CN208681594U - 机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手装置，包括本体及转动连接于所述本体的齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括主动轮及与所述主动轮啮合连接的从动轮；所述齿轮传动机构上设有防尘盖，所述防尘盖的一部分覆盖所述从动轮并与所述从动轮转动连接，所述防尘盖的另一部分覆盖所述主动轮并与所述机械手装置的本体固定连接。本实用新型提供的机械手装置，在齿轮传动结构上设置防尘盖，防尘盖可以同时覆盖主动轮及从动轮，并且防尘盖覆盖主动轮的部分与本体固定连接，而覆盖从动轮的部分与从动轮转动连接，从而防尘盖可以相对本体固定，在从动轮转动时，防尘盖无需跟随转动，防尘盖的结构较为稳定，防尘防水性能好。

Description

机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械结构的技术领域，具体涉及一种机械手装置。

背景技术

机械手是一种通过模仿人手的结构而具有人手的运动功能的机械装置，为了使机械手能够多方向多角度运动，在机械手上设置了较多的齿轮传动机构。

在日常使用中，齿轮传动机构中有可能会落入灰尘或杂物，亦或是进水等，影响传动的稳定性，因此需要在齿轮传动机构上设置一些防尘防水结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手装置。

为实现上述实用新型目的，本实用新型一实施方式提供一种机械手装置，包括本体及转动连接于所述本体的齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括主动轮及与所述主动轮啮合连接的从动轮；所述齿轮传动机构上设有防尘盖，所述防尘盖的一部分覆盖所述从动轮并与所述从动轮转动连接，所述防尘盖的另一部分覆盖所述主动轮并与所述机械手装置的本体固定连接。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述机械手装置还包括安装轴承，所述安装轴承包括轴承内环及轴承外环；

所述从动轮的中心设有第一配合部，所述防尘盖上对应所述从动轮中心的位置设有第一连接件；

所述第一配合部与所述轴承外环配合连接，所述第一连接件与所述轴承内环配合连接；

当所述从动轮转动时，所述轴承外环跟随所述从动轮转动，所述轴承内环连带所述防尘盖相对于所述从动轮处于静止状态。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述防尘盖上覆盖所述主动轮的部分还设有第二连接件，所述本体上对应所述第二连接件的位置设有第二配合部，所述第二连接件与所述第二配合部固定连接。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第二连接件为螺钉，所述第二配合部为与所述螺钉配合连接的螺纹孔。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述防尘盖边缘设有覆盖所述从动轮边缘及主动轮边缘的边框；所述机械手装置还包括压设在所述从动轮及所述本体之间的隔离垫，所述隔离垫的外径大于所述从动轮的外径，所述隔离垫的周缘与所述边框过盈配合。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述隔离垫为特氟龙材质制成。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述隔离垫为圆环形。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述隔离垫的周缘凸出于所述本体之外。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述从动轮的第一配合部与所述轴承外环通过过盈配合连接。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述主动轮的直径小于所述从动轮的直径。

与现有技术相比，本实用新型提供的机械手装置，在齿轮传动结构上设置防尘盖，防尘盖可以同时覆盖主动轮及从动轮，并且防尘盖覆盖主动轮的部分与本体固定连接，而覆盖从动轮的部分与从动轮转动连接，从而防尘盖可以相对本体固定，在从动轮转动时，防尘盖无需跟随转动，防尘盖的结构较为稳定，防尘防水性能好。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式中的机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型一实施方式中的机械手装置的剖面示意图；

图3为本实用新型一实施方式中的隔离垫的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

应该理解，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。

机械手装置一般包括多个转动连接的本体、设置在本体上的多个齿轮传动机构以及驱动齿轮传动机构转动的齿轮电机。其中，齿轮传动机构的转动会带动各个本体摆动，以实现机械手装置的各项功能。

如图1-3所示，下面描述本实用新型的一种实施方式。在本实用新型实施方式中，机械手装置1包括本体100及转动连接于所述本体100的齿轮传动机构200，所述齿轮传动机构200包括主动轮210及与所述主动轮210啮合连接的从动轮220。所述齿轮传动机构200上设有防尘盖300，所述防尘盖300的一部分覆盖所述从动轮220并与所述从动轮220转动连接，所述防尘盖300的另一部分覆盖所述主动轮210并与所述机械手装置1的本体100固定连接。

本实用新型提供的机械手装置1，在齿轮传动结构200上设置防尘盖300，防尘盖300可以同时覆盖主动轮210及从动轮220，并且防尘盖300覆盖主动轮210的部分与本体100固定连接，而覆盖从动轮220的部分与从动轮220转动连接，从而防尘盖300可以相对本体100固定，在从动轮220转动时，防尘盖300无需跟随转动，防尘盖300的结构较为稳定，防尘防水性能好。

进一步地，所述机械手装置1还包括安装轴承400，所述安装轴承400包括轴承内环410及轴承外环420。所述从动轮220的中心设有第一配合部221，所述防尘盖300上对应所述从动轮200中心的位置设有第一连接件310。所述第一配合部221与所述轴承外环420配合连接，所述第一连接件310与所述轴承内环410配合连接。当所述从动轮220转动时，所述轴承外环420跟随所述从动轮220转动，所述轴承内环410连带所述防尘盖300相对于所述从动轮220处于静止状态。从而，在从动轮220转动时，防尘盖300无需跟随转动，始终可以与本体100的运动状态保持一致。

具体来说，如图2所示，第一连接件310可以为螺钉，在轴承内环410的内壁上可设置与螺钉适配的螺纹，螺钉由防尘盖300的外侧面(远离齿轮传动机构的侧面)穿过防尘盖300并与轴承内环410螺纹连接，从而将防尘盖300与轴承内环410固定连接起来。在本实用新型实施方式中，所述从动轮220的第一配合部221与所述轴承外环420通过过盈配合连接。

进一步地，所述防尘盖300上覆盖所述主动轮210的部分还设有第二连接件320，所述本体100上对应所述第二连接件320的位置设有第二配合部110，所述第二连接件310与所述第二配合部110固定连接。

优选地，所述第二连接件310为螺钉，所述第二配合部110为与所述螺钉配合连接的螺纹孔。从而，防尘盖300可通过螺钉与本体100固定连接。具体来说，可设置多个第二连接件310及相对应的第二配合部110。

具体来说，在齿轮传动机构上设置防尘盖300，首先要考虑如何将其固定，并使其不会随齿轮的转动而转动。如图1所示，在防尘盖300覆盖主动轮210的部分上设置两个第二连接件310，以及在本体100上对应位置设置了两个第二配合部110，通过第二连接件310与第二配合部110的配合连接，可将防尘盖300覆盖主动轮210的部分固定住。然而，防尘盖300覆盖从动轮220的部分也需要固定，以防止其翘起。因从动轮220的尺寸较大，而与其对应的本体100上并无多余位置来安装连接件。因此，在从动轮220的中心增设了安装轴承400，通过轴承内环410及轴承外环420的配合，使得防尘盖300无需随从动轮220的转动而转动。从而，较好地将防尘盖300固定在本体100上。

在本实用新型实施方式中，所述防尘盖300边缘设有覆盖所述从动轮220边缘及主动轮210边缘的边框330。所述机械手装置1还包括压设在所述从动轮220及所述本体100之间的隔离垫500，所述隔离垫500的外径大于所述从动轮220的外径，所述隔离垫500的周缘与所述边框330过盈配合。在从动轮220转动时，隔离垫500随着从动轮220的转动而转动，隔离垫500与边框330可以轻微过盈配合，这样防尘盖300相对从动轮220仍然可以保持静止状态。

具体地，所述隔离垫500为特氟龙材质制成。特氟龙材料具有光滑的特性，特氟龙材质的隔离垫500与轻微过盈接触的防尘盖300之间产生滑动摩擦，进一步使得两者之间不会产生随动。

优选地，所述隔离垫500为圆环形。因为从动轮220尺寸较大，隔离垫500无需做成圆片，只需做成圆环形，其外径大于从动轮220的外径即可。

具体地，所述隔离垫500的周缘凸出于所述本体100之外。这样，当边框330与隔离垫500接触时，不会接触本体100，可将边框330的高度方向的尺寸做得略大一些，又因为防尘盖300的边框330与隔离垫500是过盈配合的，因此防尘盖300与隔离垫500及本体100将主动轮210及从动轮220完全覆盖在内，从而具有较强的密封防水性能。

在本实用新型实施方式中，所述主动轮210的直径小于所述从动轮220的直径。也就是说，本实用新型的齿轮传动机构为减速传动机构。

本实用新型提供的机械手装置1，在齿轮传动结构200上设置防尘盖300，防尘盖300可以同时覆盖主动轮210及从动轮220，并且防尘盖300覆盖主动轮210的部分与本体100固定连接，而覆盖从动轮220的部分与从动轮220转动连接，从而防尘盖300可以相对本体100固定，在从动轮220转动时，防尘盖300无需跟随转动，防尘盖300的结构较为稳定，防尘防水性能好。并且，在从动轮的中心增设了一个安装轴承400，从动轮中心的第一配合部221与轴承外环420配合连接，防尘盖300上的第一连接件310与轴承内环410配合连接。当从动轮220转动时，轴承外环420跟随从动轮220转动，轴承内环410连带防尘盖300相对于从动轮220处于静止状态。从而，在从动轮220转动时，防尘盖300无需跟随转动，始终可以与本体100的运动状态保持一致。在从动轮220转动时，隔离垫500随着从动轮220的转动而转动，隔离垫500与边框330可以轻微过盈配合，这样防尘盖300相对从动轮220仍然可以保持静止状态。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手装置，包括本体及转动连接于所述本体的齿轮传动机构，其特征在于，所述齿轮传动机构包括主动轮及与所述主动轮啮合连接的从动轮；

所述齿轮传动机构上设有防尘盖，所述防尘盖的一部分覆盖所述从动轮并与所述从动轮转动连接，所述防尘盖的另一部分覆盖所述主动轮并与所述机械手装置的本体固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述机械手装置还包括安装轴承，所述安装轴承包括轴承内环及轴承外环；

所述从动轮的中心设有第一配合部，所述防尘盖上对应所述从动轮中心的位置设有第一连接件；

所述第一配合部与所述轴承外环配合连接，所述第一连接件与所述轴承内环配合连接；

当所述从动轮转动时，所述轴承外环跟随所述从动轮转动，所述轴承内环连带所述防尘盖相对于所述从动轮处于静止状态。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述防尘盖上覆盖所述主动轮的部分还设有第二连接件，所述本体上对应所述第二连接件的位置设有第二配合部，所述第二连接件与所述第二配合部固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第二连接件为螺钉，所述第二配合部为与所述螺钉配合连接的螺纹孔。

5.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，

所述防尘盖边缘设有覆盖所述从动轮边缘及主动轮边缘的边框；

所述机械手装置还包括压设在所述从动轮及所述本体之间的隔离垫，所述隔离垫的外径大于所述从动轮的外径，所述隔离垫的周缘与所述边框过盈配合。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述隔离垫为特氟龙材质制成。

7.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述隔离垫为圆环形。

8.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述隔离垫的周缘凸出于所述本体之外。

9.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述从动轮的第一配合部与所述轴承外环通过过盈配合连接。

10.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述主动轮的直径小于所述从动轮的直径。