CN208700011U - 一种龙门式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种龙门式机械手,包括框架,框架上端固定一无杆气缸,框架中部横向设置一轨道,轨道上可移动的安装有机械手组件;机械手组件包括承重架,承重架安装于无杆气缸下方的滑块上;承重架中心垂直固定一电缸,承重架两端对称设置有滚轮和导向轮,滚轮可在轨道上做直线运动,电缸上端通过安装固定件连接有伺服电机、联轴器,电缸下端连接升降板,升降板两端设置有推拉组件。导向轴顶部设置闷盖;导向轴中部设置有直线轴承,导向轴穿过直线轴承后,底部固定在升降板上,直线轴承座固定安装在承重架上,升降板可沿导向轴作上下往复运动。该实用新型利用气缸实现夹爪的夹持动作,电缸实现上下升降,无杆气缸实现水平方向移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手装置,具体为一种龙门式机械手。
背景技术
随着物流运输行业的不断发展,对于设备的安全性、可靠性、精确性要求也越来越高。运输过程中,需要的动作也越来越多,对于复杂的动作,多采用人工或半自动化来实现。而龙门式机械手能够在运输过程中实现指定位置的堆叠和拆分动作,动作实现了全自动化,极大的减轻了人们的劳动强度,提高了物流运作效率和工作质量,由于实现全自动化作业,大大的提高工人作业中的安全性。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述不足之处,按照本实用新型的技术要求,本实用新型的具体技术方案如下:
提供一种龙门式机械手,其特征在于,包括框架,所述框架上端固定一无杆气缸,
所述框架中部横向设置一轨道,所述轨道上可移动的安装有机械手组件;
所述机械手组件包括承重架,承重架安装于无杆气缸下方的滑块上;承重架中心垂直固定一电缸,承重架两端对称设置有滚轮和导向轮,导向轮与滚轮互相垂直,滚轮可在轨道上做直线运动,
所述电缸上端通过安装固定件连接有伺服电机、联轴器,所述电缸下端通过电缸连接件连接升降板,
所述升降板两端设置有推拉组件;所述推拉组件包括导轨、滑块、推板、夹爪;
所述导轨固定在升降板两侧,滑块可滑动的设置在导轨上,推板固定在滑块上方,所述夹爪设置在推板两侧,推板通过气缸连接件与夹爪气缸连接;
所述导向轴顶部设置闷盖;
导向轴中部设置有直线轴承,导向轴穿过直线轴承后,底部固定在升降板上,所述直线轴承固定在直线轴承座上,直线轴承座固定安装在承重架上,所述升降板可沿导向轴在直线轴承中作上下往复运动。
对上述技术方案的改进,框架为长方体形框架结构。
对上述技术方案的改进,夹爪为不锈钢材质。
对上述技术方案的改进,夹爪具有钩形头。
本实用新型的优点在于:
1、结构简单、稳定,安装方便。
2、安全可靠、效率高。
3、运动平稳、精确。
附图说明
图1为机械手主视图。
图2为机械手侧视图。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1-2所示,一种龙门式机械手,其特征在于,包括框架10,所述框架上端固定一无杆气缸8,
所述框架中部横向设置一轨道9,所述轨道9上可移动的安装有机械手组件;
所述机械手组件包括承重架13,承重架安装于无杆气缸下方的滑块上,通过无杆气缸8实现承重架水平方向的直线往复运动;承重架中心垂直固定一电缸16,承重架两端对称设置有滚轮14和导向轮15,导向轮15与滚轮14互相垂直,滚轮14可在轨道9上做直线运动,
所述电缸上端通过安装固定件3连接有伺服电机1、联轴器2,所述电缸下端通过电缸连接件17连接升降板22,升降板通过电缸连接件与电缸轴相连接;
所述升降板22两端设置有推拉组件;所述推拉组件包括导轨12、滑块11、推板20、夹爪21;
所述导轨12固定在升降板两侧,滑块可滑动的设置在导轨12上,推板固定在滑块上方,所述夹爪21设置在推板两侧,推板21通过气缸连接件19与夹爪气缸18连接,夹爪21随着夹爪气缸18活塞杆的推动,随滑块在导轨上做直线往复运动;夹爪21可与升降板一起,随着电缸轴的伸缩,做上下升降运动;
所述导向轴5顶部设置闷盖4;
导向轴5中部设置有直线轴承,导向轴穿过直线轴承6后,底部固定在升降板22上,所述直线轴承6固定在直线轴承座7上,直线轴承座7固定安装在承重架13上,所述升降板22可沿导向轴在直线轴承中作上下往复运动。
滚轮14在轨道9上可做直线往复运动;升降板22通过电缸连接件与电缸轴相连接,夹爪21可与升降板22一起,随电缸轴的伸缩,做上下升降运动。
对上述技术方案的改进,框架为长方体形框架结构。
对上述技术方案的改进,夹爪为不锈钢材质。
对上述技术方案的改进,夹爪具有钩形头。
工作原理:
机械手可分为三个动作,一是水平方向的直线往复运动,二是上下升降的直线往复运动,三是夹爪夹持动作。
一、水平方向的直线往复运动靠无杆气缸8来实现,当无杆气缸8工作时,其底部的滑块可带动机械手在轨道9上做直线运动,通过调整无杆气缸8的动作方向,从而实现机械手水平方向的往复运动。位于轨道9内侧的导向轮15可以有效控制机械手的移动方向,防止方向偏移,且有效保证机械手运动的平稳性、安全性。
二、上下升降的直线往复运动靠电缸16来实现,当伺服电机1工作时,通过电缸轴的伸出与收回,带动夹爪做上下升降运动。
三、夹爪的夹持动作由夹爪21打开、闭合两个动作组成。当夹爪气缸18活塞杆伸出时,活塞杆通过气缸连接件19推动推板20向两侧运动,此时夹爪21打开;当夹爪气缸18活塞杆收回时,活塞杆通过气缸连接件19将推板20向内侧缩回,此时夹爪21闭合。
机械手工作时,夹爪气缸18先动作,活塞杆伸出将夹爪21打开;夹爪21打开后,电缸16动作,电缸轴伸出,推动升降板22及夹爪21做下降运动,待下降至指定位置后(夹爪位于货物下方),电缸16停止动作,夹爪气缸18活塞杆收回,夹爪21闭合,完成对货物23的夹持。待夹持稳定后,电缸16动作,将电缸轴向上方收回,带动夹持的货物一起向上运动至安全高度后,电缸16停止上升动作。
待货物停止上升后,无杆气缸8动作,带动机械手及货物一起做水平移动,至指定位置后停止;电缸16动作,推动升降板22及夹爪21做下降运动,将货物摆放至指定位置后,夹爪气缸18活塞杆伸出,将夹爪21打开,货物脱离夹爪;电缸16动作,将夹爪21向上移动至安全位置后,无杆气缸8动作,将机械手移动至原始位置,至此完成一次货物的搬运动作。
重复上述动作,即可实现对货物的堆叠、拆分。
最后所应说明的是,以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制,尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围,其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种龙门式机械手,其特征在于,包括框架(10),所述框架上端固定一无杆气缸(8),
所述框架中部横向设置一轨道(9),所述轨道(9)上可移动的安装有机械手组件;
所述机械手组件包括承重架(13),承重架安装于无杆气缸下方的滑块上;承重架中心垂直固定一电缸(16),承重架两端对称设置有滚轮(14)和导向轮(15),导向轮(15)与滚轮(14)互相垂直,滚轮(14)可在轨道(9)上做直线运动,
所述电缸上端通过安装固定件(3)连接有伺服电机(1)、联轴器(2),所述电缸下端通过电缸连接件(17)连接升降板(22),
所述升降板(22)两端设置有推拉组件;所述推拉组件包括导轨(12)、滑块(11)、推板(20)、夹爪(21);
所述导轨(12)固定在升降板两侧,滑块可滑动的设置在导轨(12)上,推板固定在滑块上方,所述夹爪(21)设置在推板两侧,推板(20)通过气缸连接件(19)与夹爪气缸(18)连接;
还包括导向轴(5),所述导向轴(5)顶部设置闷盖(4);
导向轴(5)中部设置有直线轴承,导向轴穿过直线轴承(6)后,底部固定在升降板(22)上,所述直线轴承(6)固定在直线轴承座(7)上,直线轴承座(7)固定安装在承重架(13)上,所述升降板(22)可沿导向轴在直线轴承中作上下往复运动。
2.如权利要求1所述的一种龙门式机械手,其特征在于,所述框架为长方体形框架结构。
3.如权利要求1所述的一种龙门式机械手,其特征在于,所述夹爪为不锈钢材质。
4.如权利要求1所述的一种龙门式机械手,其特征在于,所述夹爪具有钩形头。
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CN110525930A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-12-03 | 立涞自动化科技(苏州)有限公司 | 一种高速列车车轮入库对中方法 |
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