CN208508407U - 一种电缆检测维护机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供的一种电缆检测维护机器人，包括检测维护***，所述检测维护***包括检测机构、初修机构、标记机构、驱动机构；所述检测机构包括两个固定机构、测试机构、机械臂、卸风盖板、转向关节、太阳能弧面板；本实用新型能够准确定位电缆破损区域和破损程度，同时对破损部位进行初步修复和上色标记，以便后续的精确修复，检测修复效率高，且不需停电检测，检测修复成本低，能够循环使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种输电线路辅助设备，特别是涉及一种电缆检测维护机器人。
背景技术
在电缆使用过程中会发生老化破损或外力破坏导致的破损情况，而外力入侵破坏已成为架空输电线路安全稳定运行的最大威胁和隐患之一。而目前的检测技术方法和设备主要是视频监控和图像处理，其成本较高导致无法大面积使用，而常规的电缆防盗报警***则无法准确定位破损区域，对于电缆老化或破损的部位不能及时得到维修复，影响使用，所以设计开发一种用于电缆检测维护机器人成为了当前的急需。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有的检测设备无法定位破损区域、成本高的问题，提供一种电缆检测维护机器人。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
提供一种电缆检测维护机器人，包括检测维护***，所述检测维护***包括检测机构、初修机构、标记机构、驱动机构；
所述检测机构包括两个固定机构、测试机构、机械臂、卸风盖板、转向关节、太阳能弧面板，所述测试机构设置在两个固定机构之间，所述机械臂、转向关节分别设置在两个固定机构上端，所述机械臂上端连接有卸风盖板，所述转向关节上端连接有太阳能弧面板；所述固定机构套设在电缆上，所述固定机构包括锁合爪、机械臂一、机械臂二、滚轮，所述机械臂一两端分别连接有锁合爪，所述机械臂二上设有三个滚轮，所述机械臂一与机械臂二连接，所述机械臂一、机械臂二上端与机械臂或转向关节连接；所述测试机构包括基座、滑杆轨道、行车、伸缩机械手、机械爪，所述两个基座分别与两个机械臂二，所述两个基座之间连接有滑杆轨道，所述行车滑动设置在滑杆轨道上，所述行车下端连接有伸缩机械手，所述伸缩机械手下端连接有机械爪，所述机械爪位于电缆上端；
所述初修机构包括料盒、滑槽、滑动块、高度调节套杆、储料盒、喷嘴，所述料盒与转向关节连接，所述料盒上设置有滑槽，所述滑动块滑动设置在滑槽上，所述滑动块下端连接有高度调节套杆，所述储料盒设置在料盒下端，所述储料盒下端连接有喷嘴，所述储料盒、喷嘴分别位于电缆两侧；
所述标记机构包括颜料机、环形架、刷头，所述颜料机与料盒连接，所述颜料机下端设置有环形架，所述环形架内壁上设置有多个刷头；
所述驱动机构包括驱动机箱、驱动吊轮，所述驱动机箱与颜料机连接，所述驱动机箱下端连接有驱动吊轮。
进一步优化，所述检测维护***为两个，两个检测维护***分别设置在两根电缆上，两个检测维护***之间通过连接机构连接，所述连接机构包括前连接杆、减震弹簧、后连接杆，所述前连接杆设置在两个机械臂之间，所述减震弹簧设置在转向关节之间，所述后连接杆设置在两个驱动机箱之间。
进一步优化，所述锁合爪上设置有摩擦片，机械臂一上设置有伸缩杆。
进一步优化，所述机械臂二上设置有活动关节，滚轮通过活动关节与机械臂二连接。
进一步优化，所述机械臂上设置有转动杆，卸风盖板通过转动杆与机械臂连接，卸风盖板上设置有风孔。
进一步优化，所述前连接杆、后连接杆上均设置有伸缩套。
进一步优化，所述行车内设置有压力探测器。
进一步优化，所述料盒内设置有泵机，喷嘴为可作弯折软管。
进一步优化，所述驱动机箱上设置有太阳能面板，驱动吊轮为两个并分别位于电缆上下两侧。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型能够准确定位电缆破损区域和破损程度，同时对破损部位进行初步修复和上色标记，以便后续的精确修复，检测修复效率高，且不需停电检测，检测修复成本低，能够循环使用。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型检测机构的结构示意图；
图3是本实用新型检测机构的局部结构示意图一；
图4是本实用新型检测机构的局部结构示意图二；
图5是本实用新型初修机构的结构示意图；
图6是本实用新型标记机构、驱动机构的结构示意图。
说明书中的附图标记如下：电缆1、锁合爪2、机械臂一201、机械臂二3、滚轮301、机械臂4、卸风盖板401、前连接杆5、基座6、滑杆轨道601、行车602、伸缩机械手603、机械爪604、转向关节7、太阳能弧面板701、减震弹簧8、料盒9、滑槽901、滑动块902、高度调节套杆903、储料盒904、喷嘴905、颜料机10、环形架1001、刷头1002、驱动机箱11、驱动吊轮1101、后连接杆12。
具体实施方式
为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请一并参照图1～图6，本实用新型一实施例提供的一种电缆检测维护机器人，包括检测维护***，所述检测维护***包括检测机构、初修机构、标记机构、驱动机构；
所述检测机构包括两个固定机构、测试机构、机械臂4、卸风盖板401、转向关节7、太阳能弧面板701，所述测试机构设置在两个固定机构之间，所述机械臂4、转向关节7分别设置在两个固定机构上端，所述机械臂4上端连接有卸风盖板401，所述转向关节7上端连接有太阳能弧面板701；所述固定机构套设在电缆1上，所述固定机构包括锁合爪2、机械臂一201、机械臂二3、滚轮301，所述机械臂一201两端分别连接有锁合爪2，所述机械臂二3上设有三个滚轮301，所述机械臂一201与机械臂二3连接，所述机械臂一201、机械臂二3上端与机械臂4或转向关节7连接；所述测试机构包括基座6、滑杆轨道601、行车602、伸缩机械手603、机械爪604，所述两个基座6分别与两个机械臂二3，所述两个基座6之间连接有滑杆轨道601，所述行车602滑动设置在滑杆轨道601上，所述行车602下端连接有伸缩机械手603，所述伸缩机械手603下端连接有机械爪604，所述机械爪604位于电缆1上端；
所述初修机构包括料盒9、滑槽901、滑动块902、高度调节套杆903、储料盒904、喷嘴905，所述料盒9与转向关节7连接，所述料盒9上设置有滑槽901，所述滑动块902滑动设置在滑槽901上，所述滑动块902下端连接有高度调节套杆903，所述储料盒904设置在料盒9下端，所述储料盒904下端连接有喷嘴905，所述储料盒904、喷嘴905分别位于电缆1两侧；
所述标记机构包括颜料机10、环形架1001、刷头1002，所述颜料机10与料盒9连接，所述颜料机10下端设置有环形架1001，所述环形架1001内壁上设置有多个刷头1002；
所述驱动机构包括驱动机箱11、驱动吊轮1101，所述驱动机箱11与颜料机10连接，所述驱动机箱11下端连接有驱动吊轮1101。
所述检测维护***为两个，两个检测维护***分别设置在两根电缆1上，两个检测维护***之间通过连接机构连接，所述连接机构包括前连接杆5、减震弹簧8、后连接杆12，所述前连接杆5设置在两个机械臂4之间，所述减震弹簧8设置在转向关节7之间，所述后连接杆12设置在两个驱动机箱11之间。
所述锁合爪2上设置有摩擦片，机械臂一201上设置有伸缩杆。
所述机械臂二3上设置有活动关节，滚轮301通过活动关节与机械臂二3连接。
所述机械臂4上设置有转动杆，卸风盖板401通过转动杆与机械臂4连接，卸风盖板401上设置有风孔。
所述前连接杆5、后连接杆12上均设置有伸缩套。
所述行车602内设置有压力探测器。
所述料盒9内设置有泵机，喷嘴905为可作弯折软管。
所述驱动机箱11上设置有太阳能面板，驱动吊轮1101为两个并分别位于电缆1上下两侧。
本实用新型工作时：通过滚轮301和驱动吊轮1101使得装置在电缆1上进行移动，其中通过调整机械臂二3的角度和驱动吊轮1101滑轮之间距离，能够使得装置适应不同直径的电缆1。当移动至需要检测的区间时，通过机械臂一201的运动使得锁合爪2紧紧的贴合在电缆1两侧，使得装置固定下来，同时通过行车602在滑杆轨道601上的移动使得伸缩机械手603带动机械爪604在电缆1上移动，机械爪604在电缆1上滑动时会产生一个相对固定范围的反向力被行车602中的压力探测器所监测到，当电缆1出现较为严重的老化松弛时，这个反向力会大幅减弱，故而调节伸缩机械手603的长度，最终使得机械爪604对电缆1进一步压紧进而产生规定范围值的反向力，此时可通过计算伸缩机械手603的变化长度来判断电缆1的老化程度及严重性，而后通过滚轮301和驱动吊轮1101使得装置上的喷嘴905能移动到需要临时修复的区间位置，料盒9通过导管向储料盒904送入修复胶料，通过滑槽901、滑动块902、高度调节套杆903进一步精确控制喷嘴905到达修复位置，再通过储料盒904向喷嘴905送料喷到电缆1的老化区域进行临时加固修复，而后移动装置，使得刷头1002到达已修复位置，颜料机10通过环形架1001向刷头送料，使得刷头1002对已修复位置进行上色标记，以便后续工人通过定位和目测找到需要修复的区域进行深度修复，同时不同颜色的标记可表示不同的老化程度，以方便进行人工修复紧急程度的排序。通过驱动机箱11上的太阳能面板和太阳能弧面板701对装置进行充能，转向关节7能保证装置最大程度受光充能。通过机械臂4调整卸风盖板401角度能够保证在一定范围内的风对于装置的流向被改变，进而卸掉风对于装置的阻力，保证装置的稳定性。前连接杆5和后连接杆12可控制装置在不同电缆1之间的松紧程度，同时减震弹簧8能够吸收装置所受到的部分震动，进而保证测量和修复的稳定精准。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种电缆检测维护机器人，其特征在于，包括检测维护***，所述检测维护***包括检测机构、初修机构、标记机构、驱动机构；
所述检测机构包括两个固定机构、测试机构、机械臂(4)、卸风盖板(401)、转向关节(7)、太阳能弧面板(701)，所述测试机构设置在两个固定机构之间，所述机械臂(4)、转向关节(7)分别设置在两个固定机构上端，所述机械臂(4)上端连接有卸风盖板(401)，所述转向关节(7)上端连接有太阳能弧面板(701)；所述固定机构套设在电缆(1)上，所述固定机构包括锁合爪(2)、机械臂一(201)、机械臂二(3)、滚轮(301)，所述机械臂一(201)两端分别连接有锁合爪(2)，所述机械臂二(3)上设有三个滚轮(301)，所述机械臂一(201)与机械臂二(3)连接，所述机械臂一(201)、机械臂二(3)上端与机械臂(4)或转向关节(7)连接；所述测试机构包括基座(6)、滑杆轨道(601)、行车(602)、伸缩机械手(603)、机械爪(604)，所述两个基座(6)分别与两个机械臂二(3)，所述两个基座(6)之间连接有滑杆轨道(601)，所述行车(602)滑动设置在滑杆轨道(601)上，所述行车(602)下端连接有伸缩机械手(603)，所述伸缩机械手(603)下端连接有机械爪(604)，所述机械爪(604)位于电缆(1)上端；
所述初修机构包括料盒(9)、滑槽(901)、滑动块(902)、高度调节套杆(903)、储料盒(904)、喷嘴(905)，所述料盒(9)与转向关节(7)连接，所述料盒(9)上设置有滑槽(901)，所述滑动块(902)滑动设置在滑槽(901)上，所述滑动块(902)下端连接有高度调节套杆(903)，所述储料盒(904)设置在料盒(9)下端，所述储料盒(904)下端连接有喷嘴(905)，所述储料盒(904)、喷嘴(905)分别位于电缆(1)两侧；
所述标记机构包括颜料机(10)、环形架(1001)、刷头(1002)，所述颜料机(10)与料盒(9)连接，所述颜料机(10)下端设置有环形架(1001)，所述环形架(1001)内壁上设置有多个刷头(1002)；
所述驱动机构包括驱动机箱(11)、驱动吊轮(1101)，所述驱动机箱(11)与颜料机(10)连接，所述驱动机箱(11)下端连接有驱动吊轮(1101)。
2.根据权利要求1所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述检测维护***为两个，两个检测维护***分别设置在两根电缆(1)上，两个检测维护***之间通过连接机构连接，所述连接机构包括前连接杆(5)、减震弹簧(8)、后连接杆(12)，所述前连接杆(5)设置在两个机械臂(4)之间，所述减震弹簧(8)设置在转向关节(7)之间，所述后连接杆(12)设置在两个驱动机箱(11)之间。
3.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述锁合爪(2)上设置有摩擦片，机械臂一(201)上设置有伸缩杆。
4.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述机械臂二(3)上设置有活动关节，滚轮(301)通过活动关节与机械臂二(3)连接。
5.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述机械臂(4)上设置有转动杆，卸风盖板(401)通过转动杆与机械臂(4)连接，卸风盖板(401)上设置有风孔。
6.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述前连接杆(5)、后连接杆(12)上均设置有伸缩套。
7.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述行车(602)内设置有压力探测器。
8.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述料盒(9)内设置有泵机，喷嘴(905)为可作弯折软管。
9.根据权利要求2所述的一种电缆检测维护机器人，其特征在于，所述驱动机箱(11)上设置有太阳能面板，驱动吊轮(1101)为两个并分别位于电缆(1)上下两侧。
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