CN208196784U - 一种移动式机械臂底座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动式机械臂底座，包括底座外壳和移动组件，底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，保证由移动组件支撑时底座的稳定，轮槽上方的底座外壳内设有固定板，移动组件安装在固定板上并伸出轮槽，移动组件包括驱动模块和伸缩模块，伸缩模块包括穿过固定板的螺杆、固定在固定板上且套在螺杆上的丝杆螺母和驱动螺杆的伸缩电机，螺杆伸出固定板的一端与转盘固定，转盘与驱动模块转动连接，伸缩电机仅带动螺杆转动，使驱动模块伸出或收入轮槽内。本实用新型结构简单且不仅能够自由移动还能在固定位置稳定工作的机械臂底座，操作方便，提高了移动式机械臂的可靠性。

Description

一种移动式机械臂底座

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于移动的机械手底座。

背景技术

机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有的机械臂的大臂俯仰关节一般都通过旋转关节连接底座，底座的稳定性至关重要，现有技术中机械臂底座一般可分为两种类型：一种是底座固定在基面上的固定式；另一种是底座不固定的移动式。对于固定式的底座，底座一般是通过螺栓固定在地面上，因此不方便改变机械臂的位置，对生产线的调整等造成不便；对于移动式的底座，一般是在机械臂底座直接增加移动轮，虽然方便了机械臂的移动，但因此也使机械臂与地面处于分离状态，当移动式机械臂处于固定位置工作时，由于机械臂与地面不固定，因此容易发生机械臂重心偏移、机械臂倾翻的情况，降低了可靠性。因此，有必要设计一种既便于移动又能使机械臂在固定位置稳定工作的机械臂底座。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单且不仅能够自由移动还能在固定位置稳定工作的机械臂底座，操作方便，提高了移动式机械臂的可靠性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动式机械臂底座，包括底座外壳和移动组件，所述底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，保证由移动组件支撑时底座的稳定，所述轮槽上方的底座外壳内设有固定板，所述移动组件安装在所述固定板上并伸出所述轮槽，所述移动组件包括驱动模块和伸缩模块，所述伸缩模块包括穿过所述固定板的螺杆、固定在所述固定板上且套在所述螺杆上的丝杆螺母和驱动所述螺杆的伸缩电机，所述螺杆伸出所述固定板的一端与转盘固定，所述转盘与所述驱动模块转动连接，当驱动模块与地面接触时，由于驱动模块受压力作用使其与地面的摩擦力较大，此时伸缩电机驱动螺杆转动，螺杆向底座内部移动，所述螺杆带动所述转盘相对所述驱动模块转动，而所述驱动模块固定不动，使螺杆的运动更加顺畅且避免驱动模块的磨损，驱动模块逐渐收入轮槽内脱离地面，此时底座的下表面完全接触地面，避免驱动模块仍然触地使得底座位置不稳定。

进一步的，所述丝杆螺母的外表面为齿轮型，所述伸缩电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述丝杆螺母和主动齿轮通过第一同步带传动，使得所述螺杆在电机的驱动下上下移动，带动驱动模块收入或伸出所述轮槽。

进一步的，所述螺杆伸入所述固定板的一端固定套设有限位块，当螺杆向下移动至限位块处，伸缩电机停止工作，驱动模块处于可以带动底座移动的状态。

进一步的，所述螺杆顶端的底座外壳内设有压力传感器，当螺杆端部抵压压力传感器，伸缩电机停止工作，驱动模块完全收入所述轮槽内。

进一步的，所述驱动模块包括两个驱动轮，所述驱动轮设置在轮轴块的两端，所述轮轴块与所述转盘转动连接，每个所述驱动轮由对应的驱动电机驱动，所述驱动电机旁边安装有电机驱动器，两个驱动轮独立运动，带动底座移动，同时能在最小的空间内带动底座转向。

进一步的，所述驱动电机的输出轴上安装有第一同步带轮，第二同步带轮与所述驱动轮同轴固定，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过第二同步带相连，使驱动模块的布局更加紧凑。

进一步的，所述轮槽设有4个，所述轮槽分别位于所述底座外壳的四角，使底座移动时更加稳定。

本实用新型的一种移动式机械臂底座，与现有技术相比的有益效果是，能够自由移动且能在固定位置稳定工作。

附图说明

图1是本实用新型实施例整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例驱动模块示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，一种移动式机械臂底座，包括底座外壳1和移动组件，所述底座外壳1下方设有至少三个内凹的轮槽2，本实施例中为保证移动时底座的稳定优选设置有四个轮槽2，所述轮槽2分别位于所述底座外壳1的四角，一方面保证底座的稳定，另一方面使得底座能够在最小的空间内转向；所述轮槽2上方的底座外壳1内设有固定板3，所述移动组件安装在所述固定板3上并伸出所述轮槽2，所述移动组件包括驱动模块4和伸缩模块5，所述驱动模块4带动底座移动、转向，所述伸缩模块5控制所述驱动模块4从所述轮槽2内伸出或收入所述轮槽2内，当所述伸缩模块5控制所述驱动模块4伸出所述轮槽2时，所述驱动模块4触地，所述驱动模块4带动底座移动、转向等，当所述伸缩模块5控制所述驱动模块4收缩入所述轮槽2内时，所述底座下表面与地面接触，由于轮槽2横截面只占据底座横截面很小的部分，因此底座下表面大部分与地面接触，保证底座在固定位置的稳定；所述伸缩模块5包括穿过所述固定板3的螺杆51、固定在所述固定板3上且套在所述螺杆51上的丝杆螺母52和驱动所述螺杆51的伸缩电机53，所述螺杆51伸出所述固定板3的一端与转盘54固定，所述转盘54与所述驱动模块4转动连接，当驱动模块4与地面接触时，由于驱动模块4受压力作用使其与地面的摩擦力较大，此时伸缩电机53驱动螺杆51转动，螺杆51向底座内部移动，所述螺杆51带动所述转盘54相对所述驱动模块4转动，而所述驱动模块4固定不动，使螺杆51的运动更加顺畅且避免驱动模块4的磨损，驱动模块4逐渐收入轮槽2内脱离地面，此时底座的下表面完全接触地面，避免驱动模块4仍然触地使得底座位置不稳定。

作为本实施例优选的技术方案，所述丝杆螺母52的外表面为齿轮型，所述伸缩电机53的输出轴上安装有主动齿轮55，所述丝杆螺母52和主动齿轮55通过第一同步带56传动，使得所述螺杆51在电机的驱动下上下移动，带动驱动模块4收入或伸出所述轮槽2。

作为本实施例优选的技术方案，所述螺杆51伸入所述固定板3的一端固定套设有限位块57，当螺杆51向下移动至限位块57处，伸缩电机53停止工作，驱动模块4处于可以带动底座移动的状态。

作为本实施例优选的技术方案，所述螺杆51顶端的底座外壳1内设有压力传感器58，当螺杆51端部抵压压力传感器58，伸缩电机53停止工作，驱动模块4完全收入所述轮槽2内。

如图2所示，所述驱动模块4包括两个驱动轮41，所述驱动轮41设置在轮轴块42的两端，所述轮轴块42与所述转盘54转动连接，每个所述驱动轮41由对应的驱动电机43驱动，所述驱动电机43旁边安装有电机驱动器44，两个驱动轮41独立运动，带动底座移动，同时能在最小的空间内带动底座转向；所述驱动电机43的输出轴上安装有第一同步带轮45，第二同步带轮46与所述驱动轮41同轴固定，所述第一同步带轮45和第二同步带轮46通过第二同步带47相连，使驱动模块4的布局更加紧凑。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种移动式机械臂底座，其特征在于，包括底座外壳和移动组件，所述底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，所述轮槽上方的底座外壳内设有固定板，所述移动组件安装在所述固定板上并伸出所述轮槽，所述移动组件包括驱动模块和伸缩模块，所述伸缩模块包括穿过所述固定板的螺杆、固定在所述固定板上且套在所述螺杆上的丝杆螺母和驱动所述螺杆的伸缩电机，所述螺杆伸出所述固定板的一端与转盘固定，所述转盘与所述驱动模块转动连接。

2.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述丝杆螺母的外表面为齿轮型，所述伸缩电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述丝杆螺母和主动齿轮通过第一同步带传动。

3.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述螺杆伸入所述固定板的一端固定套设有限位块。

4.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述螺杆顶端的底座外壳内设有压力传感器。

5.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述驱动模块包括两个驱动轮，所述驱动轮设置在轮轴块的两端，所述轮轴块与所述转盘转动连接，每个所述驱动轮由对应的驱动电机驱动，所述驱动电机旁边安装有电机驱动器。

6.如权利要求5所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述驱动电机的输出轴上安装有第一同步带轮，第二同步带轮与所述驱动轮同轴固定，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过第二同步带相连。

7.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述轮槽设有4个，所述轮槽分别位于所述底座外壳的四角。