CN208732469U - 一种具有反向抓取机械手的天车设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有反向抓取机械手的天车设备，包括：机架，包括顶架，竖直架和底架；设置在机架内的反向抓取机械手，其包括有：伸缩机构，抓取机构，升降柱，以及提升机构；伸缩机构的驱动部与抓取机构驱动连接；驱动部伸出时，抓取机构张开且与桶体的桶口内壁相抵以抓取桶体；第一电机，其与提升机构驱动连接，用以控制提升机构沿升降柱长度方向运动；顶架设有多个与外接导轨接触的主行走轮；第二电机，其设置在所述顶架上；第二电机与主行走轮驱动连接，用以控制所述机架沿外接导轨的长度方向运动。本实用新型能够解决现有技术中天车占用空间大，以及抓取装置占用空间大且操作难度高的问题，提高工作效率和生产效益。

Description

一种具有反向抓取机械手的天车设备

技术领域

本实用新型涉及电镀零件的清洗领域，特别涉及一种具有反向抓取机械手的天车设备。

背景技术

在电镀、涂装等技术领域中，某些处理工序需要用到天车，即电镀的零件为了取得比较好的处理效果，在电镀处理后需要借助天车将零件运送至甩干机或槽体等设备中以对零件进行下一步清洗处理工作。现有技术中，一般采用龙门式天车对零件进行运送，而龙门式天车需借助两侧的立柱进行升降，占用的空间较大，不利于小厂房的使用。

而且与天车配备设置的桶体，其开口处的凸边靠外侧，桶体的凸边与桶体外侧形成抓取空间，天车的抓取装置通过对该抓取空间进行卡位，从而由桶体的外侧对桶体进行抓取。为了能够方便抓取装置的使用，甩干机或槽体等设备的空间则会因此增大，从而提高设计难度和增加设计制造成本。而且，抓取装置从外侧对桶体进行抓取，一旦抓取装置定位不准，容易对甩干机或槽体造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有反向抓取机械手的天车设备，该具有反向抓取机械手的天车设备能够解决现有技术中天车占用空间大，以及天车的抓取装置占用空间大且操作难度高的问题，提高工作效率和生产效益。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种具有反向抓取机械手的天车设备，其包括：机架，其从上至下依次包括顶架，竖直架和底架；所述顶架和所述底架通过所述竖直架连接；

反向抓取机械手，其设置在所述机架内；所述反向抓取机械手包括有：伸缩机构，抓取机构，与所述顶架下部连接的升降柱，以及与所述升降柱连接的提升机构；

所述伸缩机构的固定部与所述提升机构固定连接；

所述伸缩机构的驱动部与所述抓取机构驱动连接；所述驱动部伸出时，所述抓取机构张开且与桶体的桶口内壁相抵以抓取桶体；

第一电机，其设置在所述顶架上且与所述提升机构驱动连接，用以控制所述提升机构沿所述升降柱长度方向运动；

所述顶架设有多个与外接导轨接触的主行走轮；

所述外接导轨所处的轴线与所述升降柱所处的轴线互相垂直；

第二电机，其设置在所述顶架上；所述第二电机与所述主行走轮驱动连接，用以控制所述机架沿所述外接导轨的长度方向运动；

所述机架还设有控制模块，所述控制模块与所述第一电机和所述第二电机电性连接，用以控制所述第一电机和所述第二电机的工作状态。

进一步，所述抓取机构包括有：与所述提升机构下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及与所述内爪相匹配的内爪连杆；

所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；

所述内爪设有夹持部，用于与桶体的桶口内壁相接触；

所述内爪的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。

进一步，所述桶体的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部的截面为C型。

进一步，所述升降柱设有与所述升降柱长度方向相同的多条滑道；所述多条滑道均匀分布在所述升降柱的外部；

所述提升机构设有与所述多条滑道相匹配的多个滑轮；

所述提升机构套设在所述升降柱上，且所述多个滑轮与所述多条滑道相接触。

进一步，所述提升机构上还设有连接座；

所述顶架上还设有提升辊，所述提升辊与连接座通过传动带连接；

所述第一电机与提升辊驱动连接，用以控制所述提升机构沿所述升降柱长度方向运动。

进一步，所述提升机构靠近所述竖直架的一侧还设有第一感应片；

所述竖直架上从上至下依次设有第一接近开关，第二接近开关，第三接近开关和第四接近开关；

所述第一接近开关，所述第二接近开关，所述第三接近开关和所述第四接近开关均与所述控制模块电性连接；

所述提升机构从所述第四接近开关向所述第一接近开关的方向移动时，当所述第二接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机减速工作；当所述第一接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机停止工作；

所述提升机构从所述第一接近开关向所述第四接近开关的方向移动时，当所述第三接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机减速工作；当所述第四接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机停止工作。

进一步，所述顶架上还设有行走轮传动轴，所述行走轮传动轴的中部设有与所述第二电机驱动连接的传动件；

所述主行走轮设置在所述行走轮传动轴的两侧，用以根据所述第二电机的工作情况而转动；

所述顶架上还设有与所述主行走轮相匹配的从行走轮，用以根据所述主行走轮的转动而转动。

进一步，所述外接导轨的截面为工字型，所述外接导轨包括导向部和接触部；

所述接触部与所述主行走轮相接触；

所述顶架上还设有与所述导向部接触的平移导向轮。

进一步，接水机构，其设置在所述底架上；

所述接水机构包括：设置在所述抓取机构下方的接水盆，与所述接水盆连接的接水盆架，以及设置在所述接水盆架的下部且与所述底架接触的接水盆架导向轮；

所述接水盆架的上部设有传动齿条；

所述竖直架上还设有第三电机，以及与所述传动齿条接触的传动齿轮；

所述第三电机与所述控制模块电性连接，用以控制所述第三电机的工作状态；

所述第三电机与所述传动齿轮驱动连接，用以控制所述接水盆靠近或远离所述抓取机构的正下方。

进一步，所述接水盆架还设有第二感应片；

所述底架还设有第五接近开关和与所述第五接近开关水平设置的第六接近开关；

所述第五接近开关和所述第六接近开关均与所述控制模块电性连接；

所述接水盆架从所述第五接近开关向所述第六接近开关的方向移动时，当所述第六接近开关接收所述第二感应片的信号后，所述控制模块控制所述第三电机停止工作，从而控制所述接水盆远离所述抓取机构；

所述接水盆架从所述第六接近开关向所述第五接近开关的方向移动时，当所述第五接近开关接收所述第二感应片的信号后，所述控制模块控制所述第三电机停止工作，从而使所述接水盆处于在所述抓取机构的正下方。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

本实用新型的具有反向抓取机械手的天车设备，其升降柱设置在顶架中部，升降采用单升降柱的方式进行升降，代替现有技术中龙门式天车升降立柱排布在顶架左右两侧，采用双立柱升降的方式，解决现有天车双立柱升降所占宽度空间大的问题，本实用新型占用空间较小，适用于小厂房的使用，而且整体外观更简化，节约生产成本。

进一步，本实用新型的抓取机构从桶体的内部张开来对桶体进行抓取，与甩干机或槽体等设备配套使用时，能够解决现有技术中抓取机构占用甩干机或槽体的空间大且操作难度高的问题，防止抓取机构对甩干机或槽体造成损坏。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的一种具有反向抓取机械手的天车设备的示意图；

图2是本实用新型的一种具有反向抓取机械手的天车设备的侧视图；

图3是本实用新型的一种具有反向抓取机械手的天车设备的俯视图；

图4是本实用新型的一种具有反向抓取机械手的天车设备的仰视图；

图5是本实用新型的反向抓取机械手的剖视图；

图6是图2中A的放大示意图；

图7是本实用新型的一种具有反向抓取机械手的天车设与外接导轨连接时的示意图；

图8是图7中B的放大示意图。

【附图标记】

机架 1 顶架 2 竖直架 3

底架 4 伸缩机构 5 抓取机构 6

升降柱 7 提升机构 8 第一电机 9

外接导轨 10 主行走轮 11 第二电机 12

空心轴 13 爪盘 14 连接轴 15

内爪 16 内爪连杆 17 夹持部 18

滑道 19 滑轮 20 连接座 21

提升辊 22 第一感应片 23 第一接近开关 24

第二接近开关 25 第三接近开关 26 第四接近开关 27

第一行程开关 28 第二行程开关 29 行走轮传动轴 30

传动件 31 从行走轮 32 导向部 33

接触部 34 平移导向轮 35 接水盆 36

接水盆架 37 接水盆架导向轮 38 传动齿条 39

传动齿轮 40 第三电机 41 桶体 42

第二感应片 43 第五接近开关 44 第六接近开关 45

第三行程开关 46 第四行程开关 47 限位部 181

桶口接触部 182 桶壁接触部 183

具体实施方式

为了充分地了解本实用新型的目的、特征和效果，以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明。

如图1、图2、图3、图5和图7所示，一种具有反向抓取机械手的天车设备，其包括：机架1，其从上至下依次包括顶架2，竖直架3和底架4；所述顶架2和所述底架4通过所述竖直架3连接；

反向抓取机械手，其设置在所述机架1内；所述反向抓取机械手包括有：伸缩机构5，抓取机构6，与所述顶架2下部连接的升降柱7，以及与所述升降柱7连接的提升机构8；

所述伸缩机构5的固定部与所述提升机构8固定连接；

所述伸缩机构5的驱动部与所述抓取机构6驱动连接；所述驱动部伸出时，所述抓取机构6张开且与桶体42的桶口内壁相抵以抓取桶体42；

第一电机9，其设置在所述顶架2上且与所述提升机构8驱动连接，用以控制所述提升机构8沿所述升降柱7长度方向运动；

所述顶架2设有多个与外接导轨10接触的主行走轮；

所述外接导轨10所处的轴线与所述升降柱7所处的轴线互相垂直；

如图4和图7所示，第二电机12，其设置在所述顶架2上；所述第二电机 12与所述主行走轮11驱动连接，用以控制所述机架1沿所述外接导轨10的长度方向运动；所述机架1还设有控制模块，所述控制模块与所述第一电机9和所述第二电机12电性连接，用以控制所述第一电机和所述第二电机的工作状态。

具体地，电镀处理后的零件放置在桶体42中以等待下一步处理工作，首先，所述控制模块控制第二电机12平移至桶体42正上方并定位，其次所述控制模块控制第一电机9工作，使提升机构8沿所述升降柱7的长度方向下降。当所述抓取机构6下降至设定高度后，所述伸缩机构5的驱动部伸出，控制所述抓取机构6张开并与所述桶体42的桶口内壁相抵，从而使所述抓取机构6从桶体 42的内部抓取桶体42。所述抓取机构6抓取桶体42后，所述控制模块控制第一电机9工作，使所述提升机构8沿所述升降柱7的长度方向上升，然后所述控制模块控制第二电机12驱动主行走轮11转动，使所述机架1沿所述外接导轨10的长度方向运动至下一工位，从而将所述桶体42中的零件运送至甩干机或槽体等设备中进行下一步工序。

需要说明的是，现有技术龙门式天车升降立柱基本都排布在顶架左右两侧，采用双立柱升降，占用空间大。而本实用新型的具有反向抓取机械手的天车设备，其升降柱设置在顶架中部，升降采用单升降柱的方式进行升降，从而解决现有天车双立柱升降所占宽度空间大的问题。本实用新型占用空间较小，适用于小厂房的使用，而且整体外观更简化节约生产成本。

本实用新型的抓取机构6从桶体42的内部张开来对桶体42进行抓取，与甩干机或槽体等设备配套使用时，能够解决现有技术中抓取机构6占用甩干机或槽体的空间大且操作难度高的问题，防止抓取机构6对甩干机或槽体造成损坏。

如图2和图5所示，进一步，所述抓取机构6包括有：与所述提升机构8 下部固定连接的空心轴13，与所述空心轴13连接的爪盘14，穿设于所述空心轴13内的连接轴15，内爪16，以及与所述内爪16相匹配的内爪连杆17；

所述连接轴15的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴15沿所述空心轴13的长度方向运动；

所述内爪16设有夹持部18，用于与桶体42的桶口内壁相接触；

所述内爪16的上端与所述爪盘14铰动连接；所述内爪16的下端通过所述内爪连杆17与所述连接轴15的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部18与所述桶口内壁相抵。

所述伸缩机构5驱动所述连接轴15工作，从而使所述抓取机构6对桶体42 进行抓取工作。

当所述抓取机构6需要进入桶体42时，所述伸缩机构5的驱动部回缩，使所述连接轴15拉动所述内爪连杆17向靠近所述伸缩机构5的方向运动，由于爪盘14通过所述空心轴13与所述提升机构8固定连接，在连接轴15的拉力作用下，所述内爪16绕内爪16与爪盘14的铰接点向靠近所述连接轴15的方向转动，达到收缩内爪16的目的，方便抓取机构6进入桶体42内部。

当所述抓取机构6需要抓取桶体42时，所述伸缩机构5的驱动部伸出，使所述连接轴15推动所述内爪连杆17向远离所述伸缩机构5的方向运动，由于爪盘14通过所述空心轴13与所述提升机构8固定连接，在连接轴15的推力作用下，所述内爪16绕内爪16与爪盘14的铰接点向远离所述连接轴15的方向转动，达到张开内爪16的目的，内爪16张开后，所述夹持部18与所述桶口内壁相抵，从而使本实用新型的反向抓取机械手从桶体42内侧抓取桶体42。本实用新型能够解决现有技术中，抓取装置占用空间大和一旦抓取装置定位不准，容易对设备造成损坏的问题，提高工作效率和生产效益。

如图6所示，进一步，所述桶体42的直径由所述桶体42的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部18的截面为C型，所述夹持部18从上至下依次包括有限位部，桶口接触部和桶壁接触部；所述夹持部18与所述桶口内壁相抵时，所述桶壁接触部与所述桶体42的内壁相接触，所述桶口接触部与所述桶口内壁相接触，所述限位部位于所述桶口的上方。通过增设桶壁接触部和桶口接触部，增加夹持部18与桶体42的接触面，所述桶壁接触部与所述桶体42的内壁接触，用以承托所述桶口，防止桶体42向下脱落。

进一步，所述升降柱7设有与所述升降柱7长度方向相同的多条滑道19；所述多条滑道19均匀分布在所述升降柱7的外部；

所述提升机构8设有与所述多条滑道19相匹配的多个滑轮20；

所述提升机构8套设在所述升降柱7上，且所述多个滑轮20与所述多条滑道19相接触，所述提升机构8套设在所述升降柱7上并沿所述升降柱7的长度方向运动，能够使所述抓取机构6在作平稳的升降运动，保证桶体42内的物料不会因升降时的颠簸而倾泻。

进一步，所述提升机构8上还设有连接座21；

所述顶架2上还设有提升辊21，所述提升辊与连接座21通过传动带连接；

所述第一电机9与提升辊21驱动连接，用以控制所述提升机构8沿所述升降柱7长度方向运动。第一电机9转动时，所述提升辊21随之转动，所述提升辊转动时，传动带跟着转动并缠绕在提升辊21上，进而拉动提升机构8沿升降柱7升降。

如图2所示，为了更好地控制所述提升机构8的升降，进一步，所述提升机构8靠近所述竖直架3的一侧还设有第一感应片23；

所述竖直架3上从上至下依次设有第一接近开关24，第二接近开关25，第三接近开关26和第四接近开关27；所述第一接近开关24，所述第二接近开关 25，所述第三接近开关26和所述第四接近开关27均与所述控制模块电性连接；

所述提升机构8从所述第四接近开关27向所述第一接近开关24的方向移动时，即所述提升机构8上升过程中，当所述第二接近开关25接收所述第一感应片23的信号后，所述控制模块控制所述第一电机9减速工作；当所述第一接近开关24接收所述第一感应片23的信号后，所述控制模块控制所述第一电机停止工作；

所述提升机构8从所述第一接近开关24向所述第四接近开关27的方向移动时，即所述提升机构8下降过程中，当所述第三接近开关26接收所述第一感应片23的信号后，所述控制模块控制所述第一电机9减速工作；当所述第四接近开关27接收所述第一感应片23的信号后，所述控制模块控制所述第一电机9 停止工作。通过第二接近开关25和第三接近开关26的提前减速，从而确保提升装置的第一感应片23在与第一接近开关24或所述第四接近开关27处于同一水平线上时能够即时停止，防止因提升机构8的过度升降而造成的设备损坏。

为了防止所述第一接近开关24或所述第四接近开关27在提升机构8升降过程中失效，提升机构8过度升降而造成设备损坏的情况发生。

优选地，所述竖直架3的还设有第一行程开关28和第二行程开关29；

所述第一行程开关28设置在所述第一接近开关24的上方，当第一接近开关24损坏或失效后，所述第一行程开关28接收所述第一感应片23的信号后，所述控制模块控制所述第一电机9停止工作并控制报警装置工作，提示维修人员对第一接近开关24进行维修；

所述第二行程开关29设置在所述第四接近开关27的下方，当第四接近开关27损坏或失效后，所述第二行程开关29接收所述第一感应片23的信号后，所述控制模块控制所述第一电机9停止工作并控制报警装置工作，提示维修人员对第四接近开关27进行维修。

如图4和图7所示，进一步，所述顶架2上还设有行走轮传动轴30，所述行走轮传动轴30的中部设有与所述第二电机12驱动连接的传动件31；

所述主行走轮11设置在所述行走轮传动轴30的两侧，用以根据所述第二电机12的工作情况而转动；

所述顶架2上还设有与所述主行走轮11相匹配的从行走轮32，用以根据所述主行走轮11的转动而转动。所述第二电机12工作时，驱动所述主行走轮11 转动，所述主行走轮11沿所述外接导轨10上运动，带动所述机架1运动，从而改变所述机架1的水平位置。

如图8所示，进一步，所述外接导轨10的截面为工字型，所述外接导轨10 包括导向部33和接触部34；

所述接触部34与所述主行走轮11相接触；

所述顶架2上还设有与所述导向部接触的平移导向轮35，通过平移导向轮 35对所述机架1的水平运动进行导向纠偏，确保抓取机构6能够准确地与甩干机或槽体等设备配合使用。

如图1和图2所示，进一步，接水机构，其设置在所述底架4上；

所述接水机构包括：设置在所述抓取机构6下方的接水盆36，与所述接水盆36连接的接水盆架37，以及设置在所述接水盆架37的下部且与所述底架4 接触的接水盆架导向轮38；

所述接水盆架37的上部设有传动齿条39；

所述竖直架3上还设有第三电机41，以及与所述传动齿条39接触的传动齿轮40；所述第三电机与所述控制模块电性连接，用以控制所述第三电机的工作状态；所述第三电机41与所述传动齿轮40驱动连接，用以控制所述接水盆36 靠近或远离所述抓取机构6的正下方。需要说明的是，清洗完毕后的桶体42会有液体残留在桶体42上，为了防止残留液体滴落污染其他槽体内的液体，所述提升机构8上升到位后，所述第三电机41工作，控制所述传动齿轮40转动并使所述接水盆架37在接水盆架导向轮38的作用下沿底架4运动，使所述接水盆36运动至所述抓取机构6的正下方以承接残留液体。当所述提升机构8需要下降时，控制模块提前控制所述第三电机41驱动传动齿轮40反方向转动，使所述接水盆架37反向运动，使所述接水盆36远离所述抓取机构6，从而不对所述提升机构8的下降进行干涉。

优选地，所述接水盆还设有用以将接水盆与外接排水槽连通的排水管，当所述接水盆装载液体时，液体会经所述排水管及时排出至外接排水槽中，实现自动排水，无需工作人员定时对其进行排水操作。

如图1和图2所示，为了更好地控制所述接水盆架37的水平运动，使接水盆能够准确地运动至所述抓取机构的正下方。进一步，所述接水盆架37还设有第二感应片43；

所述底架还设有第五接近开关44和与所述第五接近开关44水平设置的第六接近开关45；所述第五接近开关44和所述第六接近开关45均与所述控制模块电性连接；

所述接水盆架37从所述第五接近开关44向所述第六接近开关45的方向移动时，当所述第六接近开关45接收所述第二感应片43的信号后，所述控制模块控制所述第三电机41停止工作，从而控制所述接水盆36远离所述抓取机构；

所述接水盆架37从所述第六接近开关45向所述第五接近开关44的方向移动时，当所述第五接近开关44接收所述第二感应片43的信号后，所述控制模块控制所述第三电机41停止工作，从而使所述接水盆36处于在所述抓取机构6 的正下方。

为了防止所述第五接近开关44或所述第六接近开关45在接水盆架37水平运动过程中失效，接水盆架37过度运动而造成设备损坏的情况发生。

优选地，所述接水盆架37的还设有第三行程开关46和第四行程开关47；

所述第三行程开关46设置在所述五接近开关44的靠近抓取结构的一侧，当所述第五接近开关44损坏或失效后，第三行程开关46接收所述第二感应片43的信号后，所述控制模块控制所述第三电机41停止工作并控制报警装置工作，提示维修人员进行修复，从而保证接水盆架37正常工作；

所述第四行程开关47设置在所述第六接近开关45的远离抓取结构的一侧，当所述第六接近开关45损坏或失效后，第四行程开关47接收所述第二感应片 43的信号后，所述控制模块控制所述第三电机41停止工作并控制报警装置工作，提示维修人员修复，从而保证接水盆架37正常工作。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于，包括：

机架，其从上至下依次包括顶架，竖直架和底架；所述顶架和所述底架通过所述竖直架连接；

反向抓取机械手，其设置在所述机架内；所述反向抓取机械手包括有：伸缩机构，抓取机构，与所述顶架下部连接的升降柱，以及与所述升降柱连接的提升机构；

所述伸缩机构的固定部与所述提升机构固定连接；

所述伸缩机构的驱动部与所述抓取机构驱动连接；所述驱动部伸出时，所述抓取机构张开且与桶体的桶口内壁相抵以抓取桶体；

第一电机，其设置在所述顶架上且与所述提升机构驱动连接，用以控制所述提升机构沿所述升降柱长度方向运动；

所述顶架设有多个与外接导轨接触的主行走轮；

所述外接导轨所处的轴线与所述升降柱所处的轴线互相垂直；

第二电机，其设置在所述顶架上；所述第二电机与所述主行走轮驱动连接，用以控制所述机架沿所述外接导轨的长度方向运动；

所述机架还设有控制模块，所述控制模块与所述第一电机和所述第二电机电性连接，用以控制所述第一电机和所述第二电机的工作状态。

2.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述抓取机构包括有：与所述提升机构下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及与所述内爪相匹配的内爪连杆；

所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；

所述内爪设有夹持部，用于与桶体的桶口内壁相接触；

所述内爪的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。

3.根据权利要求2所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述桶体的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部的截面为C型。

4.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述升降柱设有与所述升降柱长度方向相同的多条滑道；所述多条滑道均匀分布在所述升降柱的外部；

所述提升机构设有与所述多条滑道相匹配的多个滑轮；

所述提升机构套设在所述升降柱上，且所述多个滑轮与所述多条滑道相接触。

5.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述提升机构上还设有连接座；

所述顶架上还设有提升辊，所述提升辊与连接座通过传动带连接；

所述第一电机与提升辊驱动连接，用以控制所述提升机构沿所述升降柱长度方向运动。

6.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述提升机构靠近所述竖直架的一侧还设有第一感应片；

所述竖直架上从上至下依次设有第一接近开关，第二接近开关，第三接近开关和第四接近开关；

所述第一接近开关，所述第二接近开关，所述第三接近开关和所述第四接近开关均与所述控制模块电性连接；

所述提升机构从所述第四接近开关向所述第一接近开关的方向移动时，当所述第二接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机减速工作；当所述第一接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机停止工作；

所述提升机构从所述第一接近开关向所述第四接近开关的方向移动时，当所述第三接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机减速工作；当所述第四接近开关接收所述第一感应片的信号后，所述控制模块控制所述第一电机停止工作。

7.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述顶架上还设有行走轮传动轴，所述行走轮传动轴的中部设有与所述第二电机驱动连接的传动件；

所述主行走轮设置在所述行走轮传动轴的两侧，用以根据所述第二电机的工作情况而转动；

所述顶架上还设有与所述主行走轮相匹配的从行走轮，用以根据所述主行走轮的转动而转动。

8.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述外接导轨的截面为工字型，所述外接导轨包括导向部和接触部；

所述接触部与所述主行走轮相接触；

所述顶架上还设有与所述导向部接触的平移导向轮。

9.根据权利要求1所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

接水机构，其设置在所述底架上；

所述接水机构包括：设置在所述抓取机构下方的接水盆，与所述接水盆连接的接水盆架，以及设置在所述接水盆架的下部且与所述底架接触的接水盆架导向轮；

所述接水盆架的上部设有传动齿条；

所述竖直架上还设有第三电机，以及与所述传动齿条接触的传动齿轮；

所述第三电机与所述控制模块电性连接，用以控制所述第三电机的工作状态；

所述第三电机与所述传动齿轮驱动连接，用以控制所述接水盆靠近或远离所述抓取机构的正下方。

10.根据权利要求9所述的具有反向抓取机械手的天车设备，其特征在于：

所述接水盆架还设有第二感应片；

所述底架还设有第五接近开关和与所述第五接近开关水平设置的第六接近开关；

所述第五接近开关和所述第六接近开关均与所述控制模块电性连接；

所述接水盆架从所述第五接近开关向所述第六接近开关的方向移动时，当所述第六接近开关接收所述第二感应片的信号后，所述控制模块控制所述第三电机停止工作，从而控制所述接水盆远离所述抓取机构；

所述接水盆架从所述第六接近开关向所述第五接近开关的方向移动时，当所述第五接近开关接收所述第二感应片的信号后，所述控制模块控制所述第三电机停止工作，从而使所述接水盆处于在所述抓取机构的正下方。