CN208773556U - 承载底盘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种承载底盘装置，包括：前底盘、后底盘、用于承载货物的承载装置；前底盘包括前底板、前轮固定架、前轮、用于支撑承载装置的前支撑架、安装架和驱动轮；安装架固定至前底板的后部；驱动轮可旋转安装至安装架。后底盘包括后底板、后轮固定架、后轮和用于支撑承载装置的后支撑架；前地板的后部和后底板的前部铰接连接；承载装置包括承载板、前连接架和后连接架；后连接架可旋转连接至后支撑架；前连接架上设有腰形孔；腰形孔沿前后方向水平延伸；前支撑架上设有滑动轴；滑动轴穿过腰形孔。有益之处在于所提供的承载底盘装置通过前底盘和后底盘铰接的方式，便于越障和脱困，同时提高了承载底盘装置的稳定性和安装便利性。

Description

承载底盘装置

技术领域

本实用新型涉及一种承载底盘装置。

背景技术

现有低负载移动机器人使用的底盘，大多使用弹簧组装成的活动式脚轮，当负载低，弹簧胡可系数高时，弹簧压缩量很小，几乎不能起到脚轮活动的作用，当负载高，弹簧胡可系数低时，弹簧压缩量接近极限压缩量，也不能起到较好的活动作用，且弹簧长时间处于极限压缩状态，工作一段时间后，往往失去弹性。而且现有的低负载移动机器人装配过程中，弹簧式活动脚轮安装较困难。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单、便于越障和脱困的承载底盘装置。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种承载底盘装置，包括：前底盘、后底盘、用于承载货物的承载装置；前底盘和后底盘铰接连接；前底盘包括前底板、前轮固定架、前轮、用于支撑承载装置的前支撑架、安装架和驱动轮；前轮固定架设置在前底板的前部；前轮可旋转安装至前轮固定架；前支撑架固定至前底板；安装架固定至前底板的后部；驱动轮可旋转安装至安装架；后底盘包括后底板、后轮固定架、后轮和用于支撑承载装置的后支撑架；后轮固定架设置在后底板的后部；后轮可旋转安装至后轮固定架；后支撑架固定至后底板；前底板的后部和后底板的前部铰接连接；承载装置包括承载板、前连接架和后连接架；前连接架固定安装在承载板的前部；后连接架固定安装在承载板的后部；后连接架可旋转连接至后支撑架；前连接架上设有腰形孔；腰形孔延伸方向平行于承载板所在平面；前支撑架上设有滑动轴；滑动轴穿过腰形孔。

进一步地，滑动轴的直径与腰形孔的内径相等。

进一步地，驱动轮位于前支撑架和后支撑架之间。

进一步地，驱动轮到前支撑架和后支撑架的距离相等。

进一步地，当承载底盘装置在水平平面上运行时，承载板平行于前底板和后底板，前底板和后底板位于同一平面。

进一步地，当承载底盘装置在水平地面上运行时，滑动轴位于腰形孔的中部。

进一步地，当驱动轮通过地面上的凸起障碍物时，滑动轴沿着腰形孔向前方滑动。

进一步地，当驱动轮通过地面上的凹陷时，滑动轴沿着腰形孔向后方滑动。

进一步地，前底盘包括两个前支撑架；两个前支撑架分别固定至前底板的左右两侧；承载装置包括两个前连接架；两个前连接架分别固定安装至承载板的前部的左右两侧。

进一步地，后底盘包括两个后支撑架；两个后支撑架分别固定至后底板的左右两侧；承载装置包括两个后连接架；两个后连接架分别固定安装至承载板的后部的左右两侧。

本实用新型的有益之处在于提供的承载底盘装置通过前底盘和后底盘铰接的方式，便于越障和脱困，同时提高了承载底盘装置的稳定性和安装便利性。

附图说明

图1是本实用新型的承载底盘装置的示意图；

图2是图1中的承载底盘装置通过凸起障碍物时的示意图；

图3是图1中的承载底盘装置通过凹陷时的示意图；

图4是图1中的承载底盘装置的前连接架及滑动轴的配合示意图。

承载底盘装置100，前底盘10，前底板11，前轮固定架12，前轮13，前支撑架14，滑动轴15，安装架16，驱动轮17，后底盘20，后底板21，后轮固定架22，后轮23，后支撑架24，承载装置30，承载板31，前连接架32，腰形孔33，前端部331，后端部332，后连接架34。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图4所示，一种承载底盘装置100，可应用于低负载移动机器人，包括：前底盘10、后底盘20、用于承载货物的承载装置30。承载装置30用于在运输货物的过程中承载货。前底盘10和后底盘20通过铰链方式铰接连接。前底盘10包括前底板11、前轮固定架12、前轮13、前支撑架14、安装架16和驱动轮17，其中，前支撑架14用于支撑承载装置30，安装架16固定至前底板11用于安装驱动轮17。前轮固定架12设置在前底板11的前部用于安装前轮13，前轮13可旋转安装至前轮固定架12。前支撑架14固定至前底板11。具体而言，前支撑架14垂直安装于前底板11。安装架16固定至前底板11的后部用于安装驱动轮17。驱动轮17可旋转安装至安装架16。一般驱动轮17可以通过本领域常用方式进行驱动，比如通过驱动电机驱动，优选的，驱动电机可以采用无刷电机，无刷电机体积小，功耗低。后底盘20包括后底板21、后轮固定架22、后轮23和后支撑架24，其中，后支撑架24用于支撑承载装置30。后轮固定架22设置在后底板21的后部用于安装后轮23。后轮23可旋转安装至后轮固定架22。后支撑架24固定至后底板21。前底板11的后部和后底板21的前部通过铰链铰接连接。承载装置30包括承载板31、前连接架32和后连接架34。前连接架32和后连接架34用于支撑承载板31。前连接架32固定安装在承载板31的前部。后连接架34固定安装在承载板31的后部。后连接架34可旋转连接至后支撑架24。前连接架32上设有腰形孔33。腰形孔33平行于承载板31，当承载装置30安装到安装位置时，腰形孔33沿前后方向水平延伸。前支撑架14上设有滑动轴15，滑动轴15的直径小于或等于腰形孔33的内径d，滑动轴15穿过腰形孔33，其中，腰形孔33的内径d如图4中所标识。

作为一种优选实施方式，滑动轴15的直径与腰形孔33的内径d相等。具体而言，滑动轴15的直径与腰形孔33的内径d相等，滑动轴15和腰形孔33紧密配合，承载装置30在承载底盘装置100行驶的过程中不会因为滑动轴15和腰形孔33之间的间隙过大而产生较大的晃动。

作为一种优选实施方式，驱动轮17位于前支撑架14和后支撑架24之间。具体而言，驱动轮17位于前支撑架14和后支撑架24之间可以保证承载底盘装置100的结构的紧凑型。

作为一种优选实施方式，驱动轮17到前支撑架14和后支撑架24的距离相等。具体而言，驱动轮17到前支撑架14和后支撑架24的距离相等，驱动轮17位于承载装置30的正下方，前底板11和后底板21对承载装置30支撑更加稳定。

作为一种优选实施方式，当承载底盘装置在水平平面上运行时，承载板31平行于前底板11和后底板21，前底板11和后底板21位于同一平面。具体而言，前底板11和后底板21位于同一平面，前底板11和后底板21拼接成一个外形完整的底板，整个承载底盘装置100的结构更加紧凑合理。

作为一种优选实施方式，当承载底盘装置在水平地面上运行时，滑动轴15位于腰形孔33的中部。

如图2所示，作为一种优选实施方式，当驱动轮17通过地面上的凸起障碍物时，滑动轴15沿着腰形孔33向前方滑动。当凸起障碍物的高度大于预定值时，滑动轴15滑动到腰形孔33的最前端并与腰形孔33的前端部331接触，使承载底盘装置100维持在一个稳定的状态。

如图3所示，作为一种优选实施方式，当驱动轮17通过地面上的凹陷时，滑动轴15沿着腰形孔33向后方滑动。当凹陷的深度大于预定值时，滑动轴15滑动到腰形孔33的最后端并与腰形孔33的后端部332接触，使承载底盘装置100维持在一个稳定的状态。

作为一种优选实施方式，前底盘10包括两个前支撑架14。两个前支撑架14分别固定至前底板11的左右两侧。承载装置30包括两个前连接架32。两个前连接架32分别固定安装至承载板31的前部的左右两侧。

作为一种优选实施方式，后底盘20包括两个后支撑架24。两个后支撑架24分别固定至后底板21的左右两侧。承载装置30包括两个后连接架34。两个后连接架34分别固定安装至承载板31的后部的左右两侧。

作为一种优选实施方式，前底板11的后部和后底板21的前部通过铰链铰接连接，铰接处位于前底板11和后底板21的上方。具体而言，铰接处设置在前底板11和后底板21的上方，可以提高承载底盘装置100的前底板11和后底板21到地面的最大距离，提高承载底盘装置100通过障碍物的性能。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种承载底盘装置，其特征在于，包括：前底盘、后底盘、用于承载货物的承载装置；所述前底盘和所述后底盘铰接连接；所述前底盘包括前底板、前轮固定架、前轮、用于支撑所述承载装置的前支撑架、安装架和驱动轮；所述前轮固定架设置在所述前底板的前部；所述前轮可旋转安装至所述前轮固定架；所述前支撑架固定至所述前底板；所述安装架固定至所述前底板的后部；所述驱动轮可旋转安装至所述安装架；所述后底盘包括后底板、后轮固定架、后轮和用于支撑所述承载装置的后支撑架；所述后轮固定架设置在所述后底板的后部；所述后轮可旋转安装至所述后轮固定架；所述后支撑架固定至所述后底板；所述前底板的后部和所述后底板的前部铰接连接；所述承载装置包括承载板、前连接架和后连接架；所述前连接架固定安装在所述承载板的前部；所述后连接架固定安装在所述承载板的后部；所述后连接架可旋转连接至后支撑架；所述前连接架上设有腰形孔；所述腰形孔延伸方向平行于所述承载板所在平面；所述前支撑架上设有滑动轴；所述滑动轴穿过所述腰形孔。

2.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

所述滑动轴的直径与所述腰形孔的内径相等。

3.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

所述驱动轮位于所述前支撑架和所述后支撑架之间。

4.根据权利要求3所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

所述驱动轮到所述前支撑架和所述后支撑架的距离相等。

5.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

当所述承载底盘装置在水平平面上运行时，所述承载板平行于所述前底板和所述后底板，所述前底板和所述后底板位于同一平面。

6.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

当所述承载底盘装置在水平地面上运行时，所述滑动轴位于所述腰形孔的中部。

7.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

当所述驱动轮通过地面上的凸起障碍物时，所述滑动轴沿着腰形孔向前方滑动。

8.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

当所述驱动轮通过地面上的凹陷时，所述滑动轴沿着腰形孔向后方滑动。

9.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

所述前底盘包括两个所述前支撑架；两个所述前支撑架分别固定至所述前底板的左右两侧；

所述承载装置包括两个所述前连接架；两个所述前连接架分别固定安装至所述承载板的前部的左右两侧。

10.根据权利要求1所述的一种承载底盘装置，其特征在于：

所述后底盘包括两个所述后支撑架；两个所述后支撑架分别固定至所述后底板的左右两侧；

所述承载装置包括两个所述后连接架；两个所述后连接架分别固定安装至所述承载板的后部的左右两侧。