CN208729842U - 一种机器人涂胶头xyz三向归零位置检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，包括校验框架和检测托盘，校验框架安装在立柱顶端，检测托盘安装在校验框架下方的立柱一侧，校验框架上安装有X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器，校验框架的下端设有接近开关，接近开关连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构，机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置替代了传统的涂胶头归零人工检测，实现了XY向位置自动检测判定和Z向位置浮动检测判定，对XYZ三向位置归零位置进行精准自动检测，提高了归零检测工作的效率，且在检测中保护涂胶头不被顶碰而发出变形，本实用新型结构简单、实用性强、易于使用和推广。

Description

一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置

技术领域

本实用新型涉及机械手自动工作站配套设备领域，具体是一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置。

背景技术

在机械手自动工作站的装配工作中，为确保机械手工作的准确进行，机械手夹具的位置每班要归零核对一次。

传统的核对方法是人工观察夹具头同零位头是否对正，在这过程中其偏移量无法量化判断，缺少数据跟踪记录，且由于Z向往往固定，没有浮动结构，在归零的过程中容易出现涂胶头被顶导致变形等情况的发生，给工作站中的机器人涂胶头造成损伤，影响机械手工作站的正常工作运行。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，包括校验框架和检测托盘，所述校验框架安装在立柱顶端，检测托盘安装在校验框架下方的立柱一侧，所述校验框架上安装有X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器，所述校验框架的下端设有接近开关，接近开关连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述校验框架包括一块平铺底板和两块竖直侧板，两侧板位于远离检测托盘的一组相邻直角边上，所述校验框架上的两竖直侧板上分别安装有X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器，接近开关安装在底板下端。

作为本实用新型再进一步的方案：所述接近开关连接的浮动装置包括接近开关支架、安装基座和浮动检测杆，所述安装基座安装在校验框架内，校验框架通过安装基座固定安装在立柱顶端，安装基座的下端设有接近开关支架，所述接近开关连接在浮动检测杆的下端，接近开关支架中设有与浮动检测杆相匹配的安装槽，浮动检测杆的上端穿过安装基座伸出安装基座外，所述安装基座中设有浮动槽，浮动检测杆在上设有与浮动槽相匹配的定位滑套，定位滑套紧贴浮动槽的内壁。

作为本实用新型再进一步的方案：所述浮动装置中的保护机构为弹簧，所述弹簧安装在定位滑套与浮动槽顶壁之间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器安装在校验框架竖直侧板的安装槽中。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向漫反射光电传感器、Y向漫反射光电传感器和接近开关均连接报警器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述检测托盘的下端设有底托，底托的两侧设有侧梁，底托和侧梁通过连接板连接在立柱上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向漫反射光电传感器和Y向漫反射光电传感器的外部设有传感器罩。

作为本实用新型再进一步的方案：所述立柱的下端设有安装座，安装座上设有若干安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置替代了传统的涂胶头归零人工检测，实现了XY向位置自动检测判定和Z向位置浮动检测判定，对XYZ三向位置归零位置进行精准自动检测，提高了归零检测工作的效率，且在检测中保护涂胶头不被顶碰而发出变形，通过三向传感器连接在报警器自动记录异常报警数据，通过汇总分析可以找出机械手位置漂移的规律，有量化数据作为优化、改进的直接依靠,本实用新型结构简单、实用性强、易于使用和推广。

附图说明

图1为机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置的立体结构示意图。

图2为机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置的侧视图。

图3为机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置的另一角度侧视图。

图4为机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置的俯视图。

图5为机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置中浮动装置的结构示意图。

其中：校验框架1、X向漫反射光电传感器2、立柱3、浮动检测杆4、安装基座5、检测托盘6、侧梁7、连接板8、底托9、Y向漫反射光电传感器10、接近开关11、接近开关支架12、安装座13、浮动槽14、定位滑套15、弹簧16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，包括校验框架1和检测托盘6，所述校验框架1安装在立柱3顶端，检测托盘6安装在校验框架1下方的立柱3一侧，所述校验框架1包括一块平铺底板和两块竖直侧板，两侧板位于远离检测托盘6的一组相邻直角边上，所述校验框架1上的两竖直侧板上分别安装有X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10，X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10工作时对涂胶头发出足够量的反射光线，反射光线经涂胶头反射后再次由X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10接受，从而产生具体的X向和Y向位置电信号，确定涂胶头X向和Y向的归零位置，实现XY位置自动检测判定，所述校验框架1底板的下端设有接近开关11，接近开关11连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构，通过接近开关11及浮动装置，在一定的浮动范围内检测涂胶头归零的Z向位置，浮动装置中的被保护机构可有效避免涂胶头顶碰导致变形情况的发生，保护机器人涂胶头的完好无损，在具体的实施工作时，通过立柱3、检测托盘6和校验框架1构成检测主体框架，便于三个方向传感器的工作和现场的安装，校验框架1内的X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10通过发射漫反射光线对涂胶头的X向和Y向位置进行判定，当X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10接受到的反射光线距离发射光线偏差超出2mm时即判定没有准确归零，其归零位置不符合合格要求，通过连接的响应报警器发出警报，提示工作人员涂胶头X向及Y向归零位置存在偏差，接近开关11在其浮动装置的带动下在其浮动范围内对涂胶头Z向位置进行检测，若Z向检测位置超出浮动范围，则判定Z向位置没有达到归零要求，并发出警报，浮动装置中的保护机构可有效的避免Z向检测浮动时涂胶头顶碰导致变形情况的发生，对涂胶头进行检测保护，若XYZ三向归零位置检测都合格，机械手即可自动进入下一工作动作，无需人工干涉，机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置替代了传统的涂胶头归零人工检测，实现了XY向位置自动检测判定和Z向位置浮动检测判定，对XYZ三向位置归零位置进行精准自动检测，提高了归零检测工作的效率，且在检测中保护涂胶头不被顶碰而发出变形，通过三向传感器连接在报警器自动记录异常报警数据，通过汇总分析可以找出机械手位置漂移的规律，有量化数据作为优化、改进的直接依靠。

所述接近开关11连接的浮动装置包括接近开关支架12、安装基座5和浮动检测杆4，所述安装基座5安装在校验框架1内，校验框架1通过安装基座5固定安装在立柱3顶端，安装基座5的下端设有接近开关支架12，所述接近开关11连接在浮动检测杆4的下端，接近开关支架12中设有与浮动检测杆4相匹配的安装槽，浮动检测杆4的上端穿过安装基座5伸出安装基座5外，所述安装基座5中设有浮动槽14，浮动检测杆4在上设有与浮动槽14相匹配的定位滑套15，定位滑套15紧贴浮动槽14的内壁，通过定位滑套15在浮动槽14中的上下形成有效的限制了浮动检测杆4的浮动范围，工作时，接近开关支架12下端的接近开关11带动浮动检测杆4在限定的浮动范围内进行Z向的归零位置检测。

所述浮动装置中的保护机构为弹簧16，所述弹簧16安装在定位滑套15与浮动槽14顶壁之间，通过弹簧16的弹力作用对浮动检测杆4的浮动进行有效的限制，防止浮动检测杆4浮动过程中顶碰涂胶头，对涂胶头造成损伤，且通过弹簧16的设置使浮动检测杆4过压也不会对接近开关11造成损伤。

所述X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10安装在校验框架1竖直侧板的安装槽中，在具体的机械手工作站中，可根据现场的要求合理的调节X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10在安装槽的固定位置，从而对X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10的检测位置进行合理的布置和调节，便于准确归零位置检测的开展。

所述X向漫反射光电传感器2、Y向漫反射光电传感器10和接近开关11均连接报警器，当X向漫反射光电传感器2、Y向漫反射光电传感器10和接近开关11检测归零位置不合格时，即通过连接的报警器发出警报，并且自动记录报警数据，便于汇总分析可以找出机械手位置漂移的规律。

所述检测托盘6的下端设有底托9，底托9的两侧设有侧梁7，底托9和侧梁7通过连接板8连接在立柱3上，通过底托9、侧梁7和连接板8使检测托盘6稳固的连接在立柱3上，便于检测工作的稳定开展。

所述X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10的外部设有传感器罩，用以保护X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10的稳定长久工作。

优选的，所述底托9、侧梁7和连接板8的材质均为铝型材。

优选的，所述X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10的型号为WTY100L-F2141传感器。

优选的，所述接近开关11的型号为IME08-04NNSZW2S接近开关。

实施例2：

请参阅图1～5，本实用新型实施例在实施例1的基础上，对一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置进行功能升级，具体为：

所述立柱3的下端设有安装座13，安装座13上设有若干安装孔，通过安装孔与螺钉的配合使立柱3及立柱3上端的检测装置固定安装在机械手工作站中，对机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置提高稳定的支撑和固定。

需要特别说明的是，本申请中X向漫反射光电传感器2、Y向漫反射光电传感器10及接近开关11均为现有技术的应用，本申请中设有校验框架1和检测托盘6，所述校验框架1安装在立柱3顶端，检测托盘6安装在校验框架1下方的立柱3一侧，所述校验框架1包括一块平铺底板和两块竖直侧板，两侧板位于远离检测托盘6的一组相邻直角边上，所述校验框架1上的两竖直侧板上分别安装有X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10，X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10工作时对涂胶头发出足够量的反射光线，反射光线经涂胶头反射后再次由X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10接受，从而产生具体的X向和Y向位置电信号，确定涂胶头X向和Y向的归零位置，实现XY位置自动检测判定，所述校验框架1底板的下端设有接近开关11，接近开关11连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构，通过接近开关11及浮动装置，在一定的浮动范围内检测涂胶头归零的Z向位置，浮动装置中的被保护机构可有效避免涂胶头顶碰导致变形情况的发生，保护机器人涂胶头的完好无损，在具体的实施工作时，通过立柱3、检测托盘6和校验框架1构成检测主体框架，便于三个方向传感器的工作和现场的安装，校验框架1内的X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10通过发射漫反射光线对涂胶头的X向和Y向位置进行判定，当X向漫反射光电传感器2和Y向漫反射光电传感器10接受到的反射光线距离发射光线偏差超出2mm时即判定没有准确归零，其归零位置不符合合格要求，通过连接的响应报警器发出警报，提示工作人员涂胶头X向及Y向归零位置存在偏差，接近开关11在其浮动装置的带动下在其浮动范围内对涂胶头Z向位置进行检测，若Z向检测位置超出浮动范围，则判定Z向位置没有达到归零要求，并发出警报，浮动装置中的保护机构可有效的避免Z向检测浮动时涂胶头顶碰导致变形情况的发生，对涂胶头进行检测保护，若XYZ三向归零位置检测都合格，机械手即可自动进入下一工作动作，无需人工干涉，机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置替代了传统的涂胶头归零人工检测，实现了XY向位置自动检测判定和Z向位置浮动检测判定，对XYZ三向位置归零位置进行精准自动检测，提高了归零检测工作的效率，且在检测中保护涂胶头不被顶碰而发出变形，通过三向传感器连接在报警器自动记录异常报警数据，通过汇总分析可以找出机械手位置漂移的规律，有量化数据作为优化、改进的直接依靠。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，包括校验框架（1）和检测托盘（6），其特征在于，所述校验框架（1）安装在立柱（3）顶端，检测托盘（6）安装在校验框架（1）下方的立柱（3）一侧，所述校验框架（1）上安装有X向漫反射光电传感器（2）和Y向漫反射光电传感器（10），所述校验框架（1）的下端设有接近开关（11），接近开关（11）连接在浮动装置上，浮动装置上设有保护机构。

2.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述校验框架（1）包括一块平铺底板和两块竖直侧板，两侧板位于远离检测托盘（6）的一组相邻直角边上，所述校验框架（1）上的两竖直侧板上分别安装有X向漫反射光电传感器（2）和Y向漫反射光电传感器（10），接近开关（11）安装在底板下端。

3.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述接近开关（11）连接的浮动装置包括接近开关支架（12）、安装基座（5）和浮动检测杆（4），所述安装基座（5）安装在校验框架（1）内，校验框架（1）通过安装基座（5）固定安装在立柱（3）顶端，安装基座（5）的下端设有接近开关支架（12），所述接近开关（11）连接在浮动检测杆（4）的下端，接近开关支架（12）中设有与浮动检测杆（4）相匹配的安装槽，浮动检测杆（4）的上端穿过安装基座（5）伸出安装基座（5）外，所述安装基座（5）中设有浮动槽（14），浮动检测杆（4）在上设有与浮动槽（14）相匹配的定位滑套（15），定位滑套（15）紧贴浮动槽（14）的内壁。

4.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述浮动装置中的保护机构为弹簧（16），所述弹簧（16）安装在定位滑套（15）与浮动槽（14）顶壁之间。

5.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述X向漫反射光电传感器（2）和Y向漫反射光电传感器（10）安装在校验框架（1）竖直侧板的安装槽中。

6.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述X向漫反射光电传感器（2）、Y向漫反射光电传感器（10）和接近开关（11）均连接报警器。

7.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述检测托盘（6）的下端设有底托（9），底托（9）的两侧设有侧梁（7），底托（9）和侧梁（7）通过连接板（8）连接在立柱（3）上。

8.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述X向漫反射光电传感器（2）和Y向漫反射光电传感器（10）的外部设有传感器罩。

9.根据权利要求1所述的机器人涂胶头XYZ三向归零位置检测装置，其特征在于，所述立柱（3）的下端设有安装座（13），安装座（13）上设有若干安装孔。