CN208616253U - 啤酒瓶抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种啤酒瓶抓取机械手，包括错位夹板组件，错位夹板组件包括上夹板、中间夹板、下夹板、传动柱和第一驱动缸，上夹板和下夹板通过铆钉固定铆接，中间夹板上设置有与铆钉滑动配合的第一导向槽，传动柱垂直固定在中间夹板上，上夹板上设置有与传动柱滑动配合的第二导向槽，第一驱动缸水平固定在上夹板上，且第一驱动缸的活塞杆与传动柱的上端固定连接；上夹板、中间夹板和下夹板上设置有呈矩形阵列布置的夹持孔，夹持孔用于与啤酒瓶的颈部配合；还包括竖直布置的第二驱动缸和用于驱动第二驱动缸水平横移的直线驱动器。本实用新型能实现在装箱时自动取放啤酒瓶，且其相对于现有采用真空吸盘的机械手，结构更简单，制造成本更低。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及一种抓取啤酒瓶的机械手。
背景技术
在啤酒自动化装箱过程中，需要采用机械手将啤酒瓶转移到包装箱中。现有技术中抓取啤酒瓶的机械手一般采用真空吸盘机械手，但是真空吸盘机械手需要设计复杂的气路，并要配备真空泵等设备，制造成本较高，且使用时能耗较高。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种啤酒瓶抓取机械手，以实现在啤酒自动化装箱过程中自动抓取啤酒瓶。
本实用新型啤酒瓶抓取机械手，包括错位夹板组件，所述错位夹板组件包括上夹板、中间夹板、下夹板、传动柱和第一驱动缸，所述上夹板和下夹板通过铆钉固定铆接，所述中间夹板设置在上夹板和下夹板之间，且中间夹板上设置有与铆钉滑动配合的第一导向槽，所述传动柱垂直固定在中间夹板上，所述上夹板上设置有与传动柱滑动配合的第二导向槽，所述第一驱动缸水平固定在上夹板上，且第一驱动缸的活塞杆与传动柱的上端固定连接，所述第一驱动缸用于驱动中间夹板沿与第一导向槽及第二导向槽平行的方向移动；
所述上夹板、中间夹板和下夹板上设置有呈矩形阵列布置的夹持孔，所述夹持孔用于与啤酒瓶的颈部配合；
所述啤酒瓶抓取机械手还包括竖直布置的第二驱动缸和用于驱动第二驱动缸水平横移的直线驱动器，所述第二驱动缸的活塞杆下端通过联板与上夹板固定连接。
进一步，所述上夹板、中间夹板和下夹板上的夹持孔中分别设置有橡胶套。
进一步，所述直线驱动器为直线步进电机或电动直线导轨。
进一步，所述第一驱动缸和第二驱动缸为电动缸或气缸。
本实用新型的有益效果：
本实用新型啤酒瓶抓取机械手，在抓取啤酒瓶时，通过第二驱动缸驱动错位夹板组件下移，使啤酒瓶的颈部上端进入夹持孔中，再通过第一驱动缸驱动中间夹板平移，即将啤酒瓶的颈部夹紧固定在夹持孔中；然后通过第二驱动缸驱动夹板组件上移，即可将啤酒瓶提起；再通过直线驱动器驱动夹板组件横移，即可将啤酒瓶转移到包装箱的上方；再通过第二驱动缸驱动夹板组件下移，并通过第一驱动缸驱动中间夹板回位，即可将啤酒瓶放入包装箱中。本实用新型啤酒瓶抓取机械手相对于现有采用真空吸盘的机械手，取消了复杂的抽真空机构，结构更简单，制造成本更低。
附图说明
图1为实施例中啤酒瓶抓取机械手的立体结构示意图；
图2为图1中P部的放大示意图；
图3为上夹板、中间夹板和下夹板的组合结构示意图；
图4为错位夹板组件的剖视结构示意图；
图5为上夹板、中间夹板、下夹板及橡胶套的剖视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
如图所示，本实施例啤酒瓶抓取机械手，包括错位夹板组件1，所述错位夹板组件包括上夹板101、中间夹板102、下夹板103、传动柱104和第一驱动缸105，所述上夹板和下夹板通过铆钉106固定铆接，所述中间夹板设置在上夹板和下夹板之间，且中间夹板上设置有与铆钉滑动配合的第一导向槽107，所述传动柱垂直固定在中间夹板上，所述上夹板上设置有与传动柱滑动配合的第二导向槽108，所述第一驱动缸水平固定在上夹板上，且第一驱动缸的活塞杆与传动柱的上端固定连接，所述第一驱动缸用于驱动中间夹板沿与第一导向槽及第二导向槽平行的方向移动。
所述上夹板、中间夹板和下夹板上设置有呈矩形阵列布置的夹持孔109，所述夹持孔用于与啤酒瓶的颈部配合。本实施例中，错位夹板组件上的夹持孔的数量与一箱啤酒中的啤酒瓶数量相等，夹持孔的排列间距与啤酒箱中啤酒的排列间距相同；同时夹持孔的排列间距也与被抓取的啤酒瓶在待取件工位的排列间距相同。
所述啤酒瓶抓取机械手还包括竖直布置的第二驱动缸2和用于驱动第二驱动缸水平横移的直线驱动器3，所述第二驱动缸的活塞杆下端通过联板4与上夹板固定连接。
本实施例中，所述直线驱动器为直线步进电机；当然在不通同实施例中直线驱动器还可为电动直线导轨等其它形式。
本实施例中，所述第一驱动缸和第二驱动缸为电动缸，当然在不同实施例中第一驱动缸和第二驱动缸还为气缸。
本实施例中啤酒瓶抓取机械手，在抓取啤酒瓶时，通过第二驱动缸驱动错位夹板组件下移，使啤酒瓶的颈部上端进入夹持孔中，再通过第一驱动缸驱动中间夹板平移，即将啤酒瓶的颈部夹紧固定在夹持孔中；然后通过第二驱动缸驱动夹板组件上移，即可将啤酒瓶提起；再通过直线驱动器驱动夹板组件横移，即可将啤酒瓶转移到包装箱的上方；再通过第二驱动缸驱动夹板组件下移，并通过第一驱动缸驱动中间夹板回位，即可将啤酒瓶放入包装箱中。本实施例中啤酒瓶抓取机械手相对于现有采用真空吸盘的机械手，其结构更简单，制造成本更低。
作为对本实施例的改进，所述上夹板、中间夹板和下夹板上的夹持孔中分别设置有橡胶套109，橡胶套可以增加与啤酒瓶的接触摩擦力，提高夹持可靠性。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种啤酒瓶抓取机械手，其特征在于：包括错位夹板组件，所述错位夹板组件包括上夹板、中间夹板、下夹板、传动柱和第一驱动缸，所述上夹板和下夹板通过铆钉固定铆接，所述中间夹板设置在上夹板和下夹板之间，且中间夹板上设置有与铆钉滑动配合的第一导向槽，所述传动柱垂直固定在中间夹板上，所述上夹板上设置有与传动柱滑动配合的第二导向槽，所述第一驱动缸水平固定在上夹板上，且第一驱动缸的活塞杆与传动柱的上端固定连接，所述第一驱动缸用于驱动中间夹板沿与第一导向槽及第二导向槽平行的方向移动；
所述上夹板、中间夹板和下夹板上设置有呈矩形阵列布置的夹持孔，所述夹持孔用于与啤酒瓶的颈部配合；
所述啤酒瓶抓取机械手还包括竖直布置的第二驱动缸和用于驱动第二驱动缸水平横移的直线驱动器，所述第二驱动缸的活塞杆下端通过联板与上夹板固定连接。
2.根据权利要求1所述的啤酒瓶抓取机械手，其特征在于：所述上夹板、中间夹板和下夹板上的夹持孔中分别设置有橡胶套。
3.根据权利要求1或2所述的啤酒瓶抓取机械手，其特征在于：所述直线驱动器为直线步进电机或电动直线导轨。
4.根据权利要求1所述的啤酒瓶抓取机械手，其特征在于：所述第一驱动缸和第二驱动缸为电动缸或气缸。
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