CN208539918U - 一种基于工业机器人的can总线测试装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于工业机器人的CAN总线测试装置,包括控制器、CAN模块，控制器与CAN模块相连，控制器与CAN总线干扰配置相连，CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块包括多个继电器，控制器与继电器相连，继电器与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块与控制器之间设置有编码器模块，控制器与编码器模块相连，编码器模块与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块与CAN模块相连，控制器与CAN模块相连，CAN模块与CAN总线相连，测试通道与通讯通道相连，控制器与通讯总线相连。本实用新型使用的是CANoe设备，其界面配置简单，操作方便，是我们理想的测试工具，解决了现有技术中测试工具昂贵且人工制造各种总线故障影响测试结果的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化测试设备技术领域，特别是涉及一种基于工业机器人的CAN总线测试装置。
背景技术
目前ethercat CAN网络在工业机器人领域已经有了极其广泛的应用，因而CAN总线测试就显得尤为重要。从工业机器人控制器***产品设计到开发至售后都需要进行CAN总线相关的测试、在电控单元开发阶段需要汽车电气测试工程师进行CAN总线的测试。目前主要使用CANoe和CANstress两种工具进行相关测试。目前主要存在若干问题：
CANstress无法实现物理层线错误及与时间强相关的自动测试，而手动操作将会导致波形干扰，继而影响测试结果。例如，如果想要进行线错误测试，这就需要进行手动操作，也就是测试人员根据测试需求来手动制造缺陷的时间长度不一样，故障注入时间也无法满足测试要求，在故障注入的过程中也难免出现操作失误及操作时间长度难以把控问题，因而影响到测试结果的准确性几可靠性，甚至会出现多种测试结果的现象。
此外，CAN总线测试中包含一些对时间要求十分苛刻的测试内容，如采样点的测试需要精确到没位的1/20，对于速率为500k的CAN网络需要精确测量到0.1us甚至更小，单独依靠手工去测试同样也是无法实现的。
并且，对于例如行业内Vector设备开展相关测试，通常需要同时使用CANoe和stress。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于工业机器人的CAN总线测试装置。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种基于工业机器人的CAN总线测试装置,包括控制器、CAN模块，所述控制器与所述CAN模块相连，所述控制器与CAN总线干扰配置相连，所述CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块包括多个继电器，所述控制器与所述继电器相连，所述继电器与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与所述控制器之间设置有编码器模块，所述控制器与所述编码器模块相连，所述编码器模块与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与CAN模块相连，所述控制器与所述CAN模块相连，所述CAN模块与CAN总线相连，所述控制器与CAN总线报文干扰配置相连，所述控制器与速率选择器、测试通道相连，所述测试通道与通讯通道相连，所述控制器与通讯总线相连。
进一步地，所述编码器模块设置在所述控制器与所述CAN干扰模块之间，所述编码器模块用于对所述控制器输出的控制信号进行扩展后输出至所述CAN干扰模块。
进一步地，所述控制器在接收所述CAN总线干扰配置的信号之前，所述控制器还用于接收所述测试通道及所述速率选择器的信号，并根据当前所述通讯通道及速率判断所述测试通道及所述速率选择器的信号中指示的通道和速率是否正确，并在正确的情况下激活所指示的通道以及指示的速率通讯。
进一步地，所述控制器用于接收所述CAN总线报文干扰配置的信号，其中所述CAN总线报文干扰配置的信号包括指示所述CAN总线的信号中待干扰的报文的标识和待干扰的报文中待干扰位置的信息。
进一步地，所述控制器还用于根据所述CAN总线报文干扰配置的信息确定CAN中待干扰的报文及待干扰的报文中的待干扰位置并输出干扰信号至所述CAN总线的信号，以及所述控制器还用于接收并输出干扰后的所述CAN总线的信号。
进一步地，所述控制器用于在输出干扰后的带动所述CAN总线的信号之前判断预定时间内的所述CAN总线通讯状态是否正常，并在预定时间内的所述CAN总线通讯状态不正常的情况下输出干扰后的所述CAN总线信号。
进一步地，所述CAN干扰模块包括多个所述继电器，所述控制器输出的控制信号控制多个所述继电器的开关状态，以实现对所述CAN模块发送的所述CAN总线的信号进行干扰。
本实用新型的有益效果在于：装置使用的是CANoe设备，其界面配置简单，操作方便，是我们理想的测试工具，解决了现有技术中测试工具昂贵且人工制造各种总线故障影响测试结果的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型所述一种基于工业机器人的CAN总线测试装置的***结构框图。
其中：1、控制器；2、CAN总线干扰配置；3、CAN干扰模块；4、继电器；5、编码器模块；6、CAN模块；7、CAN总线；8、测试通道；9、速率选择器；10、通讯通道；11、CAN总线报文干扰配置；12、通讯总线。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1所示，一种基于工业机器人的CAN总线测试装置,包括控制器1、CAN模块6，控制器1与CAN模块6相连，控制器1与CAN总线干扰配置2相连，CAN总线干扰配置2与CAN干扰模块3相连，CAN干扰模块3包括多个继电器4，控制器1与继电器4相连，继电器4与CAN干扰模块3相连，CAN干扰模块3与控制器1之间设置有编码器模块5，控制器1与编码器模块5相连，编码器模块5与CAN干扰模块3相连，CAN干扰模块3与CAN模块6相连，控制器1与CAN模块6相连，CAN模块6与CAN总线7相连，控制器1与CAN总线7报文干扰配置相连，控制器1与速率选择器9、测试通道8相连，测试通道8与通讯通道10相连，控制器1与通讯总线12相连。
编码器模块5设置在控制器1与CAN干扰模块3之间，编码器模块5用于对控制器1输出的控制信号进行扩展后输出至CAN干扰模块3，控制器1在接收CAN总线干扰配置2的信号之前，控制器1还用于接收测试通道8及速率选择器9的信号，并根据当前通讯通道10及速率判断测试通道8及速率选择器9的信号中指示的通道和速率是否正确，并在正确的情况下激活所指示的通道以及指示的速率通讯，控制器1用于接收CAN总线7报文干扰配置的信号，其中CAN总线7报文干扰配置的信号包括指示CAN总线7的信号中待干扰的报文的标识和待干扰的报文中待干扰位置的信息，控制器1还用于根据CAN总线7报文干扰配置的信息确定CAN中待干扰的报文及待干扰的报文中的待干扰位置并输出干扰信号至CAN总线7的信号，以及控制器1还用于接收并输出干扰后的CAN总线7的信号，控制器1用于在输出干扰后的带动CAN总线7的信号之前判断预定时间内的CAN总线7通讯状态是否正常，并在预定时间内的CAN总线7通讯状态不正常的情况下输出干扰后的CAN总线7信号，CAN干扰模块3包括多个继电器4，控制器1输出的控制信号控制多个继电器4的开关状态，以实现对CAN模块6发送的CAN总线7的信号进行干扰。
控制器1接收CAN总线7干扰配置2的信号之前接收测试通道8及速率选择器9的信号，并根据当前通讯通道10及速率判断测试通道8及速率选择信号中指示的通道和速率是都正确，并在正确的情况下激活所指示的通道以所指示的速率通讯，控制器1接收CAN总线7报文干扰配置信号，其中CAN总线7报文干扰配置的信号包括指示CAN总线7的信号中待干扰的报文的标识和待干扰的报文中的待干扰位置的信息；根据CAN总线7报文干扰配置信号确定CAN总线7的信号中待干扰的报文及的报文中待干扰位置信号确定CAN总线7的信号中待干扰的报文及待干扰的报文中的待干扰位置并输出干扰型号至CAN总线7的信号，以及接收并输出干扰后的CAN总线7的信号，在输出干扰后的CAN总线7的信号之前判断预定时间内的总线7通讯状态是否正常，并在预定时间内的CAN总线7通讯不正常的情况下输出干扰后的CAN总线7的信号。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (7)
1.一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：包括控制器、CAN模块，所述控制器与所述CAN模块相连，所述控制器与CAN总线干扰配置相连，所述CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块包括多个个继电器，所述控制器与所述继电器相连，所述继电器与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与所述控制器之间设置有编码器模块，所述控制器与所述编码器模块相连，所述编码器模块与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与CAN模块相连，所述CAN模块与CAN总线相连，所述控制器与CAN总线报文干扰配置相连，所述控制器与速率选择器、测试通道相连，所述测试通道与通讯通道相连，所述控制器与通讯总线相连。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述编码器模块设置在所述控制器与所述CAN干扰模块之间，所述编码器模块用于对所述控制器输出的控制信号进行扩展后输出至所述CAN干扰模块。
3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器在接收所述CAN总线干扰配置的信号之前，所述控制器还用于接收所述测试通道及所述速率选择器的信号，并根据当前所述通讯通道及速率判断所述测试通道及所述速率选择器的信号中指示的通道和速率是否正确，并在正确的情况下激活所指示的通道以及指示的速率通讯。
4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器用于接收所述CAN总线报文干扰配置的信号，其中所述CAN总线报文干扰配置的信号包括指示所述CAN总线的信号中待干扰的报文的标识和待干扰的报文中待干扰位置的信息。
5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器还用于根据所述CAN总线报文干扰配置的信息确定CAN中待干扰的报文及待干扰的报文中的待干扰位置并输出干扰信号至所述CAN总线的信号，以及所述控制器还用于接收并输出干扰后的所述CAN总线的信号。
6.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器用于在输出干扰后的带动所述CAN总线的信号之前判断预定时间内的所述CAN总线通讯状态是否正常，并在预定时间内的所述CAN总线通讯状态不正常的情况下输出干扰后的所述CAN总线信号。
7.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述CAN干扰模块包括多个所述继电器，所述控制器输出的控制信号控制多个所述继电器的开关状态，以实现对所述CAN模块发送的所述CAN总线的信号进行干扰。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820765091.1U CN208539918U (zh) | 2018-05-22 | 2018-05-22 | 一种基于工业机器人的can总线测试装置 |
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Publications (1)
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|---|---|
| CN208539918U true CN208539918U (zh) | 2019-02-22 |
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ID=65394513
Family Applications (1)
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| CN201820765091.1U Active CN208539918U (zh) | 2018-05-22 | 2018-05-22 | 一种基于工业机器人的can总线测试装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208539918U (zh) |
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2018
- 2018-05-22 CN CN201820765091.1U patent/CN208539918U/zh active Active
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