CN208429170U - 一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 - Google Patents
一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208429170U CN208429170U CN201820831413.8U CN201820831413U CN208429170U CN 208429170 U CN208429170 U CN 208429170U CN 201820831413 U CN201820831413 U CN 201820831413U CN 208429170 U CN208429170 U CN 208429170U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotary pawl
- axle sleeve
- pawl
- chassis
- curved surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003463 adsorbent Substances 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本实用新型中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定,轴套套接在缓冲器外部,且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接;所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定;所述转向爪有两个,分别是前转动爪和后转动爪,其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接,推杆另一端与转向电机的输出端活动连接,转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接;所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接,协调前后转动的角度;所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本实用新型通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度,实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
Description
技术领域
本实用新型属于爬壁机器人领域,是一种运动机构设计方案,应用于在曲面上作业的爬壁机器人。
背景技术
现有的爬壁机器人,通常采用负压吸附或磁吸附原理吸附在垂直壁面上,一般通过减小机器人体积以通过曲率较大的作业面,但这样会使得爬壁机器人的作业效率较低。当机器人为提高作业效率而采用体积较大的结构时,为保证其吸附安全性,一般其运动机构自由度较少,只能在平整壁面上作业。为解决这一矛盾,研发大体积、可在大曲率面上高效作业的机器人十分重要。
发明内容
本实用新型依托于一种大型的爬壁机器人,提出了一种爬壁机器人运动机构,用以解决大型爬壁机器人难以通过大曲率曲面、吸附不稳定的技术问题。
为实现上述目的,该实用新型的技术方案具体内容如下:
本实用新型包括轮系、底盘、缓冲器、轴套、转动爪、横管大梁、转向连杆和转向电机。所述的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定,所述的轴套套接在缓冲器外部,且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接,通过拉伸和收缩缓冲器改变运动机构高度,通过对轴套施加扭矩驱动底盘转动;所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定,通过对转向爪施加推力使得轴套受到扭矩作用;所述转向爪有两个,分别是前转动爪和后转动爪,其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接,推杆另一端与转向电机的输出端活动连接,转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接;所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接,协调前后转动的角度;所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。
进一步说,所述转向爪与轴套上侧的固定方式为螺栓或销连接。
进一步说,所述推杆和转向电机通过螺纹连接。
进一步说,所述推杆与前转向爪或后转向爪使用销连接。
本实用新型的有益效果:
1.本实用新型使得前后轮及底盘始终与曲面表面贴合,方便在底盘下安装稳定的吸附装置。
2.本实用新型通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度,实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
3.爬壁机器人在通过曲面时,其前后轮驱动的水平速度可能不一致,轴套与底盘铰接可以提供一定的缓冲。
附图说明
图1是本实用新型所依托的爬壁机器人整机等轴测图;
图2是本实用新型的运动机构等轴测图;
图3是隐藏于轴套内部的缓冲器主视图;
图中:1-轮系,2-底盘,3-固定垫,4-轴套,5-前轮转动爪,6-推杆,7-横管大梁,8-转向电机,9-转动连接件,10-后轮转动爪,11-竖梁,12-转向连杆,13-缓冲器。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。此外,下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
本实用新型包括:轮系、底盘、缓冲器、轴套、转动爪、转向连杆和转向电机。所述的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定,轮系包括但不限于本实用新型中的设计样式。所述的轴套套接在缓冲器外部,且轴套与缓冲器同时与底盘铰接。通过拉伸和收缩缓冲器改变该机构高度,通过对轴套施加扭矩驱动底盘转动。所述转向爪与轴套上侧固定,优先选用螺栓或销连接,通过对转向爪施加推力使得轴套受到扭矩作用。所述转向电机通过推杆推动转向爪转动,推杆和转向电机通过螺纹连接,推杆和转向爪优先使用销连接。所述转向连杆通过销与前、后转动爪连接,协调前后转动的角度,连杆结构包括但不限于本实用新型的设计样式。
爬壁机器人运动机构的工作方法:
1.当机器人通过曲面时,由于底盘和轴套铰接,前轮轮系和底盘可跟随曲面转动,使前轮与曲面有效贴合;
2.随着曲面的上升或下降,轴套内的缓冲器可压缩或伸长,使前轮及底盘高度可调;
3.机器人需要变向时,由转向电机通过推杆推动前后转向爪,对轴套施加扭矩,驱动前后轮及底盘转动。
实施例:
图1是本实施例所依托的爬壁机器人整机结构等轴测图,该机器人具备体积大、作业效率高的特征。本实施为机器人设计的运动机构如图2和图3所示。以下为该运动机构的工作原理:底盘2通过螺栓与轮系1的轮轴固定,由于轮系1具有3个轮作为支点,底盘始终与工作面平行;底盘2与轴套4通过固定垫3铰接,轴套4可绕轮轴进行一定角度的旋转;缓冲器13安装在轴套4内部,当机器人在曲面上运动时,前轮轮系和底盘升高或降低,缓冲器13可相应压缩或伸长;前轮转动爪5和轴套4通过螺栓或销固定;转向电机8通过转动连接件9和推杆6连接前轮转动爪5和后轮转动爪10,当转向电机8推动推杆6时,推力使得前轮转动爪5和后轮转动爪10同时传递扭矩,使前轮系和后轮系进行转向;转向连杆12通过转动连接件连接前轮转动爪5和后轮转动爪10,使其转动角度相同。
Claims (4)
1.一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构,包括轮系、底盘、缓冲器、轴套、转动爪、横管大梁、转向连杆和转向电机,其特征在于:
所述的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定,所述的轴套套接在缓冲器外部,且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接,通过拉伸和收缩缓冲器改变运动机构高度,通过对轴套施加扭矩驱动底盘转动;所述转动爪通过竖梁与轴套上侧固定,通过对转动爪施加推力使得轴套受到扭矩作用;所述转动爪有两个,分别是前转动爪和后转动爪,其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接,推杆另一端与转向电机的输出端活动连接,转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接;所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接,协调前后转动的角度;所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构,其特征在于:所述转动爪与轴套上侧的固定方式为螺栓或销连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构,其特征在于:所述推杆和转向电机通过螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构,其特征在于:所述推杆与前转动爪或后转动爪使用销连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201820831413.8U CN208429170U (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201820831413.8U CN208429170U (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN208429170U true CN208429170U (zh) | 2019-01-25 |
Family
ID=65100668
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201820831413.8U Expired - Fee Related CN208429170U (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN208429170U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108482505A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-09-04 | 浙江大学 | 适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
CN111483278A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-08-04 | 之江实验室 | 一种垂直向缓冲的一体式悬挂-转向机构 |
-
2018
- 2018-05-31 CN CN201820831413.8U patent/CN208429170U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108482505A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-09-04 | 浙江大学 | 适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
CN108482505B (zh) * | 2018-05-31 | 2023-09-29 | 浙江大学 | 适用于曲面的爬壁机器人运动机构 |
CN111483278A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-08-04 | 之江实验室 | 一种垂直向缓冲的一体式悬挂-转向机构 |
CN111483278B (zh) * | 2020-06-28 | 2020-10-13 | 之江实验室 | 一种垂直向缓冲的一体式悬挂-转向机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN202580477U (zh) | 一种螺旋式管道机器人 | |
CN100455473C (zh) | 钩爪式爬壁机器人 | |
CN108500997B (zh) | 用于表面清洗的曲面爬壁机器人 | |
CN202156471U (zh) | 吸盘式气动爬壁机器人 | |
CN208429170U (zh) | 一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 | |
CN107891434A (zh) | 基于变胞原理的欠驱动机械手 | |
CN106828655A (zh) | 具有多自由度的爬行机器人 | |
CN105150190A (zh) | 基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂 | |
CN208231811U (zh) | 一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人 | |
CN103991487B (zh) | 全气动真空吸附式爬壁机器人 | |
CN108482505A (zh) | 适用于曲面的爬壁机器人运动机构 | |
CN201074720Y (zh) | 圆管道机器人螺旋式驱动机构 | |
CN106963160A (zh) | 一种四自由度混联运动平台及动感模拟装置 | |
CN206230509U (zh) | 管道机器人的履带角度自适应机构 | |
CN108194763B (zh) | 大变径轮式t型管道机器人 | |
CN110562344A (zh) | 一种磁吸附式爬壁机器人 | |
CN106741270A (zh) | 双足协调作动的爬壁式机器人 | |
CN106044249B (zh) | 一种节能型码垛机械臂 | |
CN110696014A (zh) | 一种电力管道巡检机器人 | |
CN206872015U (zh) | 一种用于液晶屏生产的机械手 | |
CN203600235U (zh) | 一种可快速作业的机器人 | |
CN205930888U (zh) | 一种清扫车中置节臂前桥 | |
CN109333557A (zh) | 一种蚁虫勘测用具有充气结构的软体机器人 | |
CN203142780U (zh) | 一种无轴向扭转阻尼直拉杆总成装置 | |
CN206679113U (zh) | 一种爬壁机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190125 Termination date: 20210531 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |