CN208070015U - 一种用于湖面杂物打捞的无人机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光***；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光***为可在照射面上照射预设图案光斑的激光***；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光***照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航；本实用新型能快速打捞湖面杂物。
Description
技术领域
本实用新型涉及水域清洁技术领域，尤其是一种用于湖面杂物打捞的无人机。
背景技术
湖面杂物打捞是水域管理的常见工作，但湖面面积大，机动船速度不高，不易精准定位，使得湖面杂物打捞十分不便，如能以旋翼无人机辅助，将能提升工作效率。
实用新型内容
本实用新型提出一种用于湖面杂物打捞的无人机，能快速打捞湖面杂物。
本实用新型采用以下技术方案。
一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光***；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光***为可在照射面上照射预设图案光斑的激光***；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光***照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航。
所述机械夹爪包括固定臂和爪体，所述固定臂垂直固定于无人机下端处，固定臂下端固定爪体；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度。
所述无人机以机械夹爪抓取湖面杂物并返航时，无人机飞至垃圾存放点并丢弃机械夹爪抓取的杂物，然后无人机重新飞回操作人员处。
所述激光***照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形。
所述无人机内置气压计以测量悬停高度。
本实用新型中，所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光***；所述激光***为可在照射面上照射预设图案光斑的激光***；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光***照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航；该设计利用激光的高指向性、高色纯度和高亮度，以激光在湖面杂物处进行易于区别环境光的标识，使得无人机能明确区分湖面反光与杂物，以精确抓取杂物。
本实用新型中，所述机械夹爪包括固定臂和爪体，所述固定臂垂直固定于无人机下端处，固定臂下端固定爪体；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度；所述无人机内置气压计以测量悬停高度；该设计能够使无人机准确悬停于正确高度以精确抓取湖面杂物。
本实用新型中，所述激光***照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形；该设计使得光斑图案更易于识别。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细的说明：
附图1是本实用新型的示意图；
图中：1-激光***；2-固定臂；3-爪体；4-无人机；5-机械夹爪；6-湖面杂物；7-视觉传感器。
具体实施方式
如图1所示，一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，所述无人机4装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪5；所述视觉定位模块包括视觉传感器7和激光***1；所述控制模块与视觉传感器7、机械夹爪5相连；所述机械夹爪5固定于无人机4下端；所述激光***1为可在照射面上照射预设图案光斑的激光***；当无人机4工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光***1照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物6上方，以机械夹爪5抓取湖面杂物6并返航。
所述机械夹爪包括固定臂2和爪体3，所述固定臂2垂直固定于无人机4下端处，固定臂2下端固定爪体3；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度。
所述无人机以机械夹爪5抓取湖面杂物6并返航时，无人机4飞至垃圾存放点并丢弃机械夹爪抓取的杂物6，然后无人机重新飞回操作人员处。
所述激光***照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形。
所述无人机内置气压计以测量悬停高度。
Claims (5)
1.一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，其特征在于：所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光***；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光***为可在照射面上照射预设图案光斑的激光***；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光***照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航。
2.根据权利要求1所述的一种用于湖面杂物打捞的无人机，其特征在于：所述机械夹爪包括固定臂和爪体，所述固定臂垂直固定于无人机下端处，固定臂下端固定爪体；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度。
3.根据权利要求1所述的一种用于湖面杂物打捞的无人机，其特征在于：所述无人机以机械夹爪抓取湖面杂物并返航时，无人机飞至垃圾存放点并丢弃机械夹爪抓取的杂物，然后无人机重新飞回操作人员处。
4.根据权利要求1所述的一种用于湖面杂物打捞的无人机，其特征在于：所述激光***照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形。
5.根据权利要求1所述的一种用于湖面杂物打捞的无人机，其特征在于：所述无人机内置气压计以测量悬停高度。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109533332A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-29 | 西安智强科技有限公司 | 一种河道清理用环卫无人机 |
| CN109649653A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-19 | 深圳职业技术学院 | 一种高空垃圾清理装置 |
| CN111576369A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-25 | 李和平 | 一种水体表面污物捞取清洁装置 |
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| CN109533332B (zh) * | 2018-11-26 | 2024-05-17 | 湖南湘江河畔航空科技有限公司 | 一种河道清理用环卫无人机 |
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