CN208246843U - 一种工业机器人复合夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人复合夹取装置，设置有底座；底座上方通过转轴连接舵盘，舵盘的上端中间处焊接有云盘支架。该工业机器人复合夹取装置具有3自由度，运动灵活可以在空间内任意位置移动。本实用新型安装有电吸盘和机械爪两种夹取方式，通过这种复合夹取装置可以有效的夹取金属性状的物品，使夹取装置均匀受力，夹取能力变得更为稳定，更好的在工业生产线中发挥作用；同时通过设置的摄像头可以实时监控机械夹取装置的使用情况，防止磨损或损坏不能及时发现，造成安全事故；通过设置的压力传感器可以实时监测夹持力度，保障夹持适度。

Description

一种工业机器人复合夹取装置

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人复合夹取装置。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，传统的工业机器人的夹取装置都是单一的机构，在夹取金属特定性状的物品时，由于夹取装置单一，造成工业机器人的夹取装置受力不均匀，夹取能力不稳定等问题。

综上所述，现有技术存在的问题是：

传统的工业机器人的夹取装置较为单一，使得夹取能力不稳定；同时不能及时发现夹持装置的磨损情况，不利及时进行维护，安全性低；以及不能监测夹持的力度数据，如果夹持过松容易脱落，过紧容易损坏物件。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种工业机器人复合夹取装置。

本实用新型是这样实现的，一种工业机器人复合夹取装置，该工业机器人复合夹取装置设置有：

底座；

底座上方通过转轴连接舵盘，舵盘的上端中间处焊接有云盘支架，云盘支架上方通过转轴连接第一机械臂，云盘支架右侧通过螺丝固定有第一伺服电机，第一机械臂的上端通过转轴连接第二机械臂，第一机械臂的右侧通过螺丝固定有第二伺服电机，第二机械臂的上端通过焊接固定有第三伺服电机，第三伺服电机的右端通过螺丝固定有机械夹取装置；

机械夹取装置设置有机械爪支架，机械爪支架上下分别通过焊接固定有上机械爪滑轨和下机械爪滑轨，上机械爪滑轨和下机械爪滑轨上分别通过螺丝固定有上机械爪和下机械爪；

上机械爪顶端通过螺丝固定有摄像头；上机械爪内部左端通过螺丝固定有无线发射器；上机械爪底部通过螺丝固定有压力传感器；无线发射器通过无线信号连接计算机。

进一步，所述机械爪支架的中间焊接有电吸盘。

进一步，所述上机械爪和下机械爪旁边分别通过螺丝固定有第一步进电机和第二步进电机。

进一步，所述无线发射器通过电路线分别连接摄像头、压力传感器。

本实用新型的优点及积极效果为：

该工业机器人复合夹取装置具有3自由度，运动灵活可以在空间内任意位置移动。机械夹取装置安装有电吸盘和机械爪两种夹取方式，通过这种复合夹取装置可以有效的夹取金属性状的物品，使夹取装置均匀受力，夹取能力变得更为稳定，更好的在工业生产线中发挥作用；同时，通过设置的摄像头可以实时监控机械夹取装置的使用情况，防止磨损或损坏不能及时发现，造成安全事故；通过设置的压力传感器可以实时监测夹持力度，保障夹持适度。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的工业机器人复合夹取装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机械夹取装置结构示意图；

图中：1、底座；2、舵盘；3、云盘支架；4、第一伺服电机；5、第一机械臂；6、第二伺服电机；7、第二机械臂；8、第三伺服电机；9、机械夹取装置；10、上机械爪；11、第一步进电机；12、上机械爪滑轨；13、电吸盘；14、机械爪支架；15、下机械爪滑轨；16、下机械爪；17、第二步进电机；18、摄像头、19、压力传感器；20、无线发射器(LT-3050)；21、计算机。

图3是本实用新型实施例提供的舵盘控制原理图。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

如图1-图3所示，本实用新型实施例提供的工业机器人复合夹取装置，该工业机器人复合夹取装置设置有底座1，底座1上方通过转轴连接舵盘2，舵盘2的上端中间处焊接有云盘支架3，云盘支架3上方通过转轴连接第一机械臂5，云盘支架3右侧通过螺丝固定有第一伺服电机4，第一机械臂5的上端通过转轴连接第二机械臂7，第一机械臂5的右侧通过螺丝固定有第二伺服电机6，第二机械臂7的上端通过焊接固定有第三伺服电机8，第三伺服电机8的右端通过螺丝固定有机械夹取装置9；

机械夹取装置9设置有机械爪支架14，机械爪支架14的中间焊接有电吸盘13，机械爪支架14上下分别通过焊接固定有上机械爪滑轨12和下机械爪滑轨15，上机械爪滑轨12和下机械爪滑轨15上分别通过螺丝固定有上机械爪10和下机械爪16，上机械爪10和下机械爪16旁边分别通过螺丝固定有第一步进电机11和第二步进电机17；

上机械爪10顶端通过螺丝固定有摄像头18；上机械爪10内部左端通过螺丝固定有无线发射器(LT-3050)20；上机械爪10底部通过螺丝固定有压力传感器19；无线发射器(LT-3050)20通过电路线分别连接摄像头18、压力传感器19；无线发射器(LT-3050)20通过无线信号连接计算机21。

本实用新型的工作原理是：

该工业机器人复合夹取装置，通过舵盘2、第一伺服电机4、第二伺服电机6、第三伺服电机8分别控制工业机器人的第一机械臂5、第二机械臂7、机械夹取装置9在空间内实现三自由度的旋转，从而可以达到有效空间内的任一位置。当夹取的物品是金属物品时，机械臂到达预定的位置后，对电吸盘13通电，通过物理磁吸的方式吸住物品，然后通过第一步进电机11和第二步进电机17控制上机械爪滑轨12和下机械爪滑轨15上的上机械爪10和下机械爪16来回运动，直至夹住物品到达合适的位置；同时，夹持时，摄像头18可以实时监控机械夹取装置的使用情况，压力传感器(市购)19可以实时监测夹持力度；摄像头(市购)18、压力传感器19将检测数据通过无线发射器(LT-3050)20发送计算机21，实现远程控制。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (4)

1.一种工业机器人复合夹取装置，其特征在于，所述工业机器人复合夹取装置设置有：

底座；

底座上方通过转轴连接舵盘，舵盘的上端中间处焊接有云盘支架，云盘支架上方通过转轴连接第一机械臂；云盘支架右侧通过螺丝固定有第一伺服电机，第一机械臂的上端通过转轴连接第二机械臂，第一机械臂的右侧通过螺丝固定有第二伺服电机，第二机械臂的上端通过焊接固定有第三伺服电机，第三伺服电机的右端通过螺丝固定有机械夹取装置；

机械夹取装置设置有机械爪支架，机械爪支架上下分别通过焊接固定有上机械爪滑轨和下机械爪滑轨，上机械爪滑轨和下机械爪滑轨上分别通过螺丝固定有上机械爪和下机械爪；

上机械爪顶端通过螺丝固定有摄像头；上机械爪内部左端通过螺丝固定有无线发射器；上机械爪底部通过螺丝固定有压力传感器；无线发射器通过无线信号连接计算机。

2.如权利要求1所述工业机器人复合夹取装置，其特征在于，所述机械爪支架的中间焊接有电吸盘。

3.如权利要求1所述工业机器人复合夹取装置，其特征在于，所述上机械爪和下机械爪旁边分别通过螺丝固定有第一步进电机和第二步进电机。

4.如权利要求1所述工业机器人复合夹取装置，其特征在于，所述无线发射器通过电路线分别连接摄像头、压力传感器。