CN208276894U - 机械手臂以及智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机械手臂以及智能机器人，包括臂组件和手组件，手组件包括手掌件和手指，手掌件上远离手指的一端与臂组件铰接，在手掌件上设置有若干个通孔，通孔分别各与一个手指对应，手指包括若干个依次铰接的指节，位于手指端部的一个指节的一端与手掌件上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线，驱动线的一端与对应手指上远离手掌件的指节的内侧连接，驱动线的另一端先沿着对应手指移动到手掌件的内侧后，再穿过对应的通孔移动到手掌件的背部，最后与驱动源连接，驱动源能收放驱动线。通过本实用新型设计出的机械手臂，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积。

Description

机械手臂以及智能机器人

技术领域

本实用新型涉及机械手臂以及智能机器人。

背景技术

人形机器人具有和人类相仿的活动度，能够适应复杂环境，执行繁杂任务，在军事和民用领域均具有广阔的应用前景。在军事战争和抢险救灾中，利用机器人替代人类从事危险任务，具有重大的现实意义；在残障护理和家庭内勤方面，利用机器人替代人类从事繁琐劳动和在有害的环境中进行劳作，则拥有巨大的经济价值。伴随人工智能和传感技术的发展，人形机器人具备的空间定位与姿态平衡、图像识别与环境感知、语音识别与语言理解等智能化功能，进一步地拓展了该类人形机器人的使用场景，提升其使用效率。现有技术将人形机器人与自然语音处理技术结合，设计出了一种可进行人机对话的人形机器人，该人形机器人可以直接根据人类的语音命令执行相应功能动作，极大地方便了该类人形机器人的应用普及。

而现在还没有应用于医院等服务环境的人形机器人。

同时，现有的机械手臂通过液压驱动或者在各个关节部位安装电机以及驱动齿轮等部件来驱动手指的弯曲伸展，这种结构体积大、构造复杂，不能适用于一些狭小空间的使用。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供机械手臂以及智能机器人，解决现有的机械手臂通过液压驱动或者在各个关节部位安装电机以及驱动齿轮等部件来驱动手指的弯曲伸展，这种结构体积大、构造复杂，不能适用于一些狭小空间的使用的问题。因此本实用新型设计出机械手臂以及智能机器人，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积，使其能应用于及其狭小的空间或者穿过狭小的入口；同时，本实用新型将设计出的机械手臂应用于人形机器人上，在简化原有的人形机械手臂结构的基础上，增加与服务相关的模块，以使本实用新型设计的智能机器人能应用于各大服务行业。

本实用新型通过下述技术方案实现：

机械手臂，包括依次连接的臂组件和手组件，所述手组件包括手掌件以及若干个均与手掌件连接的手指，所述手掌件上远离手指的一端与臂组件铰接，在手掌件上设置有若干个通孔，所述通孔分别各与一个手指对应，所述手指包括若干个依次铰接的指节，位于手指端部的一个所述指节的一端与手掌件上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线，所述驱动线的一端与对应手指上远离手掌件的指节的内侧连接，驱动线的另一端先沿着对应手指移动到手掌件的内侧后，再穿过对应的通孔移动到手掌件的背部，最后与驱动源连接，所述驱动源能收放驱动线，并带动手指弯曲或伸展。

驱动源可以采用远程无线控制感应、人手动拉动或者电动式绕线器或者连杆机构或者伸缩缸。

当需要手指弯曲时，拉动驱动线，以使手指中距离手掌件最远的指节先弯曲，接着依次带动下一节指节弯曲，使手指的指间向掌心移动，从而实现手指的动作。同时，驱动线上靠近指节的一段位于手心一侧，靠近驱动源的一段位于手背一侧，相对于驱动线仅一直位于手心一侧来说，不仅能通过拉动驱动线实现手指的弯曲，同时驱动线能对手指产生一个手背的拉力，便于将手指上的各个指节向手心弯曲，而不是将指节拉动到与手掌件平行的位置，并且在手指的之间与手掌件的手心接触时，继续拉动驱动线，能使手指尖压紧手心，继而增大了手指尖与手心之间夹持物体时的摩擦力，提高了机械手臂使用的稳定性。

通过本实用新型设计出的机械手臂，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积，使其能应用于及其狭小的空间或者穿过狭小的入口。

进一步地，每个所述手指上，指节的彼此相对面上均设置有通槽，所述通槽的横截面为劣圆弧形，在相邻两个指节之间均设置有接触轴，所述接触轴的半径与通槽的半径一致，且接触轴与通槽同心，在接触轴的端面上均设置有两个连接臂，所述连接臂的一端均与接触轴铰接，且连接臂与接触轴之间的铰接的轴线均与接触轴的轴线重合，连接臂的另一端分别各与一个指节铰接。

连接臂两端与对应部件之间的铰接的实现方式：在连接臂的两端均设置有插轴，连接臂的两端的插轴分别***指节和接触轴的端面上。

将各个指节通过本实用新型设计出的结构进行铰接，相对于传统的铰接结构来说，简化了指节的结构，仅需在指节上加工通槽以及与连接臂铰接的销孔即可，无需在直接上加工出套设在接触轴上的支耳，降低了制造成本。

同时，由于传统的铰接部位的缝隙和配合面较多，在铰接部位及其容易产生灰尘积累，指节结构的简化，不仅防止了铰接部位的灰尘积累，还便于对指节的清洁。

进一步地，在每个所述接触轴远离手心的一侧均设置有弹性复位带，所述复位带的两端分别与位于同一个接触轴两侧的指节的背部连接，且当手指处于平直状态时，复位带处于原态。

当拉动驱动线使手指弯曲后，需要手指复位时，卸载下拉动驱动线的拉力，然后手指即在复位带恢复原态的作用下恢复到平直状态。

进一步地，在位于所述接触轴上靠近手掌件一侧的指节的背面均设置有限位板，所述限位板弯曲成弧形板，其内凹面朝向接触轴，限位板的一端与位于接触轴上靠近手掌件一侧的指节连接，且当手指处于平直状态时，限位板的另一端与位于此接触轴上远离手掌件一侧的指节的背面接触。

手指被复位带复位时，由于复位带拉动指节转动，会使手指恢复到平直状态时，指节仍旧具有一定速度，继而导致指节向手背弯曲，为了防止手指恢复到平直状态时，指节向手背弯曲，因此设置限位板，以使手指恢复到平直状态时，指节与对应的限位板接触，继而指节无法向手背弯曲，提高了机械手臂使用的稳定性。

进一步地，在所述通孔上靠近手心的一端且靠近手指的一侧设置有导线轮Ⅰ，在通孔上靠近手背的一端且远离手指的一侧设置有导线轮Ⅱ，所述驱动线上远离指节的一端先绕过导线轮Ⅰ后，再穿过通孔，最后绕过导线轮Ⅱ后与驱动源连接，且导线轮Ⅰ和导线轮Ⅱ均与驱动线连接。

在收放驱动线时，驱动线位于通孔孔口处的部位会与孔口接触，继而产生摩擦，从而会磨损驱动线，为了防止驱动线磨损，因此在孔口两端大的对应位置分别设置导线轮Ⅰ和导线轮Ⅱ，从而将滑动摩擦便于滚动摩擦，减小驱动线的磨损。

进一步地，在每个所述手指的内侧沿着对应的驱动线均设置有卡线槽，所述卡线槽上靠近手掌件的一端均向对应的通孔延伸，直至卡线槽与通孔连通，所述驱动线上远离驱动源的一段位于卡线槽中，且驱动线上远离驱动源的一端与卡线槽上远离手掌件的一端连接。

卡线槽的设置防止驱动线被手指需要抓持的物体挂住。

进一步地，还包括依次连接的红外线感应器和控制器，所述红外线感应器的数量与手指的数量一致，红外线感应器分别各位于一个手指的内侧，所述驱动源为电动式绕线器，绕线器的驱动电机与控制器连接，所述红外线感应器采集手掌内侧的红外信号，并将采集到的信号发送给控制器，所述控制器接收来自红外线感应器的信息，并控制电机的工作状态，从而通过绕线器控制驱动线的收放，继而控制各个手指的伸展以及弯曲。

当红外线感应器感应到有物体靠近手心后，红外线感应器将感应到的信息发送给控制器，控制器启动电机，从而启动绕线器进行收线作业，从而使对应的手指指尖向掌心移动，继而将物体抓住。

智能机器人，包括人形机器人本体，所述机器人本体包括机械手臂以及控制机器人行为的控制***，所述机械手臂包括上述任一技术方案的特征。

将上述任一技术方案所限定的所述机械手臂应用到智能机器人身上，简化了现有机械手臂的结构，便于将现有的机器人应用到一些对人体有害的环境和狭小的空间或者将手臂穿过狭小的入口。

进一步地，所述控制***包括中央处理器以及均与中央处理器连接的打印机、感应式充电模块、蓄电模块、智能无线远程控制模块、语音识别模块、人脸识别模块、图像处理模块、距离传感模块、摄像模块、存储模块、驱动保护报警模块、脚障碍感应模块和语音模块，所述打印机位于机器人本体的躯干上，其中，

中央处理器将信息发送给打印机，并通过打印机打印出来；

所述感应式充电模块将感应到的磁场能转为电能存储到蓄电模块中；

所述智能无线远程控制模块接收来自网络端的信息，并将信息发送给中央处理器，中央处理器通过智能无线远程控制模块将信息发送给网络端；

所述语音识别模块通过语音模块采集声音信息，并对声音进行识别，同时将识别后的声音发送给中央处理器；

所述人脸识别模块通过摄像模块采集人脸信息，并对人脸进行识别，同时将识别后的人脸发送给中央处理器；

所述图像处理模块通过摄像模块采集图像信息，并对图像信息进行识别，同时将识别后的图像发送给中央处理器；

所述距离传感器采集机器人本体与周围物体之间的距离，并将其发送给中央处理器；

所述存储模块存储来自中央处理器发送的信息；

所述驱动保护报警模块由中央处理器进行控制其工作状态；

所述脚障碍感应模块采集机器人本体脚部与周围物体之间的距离，并将其发送给中央处理器；

所述语音模块采集语音信息，并将其发送给中央处理器，同时将来自中央处理器的信息通过语音的形式播放出来。

将本实用新型设计出的智能机器人应用在各个服务场合，便于使用者通过语音与智能机器人交流，从而咨询相关信息，提高使用者的便利性，降低服务行业的劳动强度。

进一步地，在所述机器人本体的外表面设置有一层保护各部位组件的仿人造皮肤。人造皮肤的设置，不仅能保护智能机器人的机械部件，还能提高机器人的美观。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型机械手臂以及智能机器人，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积，使其能在对人体有害的环境工作，并应用于及其狭小的空间或者穿过狭小的入口；

2、本实用新型机械手臂以及智能机器人，相对于驱动线仅一直位于手心一侧来说，不仅能通过拉动驱动线实现手指的弯曲，同时驱动线能对手指产生一个手背的拉力，便于将手指上的各个指节向手心弯曲，而不是将指节拉动到与手掌件平行的位置，并且在手指的之间与手掌件的手心接触时，继续拉动驱动线，能使手指尖压紧手心，继而增大了手指尖与手心之间夹持物体时的摩擦力，提高了机械手臂使用的稳定性；

3、本实用新型机械手臂以及智能机器人，将各个指节通过本实用新型设计出的结构进行铰接，相对于传统的铰接结构来说，简化了指节的结构，仅需在指节上加工通槽以及与连接臂铰接的销孔即可，无需在直接上加工出套设在接触轴上的支耳，降低了制造成本；

4、本实用新型机械手臂以及智能机器人，指节结构的简化，不仅防止了铰接部位的灰尘积累，还便于对指节的清洁；

5、本实用新型机械手臂以及智能机器人，为了防止手指恢复到平直状态时，指节向手背转动，因此设置限位板，以使手指恢复到平直状态时，指节与对应的限位板接触，继而指节无法向手背弯曲，提高了机械手臂使用的稳定性；

6、本实用新型机械手臂以及智能机器人，为了防止驱动线磨损，因此在孔口两端大的对应位置分别设置导线轮Ⅰ和导线轮Ⅱ，从而将滑动摩擦便于滚动摩擦，减小驱动线的磨损。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为机械手臂的结构示意图；

图2为手组件的结构示意图；

图3为手组件另一个视角的结构示意图；

图4为手指的结构示意图；

图5为手指的剖视图；

图6为图5中的局部放大图；

图7为指节的结构示意图

图8为拉动驱动线时手指弯曲的结构示意图；

图9为智能机器人的结构示意图；

图10为控制***的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-手掌件，2-指节，3-驱动线，4-通孔，5-导线轮Ⅰ，6-导线轮Ⅱ，7-通槽，8-接触轴，9-复位带，10-限位板，11-卡线槽，12-红外线感应器，13-人形机器人本体，14-连接臂，15-打印机。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1-图8所示，本实用新型机械手臂，机械手臂，包括依次连接的臂组件和手组件，所述手组件包括手掌件1以及若干个均与手掌件1连接的手指，所述手掌件1上远离手指的一端与臂组件铰接，在手掌件1上设置有若干个通孔4，所述通孔4分别各与一个手指对应，所述手指包括若干个依次铰接的指节2，位于手指端部的一个所述指节2的一端与手掌件1 上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线3，所述驱动线3的一端与对应手指上远离手掌件1的指节2的内侧连接，驱动线3的另一端先沿着对应手指移动到手掌件1 的内侧后，再穿过对应的通孔4移动到手掌件1的背部，最后与驱动源连接，所述驱动源能收放驱动线3，并带动手指弯曲或伸展。

当需要手指弯曲时，拉动驱动线3，以使手指中距离手掌件1最远的指节2先弯曲，接着依次带动下一节指节2弯曲，从而实现手指的动作。同时，驱动线3上靠近指节2的一段位于手心一侧，靠近驱动源的一段位于手背一侧，相对于驱动线仅一直位于手心一侧来说，不仅能通过拉动驱动线3实现手指的弯曲，同时驱动线3能对手指产生一个手背的拉力，便于将手指上的各个指节2向手心弯曲，而不是将指节2拉动到与手掌件1平行的位置，并且在手指的之间与手掌件1的手心接触时，继续拉动驱动线3，能使手指尖压紧手心，继而增大了手指尖与手心之间夹持物体时的摩擦力，提高了机械手臂使用的稳定性。

通过本实用新型设计出的机械手臂，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积，使其能应用于及其狭小的空间或者穿过狭小的入口。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上，对驱动源为人手动拉动作出进一步说明。

如图1-图8所示，本实用新型机械手臂，当需要机械手臂抓住物体时，手动拉动驱动线 3，使手指的指间向手心弯曲移动，并将物体夹持在手指与手心之间。

实施例3

本实施例是在实施例1的基础上，对指节2之间的连接作出进一步说明。

如图1-图8所示，本实用新型机械手臂，每个所述手指上，指节2的彼此相对面上均设置有通槽7，所述通槽7的横截面为劣圆弧形，在相邻两个指节2之间均设置有接触轴8，所述接触轴8的半径与通槽7的半径一致，且接触轴8与通槽7同心，在接触轴8的端面上均设置有两个连接臂14，所述连接臂14的一端均与接触轴8铰接，且连接臂14与接触轴8之间的铰接的轴线均与接触轴8的轴线重合，连接臂14的另一端分别各与一个指节2铰接。

连接臂14两端与对应部件之间的铰接的实现方式：在连接臂14的两端均设置有插轴，连接臂14的两端的插轴分别***指节2和接触轴8的端面上。

将各个指节2通过本实用新型设计出的结构进行铰接，相对于传统的铰接结构来说，简化了指节2的结构，仅需在指节2上加工通槽7以及与连接臂14铰接的销孔即可，无需在直接2上加工出套设在接触轴8上的支耳，降低了制造成本。

同时，由于传统的铰接部位的缝隙和配合面较多，在铰接部位及其容易产生灰尘积累，指节2结构的简化，不仅防止了铰接部位的灰尘积累，还便于对指节2的清洁。

实施例4

本实施例是对指节2之间的连接作出进一步说明。

如图1-图8所示，本实用新型机械手臂，在每个所述接触轴8远离手心的一侧均设置有弹性复位带9，所述复位带9的两端分别与位于同一个接触轴8两侧的指节2的背部连接，且当手指处于平直状态时，复位带9处于原态。

当拉动驱动线3使手指弯曲后，需要手指复位时，卸载下拉动驱动线3的拉力，然后手指即在复位带9恢复原态的作用下恢复到平直状态。

进一步地，在位于所述接触轴8上靠近手掌件1一侧的指节2的背面均设置有限位板10，所述限位板10弯曲成弧形板，其内凹面朝向接触轴8，限位板10的一端与位于接触轴8上靠近手掌件1一侧的指节2连接，且当手指处于平直状态时，限位板10的另一端与位于此接触轴8上远离手掌件1一侧的指节2的背面接触。

手指被复位带9复位时，由于复位带9拉动指节2转动，会使手指恢复到平直状态时，指节2仍旧具有一定速度，继而导致指节2向手背转动，为了防止手指恢复到平直状态时，指节2向手背转动，因此设置限位板10，以使手指恢复到平直状态时，指节2与对应的限位板10接触，继而指节2无法向手背转动，提高了机械手臂使用的稳定性。

实施例5

本实施例是对驱动线3与通孔4之间的配合作出进一步说明。

如图1-图8所示，本实用新型机械手臂，在所述通孔4上靠近手心的一端且靠近手指的一侧设置有导线轮Ⅰ5，在通孔4上靠近手背的一端且远离手指的一侧设置有导线轮Ⅱ6，所述驱动线3上远离指节2的一端先绕过导线轮Ⅰ5后，再穿过通孔4，最后绕过导线轮Ⅱ6后与驱动源连接，且导线轮Ⅰ5和导线轮Ⅱ6均与驱动线3连接。

在收放驱动线3时，驱动线位于通孔4孔口处的部位会与孔口接触，继而产生摩擦，从而会磨损驱动线3，为了防止驱动线3磨损，因此在孔口两端大的对应位置分别设置导线轮Ⅰ5和导线轮Ⅱ6，从而将滑动摩擦便于滚动摩擦，减小驱动线3的磨损。

进一步地，在每个所述手指的内侧沿着对应的驱动线3均设置有卡线槽11，所述卡线槽 11上靠近手掌件1的一端均向对应的通孔4延伸，直至卡线槽11与通孔4连通，所述驱动线3上远离驱动源的一段位于卡线槽11中，且驱动线3上远离驱动源的一端与卡线槽11上远离手掌件1的一端连接。

卡线槽11的设置防止驱动线3被手指需要抓持的物体挂住。

实施例6

本实施例是手指的弯曲驱动作出进一步说明。

如图1-图8所示，本实用新型机械手臂，还包括依次连接的红外线感应器12和控制器，所述红外线感应器12的数量与手指的数量一致，红外线感应器12分别各位于一个手指的内侧，所述驱动源为电动式绕线器，绕线器的驱动电机与控制器连接，所述红外线感应器12采集手掌内侧的红外信号，并将采集到的信号发送给控制器，所述控制器接收来自红外线感应器12的信息，并控制电机的工作状态，从而通过绕线器控制驱动线3的收放，继而控制各个手指的伸展以及弯曲。

当红外线感应器12感应到有物体靠近手心后，红外线感应器12将感应到的信息发送给控制器，控制器启动电机，从而启动绕线器进行收线作业，从而将物体抓住。

所述手指有五个，依次为拇指、食指、中指、无名指和小指，当拇指上的红外线感应器 12感应到有物体靠近拇指时，红外线传感器12将信息发送给控制器，控制器接收到此信号后，启动绕线器的驱动电机工作，继而将拇指上的驱动线收拢，从而使拇指的指间向掌心移动，继而实现拇指的弯曲动作。

在各个手指上均设置有红外线传感器12，便于精准的控制各个手指，对手指的灵活度更加精细化。

实施例7

本实施例是对智能机器人作出说明。

如图1-图9所示，本实用新型智能机器人，包括人形机器人本体13，所述机器人本体13 包括机械手臂以及控制机器人行为的控制***，所述机械手臂包括包括上述任一技术方案的特征。

将包括上述任一技术方案所限定的所述机械手臂应用到智能机器人身上，简化了现有机械手臂的结构，便于将现有的机器人应用到一些狭小的空间或者将手臂穿过狭小的入口，还可以将其应用到对人体有害的环境中进行作业。

实施例8

本实施例是对控制***作出说明。

如图10所示，本实用新型智能机器人，所述控制***包括中央处理器以及均与中央处理器连接的打印机15、感应式充电模块、蓄电模块、智能无线远程控制模块、语音识别模块、人脸识别模块、图像处理模块、距离传感模块、摄像模块、存储模块、驱动保护报警模块、脚障碍感应模块和语音模块，所述打印机15位于机器人本体13的躯干上，其中，

中央处理器将信息发送给打印机15，并通过打印机15打印出来；

所述感应式充电模块将感应到的磁场能转为电能存储到蓄电模块中；

所述智能无线远程控制模块接收来自网络端的信息，并将信息发送给中央处理器，中央处理器通过智能无线远程控制模块将信息发送给网络端；

所述语音识别模块通过语音模块采集声音信息，并对声音进行识别，同时将识别后的声音发送给中央处理器；

所述人脸识别模块通过摄像模块采集人脸信息，并对人脸进行识别，同时将识别后的人脸发送给中央处理器；

所述图像处理模块通过摄像模块采集图像信息，并对图像信息进行识别，同时将识别后的图像发送给中央处理器；

所述距离传感器采集机器人本体13与周围物体之间的距离，并将其发送给中央处理器；

所述存储模块存储来自中央处理器发送的信息；

所述驱动保护报警模块由中央处理器进行控制其工作状态；

所述脚障碍感应模块采集机器人本体13脚部与周围物体之间的距离，并将其发送给中央处理器；

所述语音模块采集语音信息，并将其发送给中央处理器，同时将来自中央处理器的信息通过语音的形式播放出来。

将本实用新型设计出的智能机器人应用在各个服务场合，便于使用者通过语音与智能机器人交流，从而咨询相关信息，提高使用者的便利性，降低服务行业的劳动强度。

进一步地，在所述机器人本体13的外表面设置有一层保护各部位组件的仿人造皮肤。人造皮肤的设置，不仅能保护智能机器人的机械部件，还能提高机器人的美观。

实施例9

本实施例是对智能机器人的一种应用作出说明。

如图10所示，本实用新型智能机器人，主要用于医院，学校，银行，商场等服务行业进行简单的服务。智能机器人模仿人的形状，代表人的身份模仿人的形状，人的手进行无线智能遥控和现有的无线远程控制操作技术(如GPS、GPRS、3G、4G、5G、LTE、WIF、WFC、 SIM、ST、NIP、NFC芯片组合)来完成或指导做一些指令性的动作，如对话，上肢简单的动作，下肢行走。采用无线控制能对手指、伸、缩、上举，或者脚行走到指定的地点拿东西，同时还可以对话、视频监控、GPS定位、模仿人脸语音识别自动储存打印。智能机器人能对人的各国语言进行翻译以及地方语言的识别，还能对语音和行走的路线有一定的记忆功能。

本实用新型智能机器人用于医院、门诊，其经过现有的程序编程能对各科室的位置、路线、专家特点、今日坐诊专家进行更新存储，从而便于使用者经过按键或对话等形式通过智能机器人获得所需信息。同时，还可以通过打印按钮或者命令，将咨询的信息或者路线还可以打印成文字和路线图，或者直接给老弱病残患者进行带路、做向导。

智能机器人还可以应用于病房病人诊疗。把所有病人的病情进行编程进行输入程序化，医生可以手机戓电脑下载软件无线远程控制，智能机器人可以代表医生去查房，询问并记录病情，还可以远程摄像、视频对话，或者给当班医生汇报，便于医生病人对及时作出处理。智能机器人还可以远程控制去代表医生参加科室病情的汇报、讨论、查房等。智能机器人能掌握病人的病情或信息，减轻医护人员的工作负担。

实施例10

本实施例是对智能机器人的特点进一步说明。

智能机器人有以下特点：

1、四肢模仿人的功能更加灵活，更加细致化，对一些肢活动关节驱动器行走，左、右，上、下抬腿，简单的指令性动作，特别是上肢，五指能够伸缩功能更接近人手；

2、双下肢有稳定调节平衡的功能，双下肢对上抬，略弯；自动控制平衡；对上、下楼能够完成简单的指令性动作，躯体四周有障碍感应器，在一定的距离内能够避让；

3、对语音、人脸有识别和记忆功能；声音有感应，只要从口腔发出声音，对上下颌关节能上下活动；在无线控制技术上，更精细和准确的操作控制功能；自动储存和打印功能；

4、头、颈部对周围最近的声音可以进行180度的旋转，对周围的事态进行观望；模仿人的眼睛，眼睛有摄像，照明功能、头顶有自动收缩的360度全景摄像和照相功能，智能机器人有GPS定位和导航功能；

5、按目前最先进的无线传输性质和编程，远程操作对助手能够做一些简单的事情，各控制区部位明确，分工分明；

6、当电量到一定限制时，躯体的骶尾部有感应充电接口，会自动找到充电的位置，躯体还有保护和报警提示功能。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.机械手臂，包括依次连接的臂组件和手组件，所述手组件包括手掌件(1)以及若干个均与手掌件(1)连接的手指，所述手掌件(1)上远离手指的一端与臂组件铰接，其特征在于：在手掌件(1)上设置有若干个通孔(4)，所述通孔(4)分别各与一个手指对应，所述手指包括若干个依次铰接的指节(2)，位于手指端部的一个所述指节(2)的一端与手掌件(1)上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线(3)，所述驱动线(3)的一端与对应手指上远离手掌件(1)的指节(2)的内侧连接，驱动线(3)的另一端先沿着对应手指移动到手掌件(1)的内侧后，再穿过对应的通孔(4)移动到手掌件(1)的背部，最后与驱动源连接，所述驱动源能收放驱动线(3)，并带动手指弯曲或伸展。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：每个所述手指上，指节(2)的彼此相对面上均设置有通槽(7)，所述通槽(7)的横截面为劣圆弧形，在相邻两个指节(2)之间均设置有接触轴(8)，所述接触轴(8)的半径与通槽(7)的半径一致，且接触轴(8)与通槽(7)同心，在接触轴(8)的端面上均设置有两个连接臂(14)，所述连接臂(14)的一端均与接触轴(8)铰接，且连接臂(14)与接触轴(8)之间的铰接的轴线均与接触轴(8)的轴线重合，连接臂(14)的另一端分别各与一个指节(2)铰接。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：在每个所述接触轴(8)远离手心的一侧均设置有弹性复位带(9)，所述复位带(9)的两端分别与位于同一个接触轴(8)两侧的指节(2)的背部连接，且当手指处于平直状态时，复位带(9)处于原态。

4.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：在位于所述接触轴(8)上靠近手掌件(1)一侧的指节(2)的背面均设置有限位板(10)，所述限位板(10)弯曲成弧形板，其内凹面朝向接触轴(8)，限位板(10)的一端与位于接触轴(8)上靠近手掌件(1)一侧的指节(2)连接，且当手指处于平直状态时，限位板(10)的另一端与位于此接触轴(8)上远离手掌件(1)一侧的指节(2)的背面接触。

5.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：在所述通孔(4)上靠近手心的一端且靠近手指的一侧设置有导线轮Ⅰ(5)，在通孔(4)上靠近手背的一端且远离手指的一侧设置有导线轮Ⅱ(6)，所述驱动线(3)上远离指节(2)的一端先绕过导线轮Ⅰ(5)后，再穿过通孔(4)，最后绕过导线轮Ⅱ(6)后与驱动源连接，且导线轮Ⅰ(5)和导线轮Ⅱ(6)均与驱动线(3)连接。

6.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：在每个所述手指的内侧沿着对应的驱动线(3)均设置有卡线槽(11)，所述卡线槽(11)上靠近手掌件(1)的一端均向对应的通孔(4)延伸，直至卡线槽(11)与通孔(4)连通，所述驱动线(3)上远离驱动源的一段位于卡线槽(11)中，且驱动线(3)上远离驱动源的一端与卡线槽(11)上远离手掌件(1) 的一端连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机械手臂，其特征在于：还包括依次连接的红外线感应器(12)和控制器，所述红外线感应器(12)的数量与手指的数量一致，红外线感应器(12)分别各位于一个手指的内侧，所述驱动源为电动式绕线器，绕线器的驱动电机与控制器连接，所述红外线感应器(12)采集手掌内侧的红外信号，并将采集到的信号发送给控制器，所述控制器接收来自红外线感应器(12)的信息，并控制电机的工作状态，从而通过绕线器控制驱动线(3)的收放，继而控制各个手指的伸展以及弯曲。

8.智能机器人，包括人形机器人本体(13)，所述机器人本体(13)包括机械手臂以及控制机器人行为的控制***，其特征在于：所述机械手臂包括根据权利要求1-7中任一项所限定的所述机械手臂的特征。

9.根据权利要求8所述的智能机器人，其特征在于：所述控制***包括中央处理器以及均与中央处理器连接的打印机(15)、感应式充电模块、蓄电模块、智能无线远程控制模块、语音识别模块、人脸识别模块、图像处理模块、距离传感模块、摄像模块、存储模块、驱动保护报警模块、脚障碍感应模块和语音模块，所述打印机(15)位于机器人本体(13)的躯干上，其中，

中央处理器将信息发送给打印机(15)，并通过打印机(15)打印出来；

所述感应式充电模块将感应到的磁场能转为电能存储到蓄电模块中；

所述智能无线远程控制模块接收来自网络端的信息，并将信息发送给中央处理器，中央处理器通过智能无线远程控制模块将信息发送给网络端；

所述语音识别模块通过语音模块采集声音信息，并对声音进行识别，同时将识别后的声音发送给中央处理器；

所述人脸识别模块通过摄像模块采集人脸信息，并对人脸进行识别，同时将识别后的人脸发送给中央处理器；

所述图像处理模块通过摄像模块采集图像信息，并对图像信息进行识别，同时将识别后的图像发送给中央处理器；

所述距离传感器采集机器人本体(13)与周围物体之间的距离，并将其发送给中央处理器；

所述存储模块存储来自中央处理器发送的信息；

所述驱动保护报警模块由中央处理器进行控制其工作状态；

所述脚障碍感应模块采集机器人本体(13)脚部与周围物体之间的距离，并将其发送给中央处理器；

所述语音模块采集语音信息，并将其发送给中央处理器，同时将来自中央处理器的信息通过语音的形式播放出来。

10.根据权利要求8所述的智能机器人，其特征在于：在所述机器人本体(13)的外表面设置有一层保护各部位组件的仿人造皮肤。