CN208255696U - 一种基于can通讯的码垛*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于CAN通讯在码垛***的应用技术领域，具体而言，涉及一种基于CAN通讯的码垛***，包括PLC控制***和伺服驱动器，所述PLC控制***内含有CANopen通讯模块，CANopen通讯模块通过现场总线与多个伺服驱动器相连接，所述现场总线包括多条屏蔽双绞线，CANopen通讯模块的CANH端和CANL端通过屏蔽双绞线分别与伺服驱动器的CANH端和CANL端相连接。本实用新型的技术方案通过采用现场总线将PLC控制***和多个伺服驱动器连接，现场总线由多条屏蔽双绞集成，在现场总线两端分别连接120Ω终端匹配电阻防止信号反射，采用现场总线连接，摆脱PLC硬件高速口数量的局限，接线简单，挂接设备数量最多高达64个，扩展性好；基于CAN通讯的控制***可以收集反馈过来运动机构的阻力力矩变化信息，为设备的运行维护保养及判断故障提供更丰富准确的信息。
Description
技术领域
本实用新型属于CAN通讯在码垛***的应用技术领域，具体而言，涉及一种基于CAN通讯的码垛***。
背景技术
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人和其控制***可称为码垛***，主要包括可编程控制器和伺服驱动器。
现有技术的码垛***多基于PLC高速输出口通过硬接线，发送脉冲给伺服驱动器实现对伺服的控制，但是具有以下缺陷，1，高速输出点位的PLC十分有限，局限了***扩张新轴位的增加，2，过多的硬接线带来繁琐的接线工作量和增强出故障排查时的工作量，3，对于设备反馈的信息量太少，不利于***优化调整。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种基于CAN通讯的码垛***，以解决现有技术中存在高速输出点位的PLC十分有限，局限了***扩张新轴位的增加；过多的硬接线带来繁琐的接线工作量和增强出故障排查时的工作量；对于设备反馈的信息量太少，不利于***优化调整等问题。
为了解决上述问题，本实用新型提供一种基于CAN通讯的码垛***，包括PLC控制***和伺服驱动器，所述PLC控制***内含有CANopen通讯模块，CANopen通讯模块通过现场总线与多个伺服驱动器相连接，所述现场总线包括多条屏蔽双绞线，CANopen通讯模块的CANH端和CANL端通过屏蔽双绞线分别与伺服驱动器的CANH端和CANL端相连接。
进一步地，所述现场总线的两端分别并联有保护元件。
进一步地，所述保护元件包括第一电阻和第二电阻，第一电阻并接在现场总线头端的CANH线和CANL线之间，第二电阻并接在现场总线尾端的CANH线和CANL线之间。
进一步地，所述保护元件还包括第一电容和第二电容，第一电容与第一电阻并联，第二电容与第二电阻并联。
进一步地，所述第一电阻和第二电阻的值为120Ω。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的的技术方案通过采用现场总线将PLC控制***和多个伺服驱动器连接，现场总线由多条屏蔽双绞集成，在现场总线两端分别连接120Ω终端匹配电阻防止信号反射，采用现场总线连接，摆脱PLC硬件高速口数量的局限，接线简单，挂接设备数量最多高达64个，扩展性好。同时，CANopen是一个基于CAN串行总线的网络传输***的应用协议，遵循ISO/OSI标准模型，不同的设备通过对象字典来相互交换数据，主节点通过过程数据对象PDO/SDO来获取或修改其它节点对象字典列表中的数据，它包含了码垛***运行中所有运动机构的参数，基于CAN通讯的控制***可以收集反馈过来运动机构的阻力力矩变化信息，分析机械机构的保养周期，为设备的运行维护保养及判断故障提供更丰富准却的信息，与传统控制码垛***控制相比有很大的优势。
附图说明
在附图中：
图1为本实用新型的电路连接示意图；
图2为本实用新型的局部结构放大示意图；
图3为本实用新型的带有保护元件的电路连接示意图；
图中，1为PLC控制***，2为CANopen通讯模块，3为第一电阻，301为第一电容，4为现场总线，5为屏蔽双绞线，6为第二电阻，601为第二电容，7为伺服驱动器。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1至图3所示，一种基于CAN通讯的码垛***，包括PLC控制***1和伺服驱动器7，所述PLC控制***1内含有CANopen通讯模块2，PLC控制***采用西门子S7-1200系列PLC控制器，PLC控制器上连接有CANopen通讯模块2，CANopen通讯模块2通过现场总线4与多个伺服驱动器7相连接，伺服驱动器用于驱动多轴伺服电机，伺服电机采用SIMOTICS S-1FL6伺服电机。现场总线4包括多条屏蔽双绞线5，CANopen通讯模块2的CANH端和CANL端通过屏蔽双绞线5分别与伺服驱动器7的CANH端和CANL端相连接。在本实施例中，通过采用现场总线连接，摆脱PLC硬件高速口数量的局限，接线简单，挂接设备数量最多高达64个，扩展性好。
在本实施例中，现场总线4的两端分别并联有保护元件，保护元件包括第一电阻3和第二电阻6，第一电阻3并接在现场总线4头端的CANH线和CANL线之间，第二电阻6并接在现场总线4尾端的CANH线和CANL线之间；第一电阻3和第二电阻6选用120Ω的电阻。本实施例通过在现场总线4两端分别连接第一电阻3和第二电阻6来防止信号反射，避免信号反射影响***的稳定性和可靠性。
在本实施例中，保护元件还包括第一电容301和第二电容601，第一电容301与第一电阻3并联，第二电容601与第二电阻6并联。通过在现场总线4的头端和尾端并联电容，能够有效地避免电流波动对***稳定性的影响，增加***的可靠性。
实施原理：在PLC控制***内采用CANopen协议，通过现场总线与各个伺服驱动器进行通信，如果需要增加一路伺服驱动控制器的线路，直接采用屏蔽双绞线进行连接即可，根据实际需要选用PLC控制器，最多可连接64路伺服驱动器线路。
以上对本申请进行了详细介绍，本文中应用可具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (5)
1.一种基于CAN通讯的码垛***，包括PLC控制***和伺服驱动器，其特征在于：所述PLC控制***内含有CANopen通讯模块，CANopen通讯模块通过现场总线与多个伺服驱动器相连接，所述现场总线包括多条屏蔽双绞线，CANopen通讯模块的CANH端和CANL端通过屏蔽双绞线分别与伺服驱动器的CANH端和CANL端相连接。
2.根据权利要求1所述的基于CAN通讯的码垛***，其特征在于：所述现场总线的两端分别并联有保护元件。
3.根据权利要求2所述的基于CAN通讯的码垛***，其特征在于：所述保护元件包括第一电阻和第二电阻，第一电阻并接在现场总线头端的CANH线和CANL线之间，第二电阻并接在现场总线尾端的CANH线和CANL线之间。
4.根据权利要求3所述的基于CAN通讯的码垛***，其特征在于：所述保护元件还包括第一电容和第二电容，第一电容与第一电阻并联，第二电容与第二电阻并联。
5.根据权利要求3或4所述的基于CAN通讯的码垛***，其特征在于：所述第一电阻和第二电阻的电阻值为120Ω。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820549553.6U CN208255696U (zh) | 2018-04-18 | 2018-04-18 | 一种基于can通讯的码垛*** |
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208255696U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110531685A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-12-03 | 重庆智能机器人研究院 | 一种EtherCAT总线多轴从站*** |
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2018
- 2018-04-18 CN CN201820549553.6U patent/CN208255696U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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