CN208181488U - 一种玻璃视觉定位贴膜机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种玻璃视觉定位贴膜机，包括玻璃贴膜平台、用于对玻璃贴膜平台进行膜片上料及收料的膜片上下料装置、用于对玻璃进行吸附和将所吸附的玻璃进行位置调整并将玻璃压合到膜片上的玻璃压合机械手、用于对膜片进行拍照定位的膜片视觉定位装置以及用于对玻璃进行拍照定位的玻璃视觉定位装置；膜片视觉定位装置设置于玻璃贴膜平台的上方，玻璃视觉定位装置设置于玻璃贴膜平台的一侧。本实用新型采用膜片视觉定位装置和玻璃视觉定位装置等视觉定位机构代替传统的采用机械机构定位，有效地弥补了对柔性膜片的精准控制，大大地提高了贴膜精度，满足自动化生产，生产效率高和保证了贴膜质量。

Description

一种玻璃视觉定位贴膜机

技术领域

本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种玻璃视觉定位贴膜机。

背景技术

电子信息产业是当今最具活力、高速发展的行业，电子产品的制造技术都是信息产业链中的关键技术。在电子产品制造过程中会有一个需要对电子产品所用到的玻璃配件进行贴膜的生产工艺。为了提高上述玻璃贴膜流程的效率、提高贴膜质量，降低劳动力占比，传统的半人工半机械加工模式已经难以满足生产的需要。玻璃基片在传送转载过程中能够通过机械定位的方式，很好的控制其配对贴膜工位，而柔性的保护膜片在移送和贴膜时，机械转载方式难以对其形态和位置实现精确控制。而人工识别和矫正的模式更加难以满足自动化高效生产的趋势，难以保证贴膜质量的提升和效率，该缺陷十分明显，亟需一种解决方案。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种结构合理、贴合效果好，有效提高贴膜质量和效率的玻璃视觉定位贴膜机。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种玻璃视觉定位贴膜机，包括玻璃贴膜平台、用于对玻璃贴膜平台进行膜片上料及收料的膜片上下料装置、用于吸附玻璃和将所吸附的玻璃进行位置调整并将玻璃压合到玻璃贴膜平台所承载的膜片上的玻璃压合机械手、用于对玻璃贴膜平台所承载的膜片进行拍照定位的膜片视觉定位装置以及用于对玻璃压合机械手所吸附的玻璃进行拍照定位的玻璃视觉定位装置；所述膜片视觉定位装置设置于玻璃贴膜平台的上方，所述玻璃视觉定位装置设置于玻璃贴膜平台的一侧。

其中的，所述玻璃压合机械手包括活动设置并位于玻璃贴膜平台上方的吸料件及用于驱动吸料件能够沿X轴移动、Y轴移动、Z轴移动和绕Z轴转动的多轴联动驱动机构。

进一步的，所述多轴联动驱动机构包括支架、活动设置于支架的移动板、用于驱动移动板沿X轴和Y轴移动的移动板位移驱动机构、装设于移动板的转动驱动装置、装设于转动驱动装置的转动板以及装设于转动板的Z轴驱动装置，所述吸料件与Z轴驱动装置连接，所述转动驱动装置驱动转动板绕Z轴转动。

进一步的，所述膜片视觉定位装置连接于移动板。

其中的，还包括设置于玻璃贴膜平台一侧的玻璃整位装置及用于驱动玻璃整位装置沿Y轴和Z轴移动的整位装置位移驱动机构。

进一步的，所述玻璃整位装置包括与整位装置位移驱动机构连接的整位台、两个相对设置于整位台的夹紧块及用于驱动两个夹紧块相互靠近或相互远离的夹紧驱动装置。

其中的，所述膜片上下料装置包括设置于玻璃贴膜平台一侧的卷料膜片放料辊及离型膜回收辊、用于驱动离型膜回收辊转动的回收辊转动驱动机构、用于对卷料膜片进行拉料的膜片拉料装置以及用于对卷料膜片的底膜进行收料的底膜收料装置，所述玻璃贴膜平台的进料端设置有离型膜隔离块。

进一步的，所述膜片拉料装置包括壳体、设置于壳体的拉料主动轮、设置于拉料主动轮一侧并与拉料主动轮配合的拉料从动轮及用于驱动拉料主动轮转动的主动轮转动驱动机构，拉料主动轮、拉料从动轮用于夹持膜片。

进一步的，所述壳体内设置有用于调节拉料从动轮靠近或者远离拉料主动轮的从动轮调节装置，所述从动轮调节装置包括转动设置于壳体内的调节块，设置于调节块下方的底座块以及装设于调节块与底座块之间的弹性件，所述弹性件的一端与调节块抵触，弹性件的另一端与底座块抵触；所述拉料从动轮转动设置于调节块。

其中的，所述玻璃贴膜平台设置有与产品的内腔相配合的压合凸起。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种玻璃视觉定位贴膜机，在实际应用中，通过膜片上下料装置对玻璃贴膜平台进行膜片的上料，使膜片绕设在玻璃贴膜平台上移动，同时，玻璃压合机械手吸附着带贴膜的玻璃移动到玻璃视觉定位装置对玻璃的位置进行拍照成像并检测出玻璃的坐标，计算出中心点；膜片视觉定位装置对膜片的位置进行拍照成像并检测出膜片的坐标，计算出中心点；从而控制玻璃压合机械手对玻璃的位置进行调整并将玻璃移动到位于玻璃贴膜平台的膜片上方，以使玻璃的中心点位置与膜片的中心点位置重合；然后玻璃压合机械手将玻璃压合到膜片上，使膜片贴合到玻璃上，以完成玻璃的贴合；最后，膜片上下料装置便对完成贴膜的膜片余料进行回收。本实用新型采用膜片视觉定位装置和玻璃视觉定位装置等视觉定位机构代替传统的采用机械机构定位，有效地弥补了对柔性膜片的精准控制，大大地提高了贴膜精度，满足自动化生产，生产效率高和保证了贴膜质量。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的玻璃压合机械手的结构示意图；

图3为本实用新型的玻璃整位装置的结构示意图；

图4为本实用新型的膜片上下料装置的结构示意图；

图5为本实用新型的膜片上下料装置的剖视图；

图6为本实用新型的膜片拉料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图6所示，本实用新型提供的一种玻璃视觉定位贴膜机，包括玻璃贴膜平台6、用于对玻璃贴膜平台6进行膜片上料及收料的膜片上下料装置1、用于对玻璃进行吸附和将所吸附的玻璃进行位置调整并将玻璃压合到玻璃贴膜平台6所承载的膜片上的玻璃压合机械手3、用于对膜片进行拍照定位的膜片视觉定位装置71以及用于对玻璃压合机械手3所吸附的玻璃进行拍照定位的玻璃视觉定位装置72；所述膜片视觉定位装置71设置于玻璃贴膜平台6的上方，所述玻璃视觉定位装置72设置于玻璃贴膜平台6的一侧。

在实际应用中，通过膜片上下料装置1对玻璃贴膜平台6进行膜片的上料，使膜片绕设在玻璃贴膜平台6上移动，同时，玻璃压合机械手3吸附着待贴膜的玻璃移动到玻璃视觉定位装置72，让玻璃视觉定位装置72对玻璃的位置进行拍照成像并检测出玻璃的坐标，计算出中心点，膜片视觉定位装置71对膜片的位置进行拍照成像并检测出膜片的坐标，计算出中心点，从而控制玻璃压合机械手3对玻璃的位置进行调整并将玻璃移动到位于玻璃贴膜平台6的膜片上方，以使玻璃的中心点位置与膜片的中心点位置重合；然后，玻璃压合机械手3将玻璃压合到膜片上，使玻璃贴合到膜片上，以完成玻璃的贴膜；最后，膜片上下料装置1便对完成贴膜的膜片余料进行回收。本实用新型采用膜片视觉定位装置71和玻璃视觉定位装置72等视觉定位机构代替传统的采用机械机构定位，有效地弥补了对柔性膜片的精准控制，大大地提高了贴膜精度，满足自动化生产，生产效率高和保证了贴膜质量。

在本技术方案中，参见图1和图2，所述玻璃压合机械手3包括活动设置并位于玻璃贴膜平台6上方的吸料件31及用于驱动吸料件 31沿X轴、Y轴、Z轴移动和绕Z轴转动的多轴联动驱动机构32。在工作时，吸料件31吸附着玻璃，多轴联动驱动机构32驱动吸料件31沿着X轴和Y轴移动，进而带动玻璃移到玻璃视觉定位装置72进行拍照定位，接着多轴联动驱动机构32驱动吸料件31分别沿着X 轴、Y轴或者绕Z轴转动进行位置调整，再驱动吸料件31移动到玻璃贴膜平台6所承载的膜片上方，最后，多轴联动驱动机构32驱动吸料件31沿Z轴下降，进而让玻璃压合到膜片上，以使膜片与玻璃贴合。

作为优选的，参见图2，所述多轴联动驱动机构32包括支架321、活动设置于支架321的移动板322、用于驱动移动板322沿X轴和Y 轴移动的移动板位移驱动机构323、装设于移动板322的转动驱动装置324、装设于转动驱动装置324的转动板326以及装设于转动板326 的Z轴驱动装置325，所述吸料件31与Z轴驱动装置325连接，所述转动驱动装置324驱动转动板326绕Z轴转动。具体地，所述移动板位移驱动机构323可以采用电机、丝杆配合螺母来驱动移动板322 移动，移动板322的移动进而带动吸料件31移动；所述转动驱动装置324可以采用直接驱动电机驱动转动板326绕Z轴转动，进而带动吸料件31转动，该电机转动精度大，控制精准，有利于玻璃与膜片的对位，由此使玻璃与膜片的贴合更为精确；所述Z轴驱动装置325 可以采用驱动气缸，用以驱动吸料件31升降，从而将玻璃压合到膜片上。

在本技术方案中，参见图1和图2，所述膜片视觉定位装置71连接于移动板322。在实际应用中，膜片视觉定位装置71除了可以单独设置在玻璃贴膜平台6的上方，也可以将膜片视觉定位装置71与多轴联动驱动机构32的移动板322连接，并且膜片视觉定位装置71的中心位置与吸料件31的中心位置之间的间距和玻璃视觉定位装置72的中心位置与贴膜工位601的中心位置之间的间距相等。在工作时，移动板322的移动，膜片视觉定位装置71也随之移动，当移动板322带动吸料件31移动到玻璃视觉定位装置72的上方时，此时膜片视觉定位装置71也正好位于膜片上方，由此使膜片视觉定位装置71与玻璃视觉定位装置72能够同时分别对膜片和玻璃进行拍照定位，节省膜片视觉定位装置71安装空间，提高本实用新型的工作效率。

在本技术方案中，参见图1和图3，还包括设置于玻璃贴膜平台 6一侧的玻璃整位装置5及用于驱动玻璃整位装置5沿Y轴和Z轴移动的整位装置位移驱动机构54。具体地，整位装置位移驱动机构54 可以采用电机、丝杆配合螺母和气缸等机构来驱动。

在实际应用中，在玻璃拍照定位之前，还可以对玻璃进行预先整位，一方面可以便于玻璃压合机械手3能够准确地吸取玻璃，防止玻璃吸取的位置偏差太大而影响玻璃的贴膜，另一方面可以对玻璃进行预先定位，以提高后期视觉定位的精确度。在工作时，整位装置位移驱动机构54驱动玻璃整位装置5沿Y轴或者Z轴移动，使玻璃整位装置5便于接收外部上料机构所输送的待贴膜玻璃，提高本实用新型的工作灵活性。

在本技术方案中，参见图3，所述玻璃整位装置5包括与整位装置位移驱动机构54连接的整位台53、及两个相对设置于整位台53 的夹紧块51及用于驱动两个夹紧块51相互靠近或相互远离的夹紧驱动装置52。具体地，所述夹紧驱动装置52为气爪气缸。所述夹紧块51设有与玻璃外形相配合的凹槽511。在对玻璃进行整位时，外部上料机构将玻璃移送到整位台53上，夹紧驱动装置52驱动两个夹紧块 51相互靠拢并与玻璃抵触，以将玻璃夹紧稳固在整位台53上；两个夹紧块51的凹槽511的侧壁可将玻璃的***包覆，有效地对玻璃的位置进行对中。该玻璃整位装置5大大地减少玻璃贴膜误差，提高玻璃贴膜的精准度，保证了本实用新型的玻璃贴膜质量。

在本技术方案中，参见图4和图5，所述膜片上下料装置1包括设置于玻璃贴膜平台6一侧的卷料膜片放料辊11及离型膜回收辊12、用于驱动离型膜回收辊12转动的回收辊转动驱动机构13、用于对卷料膜片进行拉料的膜片拉料装置14以及用于对卷料膜片的底膜进行收料的底膜收料装置15，所述玻璃贴膜平台6的进料端设置有离型膜隔离块16。在现有的膜片中分为三层，分别为中部的主膜和其两个表面上贴的离型膜，因此，在实际生产工艺中，需要将膜片的两层离型膜撕掉，将主膜贴合到玻璃上。所述膜片上下料装置1便可实现对膜片中的两层离型膜进行自动化剥离并回收。

具体地，所述玻璃贴膜平台6在膜片移动方向上依次设有贴膜工位601和膜片收料孔62。

在实际应用中，将卷料膜片放置在卷料膜片放料辊11，卷料膜片的出料端经过膜片拉料装置14，穿过离型膜隔离块16并绕设在玻璃贴膜平台6，卷料膜片穿过膜片收料孔62并经过玻璃贴膜平台6 的下方与底膜收料装置15连接，以使卷料膜片绕设在玻璃贴膜平台6；在卷料膜片穿过离型膜隔离块16后将膜片上层的离型膜反向绕着离型膜隔离块16与离型膜回收辊12连接，离型膜隔离块16用以将卷料膜片压合在玻璃贴膜平台6的进料端，以防止上层离型膜在剥离时，底层的离型膜发生位置的偏移。

在工作时，膜片拉料装置14拉动卷料膜片，使卷料膜片进入玻璃贴膜平台6，膜片在经过离型膜隔离块16时，回收辊转动驱动机构13驱动离型膜回收辊12转动，离型膜回收辊12的转动便拉动卷料膜片的上层离型膜与卷料膜片分离并对其进行回收；上层离型膜被剥离后，主膜在玻璃贴膜平台6上移动，当主膜移动到贴膜工位时，卷料膜片暂停移料，此时，膜片视觉定位装置71对玻璃贴膜平台6 上所承载的膜片的位置进行拍照定位，接着，待玻璃与膜片均定位后，玻璃压合机械手3便将玻璃压合到膜片上，使玻璃贴合到膜片上，以完成玻璃的贴膜；然后，卷料膜片继续移动，便带动已经与玻璃贴合的主膜移动，当与玻璃贴合的主膜移动到膜片收料孔62时，底层的离型膜便从膜片收料孔62中离开，由此使底层的离型膜与主膜剥离，从而使已经贴有主膜的玻璃留在玻璃贴膜平台6上，底层的离型膜在膜片拉料装置14的拉动下进行回收。该膜片上下料装置1能够自动剥离膜片的两层离型膜并且对离型膜进行收料，自动化程度高，无需人工剥膜，大大地提高了工作效率和降低劳动成本。

在本技术方案中，参见图4、图5和图6，所述膜片拉料装置14 包括壳体141、设置于壳体141的拉料主动轮142、设置于拉料主动轮142一侧并与拉料主动轮142配合的拉料从动轮143及用于驱动拉料主动轮142转动的主动轮转动驱动机构144，拉料主动轮142、拉料从动轮143用于夹持膜片。在实际应用中，卷料膜片从拉料主动轮 142与拉料从动轮143之间的间隙通过，再穿过离型膜隔离块16进入玻璃贴膜平台6；在工作时，主动轮转动驱动机构144驱动拉料主动轮142转动，拉料主动轮142的转动进而带动卷料膜片经由主动轮 142与从动轮143之间移动。

作为优选的，参见图5和图6，所述壳体141内设置有用于调节拉料从动轮143靠近或者远离拉料主动轮142的从动轮调节装置145，所述从动轮调节装置145包括转动设置于壳体141内的调节块1451，设置于调节块1451下方的底座块1452以及装设于调节块1451与底座块1452之间的弹性件1453，所述拉料从动轮143转动设置于调节块1451。具体地，弹性件1453为弹簧。在膜片拉料装置14拉料时，调节块1451在弹簧的弹力作用下，调节块1451远离底座块1452转动，进而迫使拉料从动轮143始终将卷料膜片贴紧拉料主动轮142，以使拉料从动轮143的转动拉动膜片移动；当卷料膜片换料时，可将调节块1451按下，使拉料从动轮143远离拉料主动轮142，以便于卷料膜片的换料。

具体地，所述底膜收料装置15与膜片拉料装置14的结构和作用是一样的，在这里不再赘述。

作为优选的，所述主动轮转动驱动机构144包括设置于壳体141 内的转动驱动电机1441、与转动驱动电机1441的输出轴连接的主动齿轮1442、与拉料主动轮142连接的从动齿轮1443以及分别与主动齿轮1442和从动齿轮1443啮合的传动齿轮1444。在工作时，转动驱动电机1441驱动主动齿轮1442转动，主动齿轮1442的转动带动传动齿轮1444转动，进而带动从动齿轮1443转动，从而带动拉料主动轮142转动。采用传动齿轮1444的传动方式驱动，传动效率高，使拉料主动轮142转动稳定，传动比精确，工作可靠、效率高和寿命长。

在实际应用中，产品可以为平面型玻璃块，也可以为内凹型的玻璃块。参见图4，为了是本实用新型也适用于内凹型的玻璃块贴膜，所述玻璃贴膜平台6设置有与产品的内腔相配合的压合凸起61。具体地，所述压合凸起61设置于玻璃贴膜平台6的贴膜工位601。在贴膜时，主膜位于压合凸起61的位置，玻璃压合机械手3吸附着玻璃，将玻璃的内凹面朝向压合凸起61压合，从而使压合凸起61带主膜嵌入玻璃的内凹腔内，以使主膜能够完整地贴合到玻璃的内凹面。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：包括玻璃贴膜平台(6)、用于对玻璃贴膜平台(6)进行膜片上料及收料的膜片上下料装置(1)、用于吸附玻璃和将所吸附的玻璃进行位置调整并将玻璃压合到玻璃贴膜平台(6)所承载的膜片上的玻璃压合机械手(3)、用于对玻璃贴膜平台(6)所承载的膜片进行拍照定位的膜片视觉定位装置(71)以及用于对玻璃压合机械手(3)所吸附的玻璃进行拍照定位的玻璃视觉定位装置(72)；所述膜片视觉定位装置(71)设置于玻璃贴膜平台(6)的上方，所述玻璃视觉定位装置(72)设置于玻璃贴膜平台(6)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述玻璃压合机械手(3)包括活动设置并位于玻璃贴膜平台(6)上方的吸料件(31)及用于驱动吸料件(31)能够沿X轴移动、Y轴移动、Z轴移动和绕Z轴转动的多轴联动驱动机构(32)。

3.根据权利要求2所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述多轴联动驱动机构(32)包括支架(321)、活动设置于支架(321)的移动板(322)、用于驱动移动板(322)沿X轴和Y轴移动的移动板位移驱动机构(323)、装设于移动板(322)的转动驱动装置(324)、装设于转动驱动装置(324)的转动板(326)以及装设于转动板(326)的Z轴驱动装置(325)，所述吸料件(31)与Z轴驱动装置(325)连接，所述转动驱动装置(324)驱动转动板(326)绕Z轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述膜片视觉定位装置(71)连接于移动板(322)。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：还包括设置于玻璃贴膜平台(6)一侧的玻璃整位装置(5)及用于驱动玻璃整位装置(5)沿Y轴和Z轴移动的整位装置位移驱动机构(54)。

6.根据权利要求5所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述玻璃整位装置(5)包括与整位装置位移驱动机构(54)连接的整位台(53)、两个相对设置于整位台(53)的夹紧块(51)及用于驱动两个夹紧块(51)相互靠近或相互远离的夹紧驱动装置(52)。

7.根据权利要求1所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述膜片上下料装置(1)包括设置于玻璃贴膜平台(6)一侧的卷料膜片放料辊(11)及离型膜回收辊(12)、用于驱动离型膜回收辊(12)转动的回收辊转动驱动机构(13)、用于对卷料膜片进行拉料的膜片拉料装置(14)以及用于对卷料膜片的底膜进行收料的底膜收料装置(15)，所述玻璃贴膜平台(6)的进料端设置有离型膜隔离块(16)。

8.根据权利要求7所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述膜片拉料装置(14)包括壳体(141)、设置于壳体(141)的拉料主动轮(142)、设置于拉料主动轮(142)一侧并与拉料主动轮(142)配合的拉料从动轮(143)及用于驱动拉料主动轮(142)转动的主动轮转动驱动机构(144)，拉料主动轮(142)、拉料从动轮(143)用于夹持膜片。

9.根据权利要求8所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述壳体(141)内设置有用于调节拉料从动轮(143)靠近或者远离拉料主动轮(142)的从动轮调节装置(145)，所述从动轮调节装置(145)包括转动设置于壳体(141)内的调节块(1451)，设置于调节块(1451)下方的底座块(1452)以及装设于调节块(1451)与底座块(1452)之间的弹性件(1453)，所述弹性件(1453)的一端与调节块(1451)抵触，弹性件(1453)的另一端与底座块(1452)抵触；所述拉料从动轮(143)转动设置于调节块(1451)。

10.根据权利要求1所述的一种玻璃视觉定位贴膜机，其特征在于：所述玻璃贴膜平台(6)设置有与产品的内腔相配合的压合凸起(61)。