CN208700011U - 一种龙门式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种龙门式机械手，包括框架，框架上端固定一无杆气缸，框架中部横向设置一轨道，轨道上可移动的安装有机械手组件；机械手组件包括承重架，承重架安装于无杆气缸下方的滑块上；承重架中心垂直固定一电缸，承重架两端对称设置有滚轮和导向轮，滚轮可在轨道上做直线运动，电缸上端通过安装固定件连接有伺服电机、联轴器，电缸下端连接升降板，升降板两端设置有推拉组件。导向轴顶部设置闷盖；导向轴中部设置有直线轴承，导向轴穿过直线轴承后，底部固定在升降板上，直线轴承座固定安装在承重架上，升降板可沿导向轴作上下往复运动。该实用新型利用气缸实现夹爪的夹持动作，电缸实现上下升降，无杆气缸实现水平方向移动。

Description

一种龙门式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，具体为一种龙门式机械手。

背景技术

随着物流运输行业的不断发展，对于设备的安全性、可靠性、精确性要求也越来越高。运输过程中，需要的动作也越来越多，对于复杂的动作，多采用人工或半自动化来实现。而龙门式机械手能够在运输过程中实现指定位置的堆叠和拆分动作，动作实现了全自动化，极大的减轻了人们的劳动强度，提高了物流运作效率和工作质量，由于实现全自动化作业，大大的提高工人作业中的安全性。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足之处，按照本实用新型的技术要求，本实用新型的具体技术方案如下：

提供一种龙门式机械手，其特征在于，包括框架，所述框架上端固定一无杆气缸，

所述框架中部横向设置一轨道，所述轨道上可移动的安装有机械手组件；

所述机械手组件包括承重架，承重架安装于无杆气缸下方的滑块上；承重架中心垂直固定一电缸，承重架两端对称设置有滚轮和导向轮，导向轮与滚轮互相垂直，滚轮可在轨道上做直线运动，

所述电缸上端通过安装固定件连接有伺服电机、联轴器，所述电缸下端通过电缸连接件连接升降板，

所述升降板两端设置有推拉组件；所述推拉组件包括导轨、滑块、推板、夹爪；

所述导轨固定在升降板两侧，滑块可滑动的设置在导轨上，推板固定在滑块上方，所述夹爪设置在推板两侧，推板通过气缸连接件与夹爪气缸连接；

所述导向轴顶部设置闷盖；

导向轴中部设置有直线轴承，导向轴穿过直线轴承后，底部固定在升降板上，所述直线轴承固定在直线轴承座上，直线轴承座固定安装在承重架上，所述升降板可沿导向轴在直线轴承中作上下往复运动。

对上述技术方案的改进，框架为长方体形框架结构。

对上述技术方案的改进，夹爪为不锈钢材质。

对上述技术方案的改进，夹爪具有钩形头。

本实用新型的优点在于：

1、结构简单、稳定，安装方便。

2、安全可靠、效率高。

3、运动平稳、精确。

附图说明

图1为机械手主视图。

图2为机械手侧视图。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1-2所示，一种龙门式机械手，其特征在于，包括框架10，所述框架上端固定一无杆气缸8，

所述框架中部横向设置一轨道9，所述轨道9上可移动的安装有机械手组件；

所述机械手组件包括承重架13，承重架安装于无杆气缸下方的滑块上，通过无杆气缸8实现承重架水平方向的直线往复运动；承重架中心垂直固定一电缸16，承重架两端对称设置有滚轮14和导向轮15，导向轮15与滚轮14互相垂直，滚轮14可在轨道9上做直线运动，

所述电缸上端通过安装固定件3连接有伺服电机1、联轴器2，所述电缸下端通过电缸连接件17连接升降板22，升降板通过电缸连接件与电缸轴相连接；

所述升降板22两端设置有推拉组件；所述推拉组件包括导轨12、滑块11、推板20、夹爪21；

所述导轨12固定在升降板两侧，滑块可滑动的设置在导轨12上，推板固定在滑块上方，所述夹爪21设置在推板两侧，推板21通过气缸连接件19与夹爪气缸18连接，夹爪21随着夹爪气缸18活塞杆的推动，随滑块在导轨上做直线往复运动；夹爪21可与升降板一起，随着电缸轴的伸缩，做上下升降运动；

所述导向轴5顶部设置闷盖4；

导向轴5中部设置有直线轴承，导向轴穿过直线轴承6后，底部固定在升降板22上，所述直线轴承6固定在直线轴承座7上，直线轴承座7固定安装在承重架13上，所述升降板22可沿导向轴在直线轴承中作上下往复运动。

滚轮14在轨道9上可做直线往复运动；升降板22通过电缸连接件与电缸轴相连接，夹爪21可与升降板22一起，随电缸轴的伸缩，做上下升降运动。

对上述技术方案的改进，框架为长方体形框架结构。

对上述技术方案的改进，夹爪为不锈钢材质。

对上述技术方案的改进，夹爪具有钩形头。

工作原理：

机械手可分为三个动作，一是水平方向的直线往复运动，二是上下升降的直线往复运动，三是夹爪夹持动作。

一、水平方向的直线往复运动靠无杆气缸8来实现，当无杆气缸8工作时，其底部的滑块可带动机械手在轨道9上做直线运动，通过调整无杆气缸8的动作方向，从而实现机械手水平方向的往复运动。位于轨道9内侧的导向轮15可以有效控制机械手的移动方向，防止方向偏移，且有效保证机械手运动的平稳性、安全性。

二、上下升降的直线往复运动靠电缸16来实现，当伺服电机1工作时，通过电缸轴的伸出与收回，带动夹爪做上下升降运动。

三、夹爪的夹持动作由夹爪21打开、闭合两个动作组成。当夹爪气缸18活塞杆伸出时，活塞杆通过气缸连接件19推动推板20向两侧运动，此时夹爪21打开；当夹爪气缸18活塞杆收回时，活塞杆通过气缸连接件19将推板20向内侧缩回，此时夹爪21闭合。

机械手工作时，夹爪气缸18先动作，活塞杆伸出将夹爪21打开；夹爪21打开后，电缸16动作，电缸轴伸出，推动升降板22及夹爪21做下降运动，待下降至指定位置后（夹爪位于货物下方），电缸16停止动作，夹爪气缸18活塞杆收回，夹爪21闭合，完成对货物23的夹持。待夹持稳定后，电缸16动作，将电缸轴向上方收回，带动夹持的货物一起向上运动至安全高度后，电缸16停止上升动作。

待货物停止上升后，无杆气缸8动作，带动机械手及货物一起做水平移动，至指定位置后停止；电缸16动作，推动升降板22及夹爪21做下降运动，将货物摆放至指定位置后，夹爪气缸18活塞杆伸出，将夹爪21打开，货物脱离夹爪；电缸16动作，将夹爪21向上移动至安全位置后，无杆气缸8动作，将机械手移动至原始位置，至此完成一次货物的搬运动作。

重复上述动作，即可实现对货物的堆叠、拆分。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种龙门式机械手，其特征在于，包括框架（10），所述框架上端固定一无杆气缸（8），

所述框架中部横向设置一轨道（9），所述轨道（9）上可移动的安装有机械手组件；

所述机械手组件包括承重架（13），承重架安装于无杆气缸下方的滑块上；承重架中心垂直固定一电缸（16），承重架两端对称设置有滚轮（14）和导向轮（15），导向轮（15）与滚轮（14）互相垂直，滚轮（14）可在轨道（9）上做直线运动，

所述电缸上端通过安装固定件（3）连接有伺服电机（1）、联轴器（2），所述电缸下端通过电缸连接件（17）连接升降板（22），

所述升降板（22）两端设置有推拉组件；所述推拉组件包括导轨（12）、滑块（11）、推板（20）、夹爪（21）；

所述导轨（12）固定在升降板两侧，滑块可滑动的设置在导轨（12）上，推板固定在滑块上方，所述夹爪（21）设置在推板两侧，推板（20）通过气缸连接件（19）与夹爪气缸（18）连接；

还包括导向轴（5），所述导向轴（5）顶部设置闷盖（4）；

导向轴（5）中部设置有直线轴承，导向轴穿过直线轴承（6）后，底部固定在升降板（22）上，所述直线轴承（6）固定在直线轴承座（7）上，直线轴承座（7）固定安装在承重架（13）上，所述升降板（22）可沿导向轴在直线轴承中作上下往复运动。

2.如权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述框架为长方体形框架结构。

3.如权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述夹爪为不锈钢材质。

4.如权利要求1所述的一种龙门式机械手，其特征在于，所述夹爪具有钩形头。