CN208246631U - 刚柔耦合夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种刚柔耦合夹具。其目的是为了提供一种结构简单、夹持力度可调、操作简便的刚柔耦合夹具。本实用新型包括主支架、柔性夹具和刚性夹具，所述柔性夹具和刚性夹具分别与所述主支架连接，所述柔性夹具的动作端与气动装置连接，所述刚性夹具的动作端与驱动装置连接。

Description

刚柔耦合夹具

技术领域

本实用新型涉及机械夹具领域，特别是涉及一种刚柔耦合夹具。

背景技术

目前现有的夹具基本是针对某一特定的产品而设计的，即表明该夹具的工作环境单一，只限于一种或者几种类似产品的夹持，适用范围狭窄。而目前产品的多样性就要求夹具能够对不同尺寸的物体进行夹持，尤其是机械领域。另外，传统机械夹具抓取力度调节不便，容易对夹持的工件造成损伤或者划伤表面，而采用吸盘对产品进行吸附，容易在产品表面产生吸痕，影响产品的外形和美观造成影响。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、夹持力度可调、操作简便的刚柔耦合夹具。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中，包括主支架、柔性夹具和刚性夹具，所述柔性夹具和刚性夹具分别与所述主支架连接，所述柔性夹具的动作端与气动装置连接，所述刚性夹具的动作端与驱动装置连接。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述柔性夹具和柔性夹具都固定在所述主支架的底部。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述柔性夹具包括柔性高仿手指和柔性手指支架，所述柔性手指支架与所述主支架的底部连接，所述柔性手指支架上开设有安装孔，所述安装孔中设置有手指连接件，所述柔性高仿手指通过所述手指连接件固定在所述安装孔中。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述柔性高仿手指内部开设有空腔，所述柔性高仿手指的末端位置设置有气管接头，所述气管接头的一端与所述气动装置的输气管连通，所述气管接头的另一端与所述柔性高仿手指内部的所述空腔连通。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述刚性夹具包括刚性夹爪和刚性夹爪支架，所述刚性夹爪支架与所述驱动装置的活动端连接，所述驱动装置设置在所述刚性夹爪支架的顶部，所述刚性夹爪可滑动的与所述刚性夹爪支架连接。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述刚性夹爪支架的两侧分别开设有长条形位移孔，所述刚性夹爪设置在所述刚性夹爪支架的底部，并可活动的嵌入所述位移孔中。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述刚性夹爪上设置有卡槽，所述卡槽的形状与夹持的待夹持物品的形状相配合。

本实用新型刚柔耦合夹具，其中所述柔性夹具采用高弹性材料制成。

本实用新型刚柔耦合夹具与现有技术不同之处在于：本实用新型主支架上设置有刚性夹爪和柔性高仿手指，刚性夹爪通过驱动装置带动满足刚性夹爪的运动需求，能够对待夹持物品进行夹持，柔性高仿手指通过抽气和充气，能够满足对待夹持物品的抓取。刚性夹爪和柔性高仿手指夹持宽度可调，可以抓取不同尺寸的待夹持物品，柔性高仿手指对工件夹持过程中能够保证工件表面不受损伤，利于易受损物品的夹持。柔性高仿手指采用柔性材料制作，通过气动能够模拟人体手部的抓取动作，同一组柔性高仿手指能够抓取不同尺寸、形状和重量的物体，能够自适应地包覆住待夹持物品，无需根据待夹持物品精确的尺寸、形状进行预先调整，适用范围广。

下面结合附图对本实用新型刚柔耦合夹具作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型刚柔耦合夹具的立体图；

图2为本实用新型刚柔耦合夹具的正视图；

图3为本实用新型刚柔耦合夹具中柔性高仿手指的结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，为本实用新型刚柔耦合夹具，包括主支架8、柔性高仿手指2、柔性手指支架1、刚性夹爪4和刚性夹爪支架3，主支架8的底部连接有柔性手指支架1，柔性手指支架1为沿水平方向设置的方形板状结构，柔性手指支架1的四个顶角处分别开设有安装孔15，在四个安装孔15中分别设置有手指连接件14，柔性高仿手指2通过手指连接件14固定在安装孔15中。主支架8的底部连接有刚性夹爪支架3，刚性夹爪支架3的顶部设置有气缸6，刚性夹爪支架3的两侧分别开设有长条形位移孔5，刚性夹爪支架3的底部设置有两个刚性夹爪4，刚性夹爪4相对嵌入对应的位移孔5中，刚性夹爪4与气缸6的活动端连接，通过气缸6带动刚性夹爪4在位移孔5中移动，刚性夹爪4上设置有卡槽13，卡槽13的形状与夹持的待夹持物品7的形状相配合，通过气缸6带动刚性夹爪4完成夹持动作。

如图3所示，为本实用新型刚柔耦合夹具中柔性高仿手指的结构示意图，柔性高仿手指2内部开设有空腔，在手指连接座14和柔性高仿手指2之间设置有圆环形密封件10，密封件10套设在柔性高仿手指2末端，密封件10与柔性高仿手指2和手指连接座14之间密封连接。在柔性高仿手指2的末端位置设置有气管接头9，气管接头9的一端与外部气动装置的输气管连通，气管接头9的另一端与柔性高仿手指2内部的空腔连通。柔性高仿手指2采用硅胶制成，柔性高仿手指2的内侧根据人类手指的关节位置设置有多个凸起状第一气囊11，各凸起状第一气囊11的设置可增大柔性高仿手指2抓取物品时的摩擦力，柔性高仿手指2的外侧并排设置有多个凸起状第二气囊12，各凸起状第二气囊12的设置可增大柔性高仿手指2的弯曲程度，增大柔性高仿手指2对物品的抓取范围，柔性高仿手指2内部的空腔与各第一气囊11和第二气囊12连通。相对的两个柔性高仿手指2的内侧相对设置。

本实用新型的一些实施例中，柔性高仿手指2的材质为高弹性材料。优选的，材质为硅胶。

本实用新型的一些实施例中，刚性夹爪4的材质为尼龙。

本实用新型在使用过程中，该夹具包括刚性夹具和柔性夹具，其中刚性夹爪4由气缸6带动，刚性夹爪4使用尼龙制作，用于夹紧待夹持物品7，依靠刚性夹爪4的形状限制和刚性夹爪4与待夹持物品7之间的摩擦抓取、移动待夹持物品7，刚性夹爪4夹持宽度可调，可以满足不同尺寸待夹持物品7抓取的需求；柔性夹具包括柔性高仿手指2和柔性手指支架1，柔性高仿手指2夹持宽度可调，通过气管接头9从柔性高仿手指2内抽气时(即负压状态)，柔性高仿手指2张开，指尖间距加大，此时将柔性高仿手指2伸向需要夹持的位于待夹持物品7上方的待夹持物品，使其置于两侧的柔性高仿手指2中间，通过气管接头9向柔性高仿手指2内充气(即正压状态)，柔性高仿手指2向内弯曲，四根柔性高仿手指2从两侧夹持住待夹持物品7；刚性夹爪4和柔性高仿手指2可以同时动作，同时抓取和夹持待夹持物品7，也可以只有柔性高仿手指2动作，仅抓取待夹持物品7。

本实用新型刚柔耦合夹具，主支架8上设置有刚性夹爪4和柔性高仿手指2，刚性夹爪4通过气缸6带动满足刚性夹爪4的运动需求，能够对待夹持物品7进行夹持，柔性高仿手指2通过抽气和充气，能够满足对待夹持物品7的抓取。刚性夹爪4和柔性高仿手指2夹持宽度可调，可以抓取不同尺寸的待夹持物品7，柔性高仿手指2对工件夹持过程中能够保证待夹持物品7表面不受损伤，利于易受损物品的夹持。柔性高仿手指2采用柔性材料制作，通过气动能够模拟人体手部的抓取动作，同一组柔性高仿手指2能够抓取不同尺寸、形状和重量的待夹持物品7，能够自适应地包覆住工件，无需根据待夹持物品7精确的尺寸、形状进行预先调整，适用范围广。本实用新型结构简单、夹持力度可调、操作简便，与现有技术相比具有明显的优点。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种刚柔耦合夹具，其特征在于：包括主支架(8)、柔性夹具和刚性夹具，所述柔性夹具和刚性夹具分别与所述主支架(8)连接，所述柔性夹具的动作端与气动装置连接，所述刚性夹具的动作端与驱动装置(6)连接。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述柔性夹具和柔性夹具都固定在所述主支架(8)的底部。

3.根据权利要求1所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述柔性夹具包括柔性高仿手指(2)和柔性手指支架(1)，所述柔性手指支架(1)与所述主支架(8)的底部连接，所述柔性手指支架(1)上开设有安装孔(15)，所述安装孔(15)中设置有手指连接件(14)，所述柔性高仿手指(2)通过所述手指连接件(14)固定在所述安装孔(15)中。

4.根据权利要求3所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述柔性高仿手指(2)内部开设有空腔，所述柔性高仿手指(2)的末端位置设置有气管接头(9)，所述气管接头(9)的一端与所述气动装置的输气管连通，所述气管接头(9)的另一端与所述柔性高仿手指(2)内部的所述空腔连通。

5.根据权利要求1所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述刚性夹具包括刚性夹爪(4)和刚性夹爪支架(3)，所述刚性夹爪支架(3)与所述驱动装置(6)的活动端连接，所述驱动装置(6)设置在所述刚性夹爪支架(3)的顶部，所述刚性夹爪(4)可滑动的与所述刚性夹爪支架(3)连接。

6.根据权利要求5所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述刚性夹爪支架(3)的两侧分别开设有长条形位移孔(5)，所述刚性夹爪(4)设置在所述刚性夹爪支架(3)的底部，并可活动的嵌入所述位移孔(5)中。

7.根据权利要求5所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述刚性夹爪(4)上设置有卡槽(13)，所述卡槽(13)的形状与夹持的待夹持物品(7)的形状相配合。

8.根据权利要求1所述的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述柔性夹具采用高弹性材料制成。