CN208215339U - 一种新型工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型工业机器人抓手，包括液压缸装置、旋转装置、抓手装置和夹具装置，旋转装置为圆柱体，其上端面中心位置连接液压缸装置的底部且外侧底部通过螺栓与抓手装置连接，抓手装置的尾端连接夹具装置，液压缸装置包括活塞杆、液压缸、活塞、进油口和出油口，活塞杆的上端面连接活塞，抓手装置包括凹槽、A型机械手臂和B型机械手臂，夹具装置包括L型夹具和直板夹具，L型夹具与A型下节臂的下端面连接，直板夹具下端面连接B型机械手臂且位于直板夹具中心位置，直板夹具内部安装有压力感应器；本装置结构简单，简单测量重力，使托运物体时，物体不易滑落，降低生产制造成本，提高生产效率。

Description

一种新型工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人抓手领域，具体为一种新型工业机器人抓手。

背景技术

机器人是自动执行工作的机械装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协作或取代人类工作的工作，例如，生产业，建筑业，或者危险的工作，机器人本体，其壁部一般采用空间开链连杆结构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数，根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型，出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部等，现如今，因工业智能化的需求越来越大，机器人的智能化要求也逐渐提高，由于机械抓手不稳定，导致工业产品损失巨大，再者，在搬运的过程中，密封箱内的物品重量不均匀，无法计算。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型工业机器人抓手，具有进行平稳搬运，不易脱落，在搬运过程中测量重量的特点，解决了现有技术中的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型工业机器人抓手，包括液压缸装置、旋转装置、抓手装置和夹具装置，所述旋转装置为圆柱体，上端面中心位置连接液压缸装置的底部且外侧底部通过螺栓与抓手装置连接，抓手装置的尾端连接夹具装置，所述液压缸装置包括活塞杆、液压缸、活塞、进油口和出油口，液压缸呈圆柱形结构，液压缸上端面左侧设置有出油口，进油口位于液压缸下端面的左侧，活塞杆位于液压缸内部中间位置，活塞杆的上端面连接活塞，活塞杆下端面与旋转装置上端面的中心位置相连，抓手装置包括凹槽、A型机械手臂和B型机械手臂，A型机械手臂包括A型上节臂A型下节臂，B型机械手臂包括B型第一节臂、B型第二节臂、B型第三节臂和B型第四节臂，B型第一节臂一端通过销钉连接底座，另一端通过销钉连接B型第二节臂，B型第二节臂一端通过销钉连接B型第三节臂，B型第三节臂的另一端通过销钉连接B型第四节臂，凹槽有2个，且位于旋转装置的外侧底部并通过螺栓与旋转装置连接，B型机械手臂的底座与旋转装置连接且与凹槽均匀分布在旋转装置外侧底部，A型上节臂侧面通过螺栓与凹槽连接且位于凹槽凸起部分的内侧，远离凹槽一端的A型上节臂通过螺栓连接A型下节臂，A型下节臂的另一端连接夹具装置，所述夹具装置包括L型夹具和直板夹具，L型夹具与A型下节臂的下端面连接，直板夹具下端面连接B型机械手臂且位于直板夹具中心位置，直板夹具内部安装有压力感应器。

优选的，所述A型机械臂和B型机械手臂的关节可装卸且每个关节处设置有伺服电机。

优选的，所述直板夹具的上端面设置有吸附装置。

优选的，所述伺服电机、液压缸与压力传感器通过线缆连接单片机。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：一种新型工业机器人抓手，通过输入指令，机械臂按照指令进行操作，通过缸腔容积的变化，活塞杆会随着液压缸压力油的进入或排除进行垂直运动，增大垂直方向的移动，抓手装置通过旋转装置可进行水平面的旋转，各个关节都有一个自由度，本装置设置两种机械手臂，其中A型机械手臂用于夹持，B型机械手臂用于托运并且侧量物体质量并将数据传输至单片机，精确调控夹紧力，保证了物体能够平稳移动并且不发生掉落现象，本装置结构简单，简单测量重力，使托运物体时，物体不易滑落，降低生产制造成本，提高生产效率。

附图说明

图1是一种新型工业机器人抓手整体结构示意图；

图2是一种新型工业机器人抓手背部示意图；

图3是一种新型工业机器人抓手爪手内部结构示意图。

图中标号说明:1为液压装置、11为液压缸、12为活塞杆、13为活塞、14为出油口、15为进油口、2为旋转装置、3为抓手装置、31为凹槽、32为A型机械手臂、321为A型上节臂、322为A型下节臂、33为B型机械手臂、B型第一节臂331、B型第二节臂332、B型第三节臂333，B型第四节臂334、4为夹具装置、41为L型夹具、5为直板夹具、51为压力感应器、6为伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-3，一种新型工业机器人抓手，包括液压缸装置1、旋转装置2、抓手装置3和夹具装置4，旋转装置2呈圆柱体，上端面中心位置连接液压缸装置1的底部且外侧底部通过螺栓与抓手装置3连接，抓手装置3的尾端连接夹具装置4，液压缸装置1包括活塞杆12、液压缸11、活塞13、进口15和出口14，液压缸11呈圆柱形结构，液压缸11上端面左侧设置有出油口14，进油口15位于液压缸下端面的左侧，活塞杆位于液压缸内部中间位置，活塞杆12的上端面连接活塞13，活塞杆12下端面与旋转装置2上端面中心位置相连，抓手装置3包括凹槽31、A型机械手臂32和B型机械手臂33，A型机械手臂包括A型上节臂321和A型下节臂322，B型机械手臂33包括B型第一节臂331、B型第二节臂332、B型第三节臂333和B型第四节臂334，凹槽31有2个，且位于旋转装置2的外侧底部并通过螺栓与旋转装置2连接，B型机械手臂33的底座与旋转装置2连接且与凹槽31均匀分布在旋转装置2外侧底部，B型机械手臂33有4个关节，B型第一节臂331一端通过销钉连接底座，另一端通过销钉连接B型第二节臂332，B型第二节臂332一端通过销钉连接B型第三节臂333，B型第三节臂333的另一端通过销钉连接B型第四节臂334，A型上节臂321侧面通过螺栓与凹槽31连接且位于凹槽31凸起部分的内侧，远离凹槽31一端的A型上节臂321通过螺栓连接A型下节臂322，A型下节臂322的另一端连接夹具装置4，夹具装置4包括L型夹具41和直板夹具5，L型夹具41与A型下节臂322的下端面连接，直板夹具5下端面连接B型机械手臂33且位于直板夹具5中心位置，直板夹具5内部安装有压力感应器51，有利于测量重力。

综上所述：一种新型工业机器人抓手，通过输入指令，机械臂按照指令进行操作，通过缸腔容积的变化，活塞杆12会随着液压缸11压力油的进入或排除进行垂直运动，增大垂直方向的移动，抓手装置3通过旋转装置2可进行水平面的旋转，各个关节都有一个自由度，本装置设置两种机械手臂，其中A型机械手臂32用于夹持，B型机械手臂33用于托运并且侧量物体质量并将数据传输至单片机，精确调控夹紧力，保证了物体能够平稳移动并且不发生掉落现象，本装置结构简单，简单测量重力，使托运物体时，物体不易滑落，降低生产制造成本，提高生产效率。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种新型工业机器人抓手，其特征在于：包括液压缸装置、旋转装置、抓手装置和夹具装置，所述旋转装置呈圆柱体，上端面中心位置连接液压缸装置的底部，且外侧底部通过螺栓与抓手装置连接，抓手装置的尾端连接夹具装置，所述液压缸装置包括活塞杆、液压缸、活塞、进油口和出油口，液压缸呈圆柱形结构，液压缸上端面左侧设置有出油口，进油口位于液压缸下端面的左侧，活塞杆位于液压缸内部中间位置，活塞杆的上端面连接活塞，活塞杆下端面与旋转装置上端面中心位置相连，抓手装置包括凹槽、A型机械手臂和B型机械手臂，A型机械手臂包括A型上节臂和A型下节臂，B型机械手臂包括B型第一节臂、B型第二节臂、B型第三节臂和B型第四节臂，凹槽有2个，且位于旋转装置的外侧底部并通过螺栓与旋转装置连接，其B型机械手臂的底座与旋转装置连接且与凹槽均匀分布在旋转装置外侧底部，B型机械手臂有4个节臂，B型第一节臂一端通过销钉连接底座，另一端通过销钉连接B型第二节臂，B型第二节臂一端通过销钉连接B型第三节臂，B型第三节臂的另一端通过销钉连接B型第四节臂，所述夹具装置包括L型夹具和直板夹具，L型夹具与A型下节臂的下端面连接，直板夹具下端面连接B型机械手臂B型第四节臂尾端且位于直板夹具中心位置，直板夹具内部安装有压力感应器。

2.根据权利要求1所述的一种新型工业机器人抓手，其特征在于：所述A型机械臂和B型机械手臂的关节可装卸且每个关节处设置有伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种新型工业机器人抓手，其特征在于：所述直板夹具的上端面设置有吸附装置。

4.根据权利要求2所述的一种新型工业机器人抓手，其特征在于：所述伺服电机、液压缸与压力传感器通过线缆连接单片机。