CN207915182U - 一种双工业机器人打磨抛光工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双工业机器人打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台、中转台和控制***，第一工业机器人夹取上料工作台上工件靠近砂带机完成打磨加工后放置在中转台上，第二工业机器人夹取中转台上的工件靠近抛光机完成抛光加工后放置在下料工作台上,第一工业机器人、第二工业机器人分别协同配合移动工件到砂带机、抛光机完成对工件的打磨、抛光加工，自动化程度高，劳动强度小，生产效率高，大幅度缩短作业员的操作时间,除尘***进一步提升工作站的除尘、消尘能力，能充分回收加工过程中产生的粉尘，改善工作环境。

Description

一种双工业机器人打磨抛光工作站

技术领域

本实用新型涉及打磨加工设备领域，具体涉及一种双工业机器人打磨抛光工作站。

背景技术

当前，水龙头等卫浴行业的绝大多数产品仍然依赖人工进行打磨和抛光，工人劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，自动化程度低、生产速度慢，已经不能满足生产需要，另外，由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，不良率居高，随着工人数量的减少，用工成本的提高，企业迫切需要采用自动化设备代替人工作业，因此市面上一些自动打磨设备对水龙头进行打磨抛光加工，这些自动打磨设备用机器人替代了人工进行打磨，虽然提高了生产效率，但采用的都是传统的机器人示教方法，针对表面非常复杂的卫浴产品编程时，作业员需要消耗大量的时间和精力来反复示教，修正运动轨迹，这样对作业员的要求大大提高，更换产品所需时间很长，导致设备稼动率低下，而且现有的自动打磨设备是单工位加工，效率有待提升。

实用新型内容

针对现有技术中水龙头等卫浴产品在打磨抛光加工所遇到的自动化程度低、稼动率低下、成本高、生产速度慢等问题，本实用新型提供一种双工业机器人打磨抛光工作站，具体技术方案如下：

一种双工业机器人打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台、中转台和控制***，控制***控制第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台联动，第一工业机器人夹取上料工作台上工件靠近砂带机完成打磨加工后放置在中转台上，第二工业机器人夹取中转台上的工件靠近抛光机完成抛光加工后放置在下料工作台上。

作为本实用新型的一种优选方案，还包括除尘***，所述除尘***包括集尘器、换气座、换气气缸、吸尘软管、栅格玻璃钢和集尘抽屉，集尘器安装在打磨安全房外部，集尘器连通换气座，换气座安装在打磨安全房内部边角处，换气座上方安装换气气缸，换气座通过吸尘软管连通砂带机、抛光机的集尘接口，换气气缸控制相应的吸尘软管导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抛光机包括包括底板、机架、旋转机构、抛光轮转动机构 、抛光轮、送蜡机构和抛光轮修正机构，底板上方安装机架，旋转机构驱动机架左右旋转到合适工作面，机架上方内部安装抛光轮转动机构，机架前方左右两侧分别安装有一送蜡机构，机架前方中部安装抛光轮修正机构，抛光轮转动机构驱动两个抛光轮转动，送蜡机构往对应的抛光轮外周侧输送抛光蜡，抛光轮修正机构整形抛光轮使抛光轮始终为圆形。

作为本实用新型的一种优选方案，所述旋转机构包括转轴座、旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于底板侧方，旋转气缸安装于转轴座, 旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头, 连接头固定连接推动销尾部, 推动销头部固定安装于旋转座, 旋转座上方中部固定安装机架, 旋转座转动安装于回转轴承, 回转轴承安装于底板中部，定位块为弧形且安装在底板上方，定位块的头末两端上方安装一限位座，限位座相向内侧安装油压缓冲器，定位块设有等距离排列的定位孔，定位气缸安装在旋转座上方，销套安装在旋转座下方且与定位气缸位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套内部连接定位销，定位销与定位孔相配合，旋转座旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器相接触。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抛光轮修正机构包括固定板、两个调节把手、两根调节牙杆、四根导向柱、四个带座轴承、两根连接杆和两个抛光轮刮子，固定板安装在机架前方，两根调节牙杆通过带座轴承转动安装于固定板左右两侧，调节牙杆头部安装调节把手，调节牙杆中部螺纹连接连接杆尾端，导向柱插装连接杆并相对调节牙杆对称设置，连接杆头端安装抛光轮刮子，抛光轮刮子位于抛光轮下方。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抛光轮转动机构包括转动电机、转动电机安装板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、传动轴、轴承座和基板，基板下方固定安装转动电机安装板，转动电机固定安装在转动电机安装板侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板固定安装第一同步轮，第一同步轮通过同步带传动连接第二同步轮，第二同步轮固定安装传动轴中部，传动轴两端转动安装轴承座，轴承座安装于基板上方，传动轴左右两端穿过轴承座分别固定连接左右两个抛光轮。

作为本实用新型的一种优选方案，所述控制***包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。

作为本实用新型的一种优选方案，所述砂带机包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元整体移动靠近待打磨工件，所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述中转台包括立柱、支撑杆、放置板和定位块，立柱安装在打磨安全房内并位于第一工业机器人和第二工业机器人之间，立柱上方安装两根支撑杆，支撑杆上方安装放置板，放置板中部安装定位块，水龙头定位孔与定位块相配合。

作为本实用新型的一种优选方案，所述打磨安全房边侧设有可打开的安全门，安全门上安装有防止安全门误开的电子锁，打磨安全房内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房内部有人时，控制***的控制打磨抛光工作站不能启动。

本实用新型的有益效果：第一工业机器人、第二工业机器人分别协同配合移动工件到砂带机、抛光机完成对工件的打磨、抛光加工，自动化程度高，劳动强度小，生产效率高，大幅度缩短作业员的操作时间，砂带机、抛光机的数量根据实际加工工序而可增加或减少，砂带机优选有4台，抛光机优选有1台；砂带机也可有3台，抛光机有2台，控制***会根据砂带机、抛光机的数量而控制工业机器人的运行轨迹，而除尘***进一步提升工作站的除尘、消尘能力，能充分回收加工过程中产生的粉尘，不至粉尘从打磨安全房中漏出，改善工作环境。

附图说明

图1是本实用新型的整体立体图；

图2是本实用新型隐藏打磨安全房顶壳的立体图；

图3是本实用新型隐藏打磨安全房顶壳的俯视图；

图4是本实用新型的除尘***的结构示意图；

图5是本实用新型的抛光机的外部立体图；

图6是本实用新型的抛光机的内部立体图；

图7是本实用新型的抛光机的另一方向的内部立体图；

图8是本实用新型的抛光机的机架与旋转机构的安装示意图；

图9是本实用新型的抛光机的旋转机构的立体图；

图10是本实用新型的抛光机的旋转机构的另一方向立体图；

图11是本实用新型的抛光机的旋转机构的分解图；

图12是本实用新型的抛光机的机架与抛光轮修正机构的安装示意图；

图13是本实用新型的抛光机的抛光轮修正机构的立体图；

图14是本实用新型的抛光机的机架与抛光轮转动机构的安装示意图；

图15是本实用新型的抛光机的抛光轮转动机构的立体图；

图16是本实用新型的抛光机的抛光轮转动机构的分解图；

图17是本实用新型的控制***的方框图；

图18是本实用新型的砂带机的立体图；

图19是本实用新型的砂带机隐藏外壳后的立体图；

图20是本实用新型的砂带机砂带布局实施例1的示意图；

图21是本实用新型的砂带机砂带布局实施例2的示意图；

图22是本实用新型的砂带机的张紧装置的立体图；

图23是本实用新型的中转台的立体图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～3所示，一种双工业机器人打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房1，打磨安全房1内部安装第一工业机器人2、第二工业机器人3、砂带机4、抛光机5、上料工作台61、下料工作台62、中转台9和控制***8，控制***8控制第一工业机器人2、第二工业机器人3、砂带机4、抛光机5、上料工作台61、下料工作台62联动，第一工业机器人2夹取上料工作台61上工件靠近砂带机4完成打磨加工后放置在中转台9上，加工工件为水龙头,第二工业机器人3夹取中转台9上的工件靠近抛光机5完成抛光加工后放置在下料工作台62上。

如图4所示，打磨抛光工作站还包括除尘***,除尘***包括集尘器、换气座72、换气气缸73、吸尘软管(未画出)、栅格玻璃钢75和集尘抽屉76，集尘器71安装在打磨安全房1外部，换气座72安装在打磨安全房1内部边角处,集尘器71连通换气座72，换气座72上方安装换气气缸73，换气座72通过吸尘软管74连通砂带机4、抛光机5的集尘接口，换气气缸73的数量与吸尘软管数量相等，换气气缸73控制相应的吸尘软管74导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘进入集尘器71，这样就可保证集尘器71只对工作的机器进行集尘，提高集尘效率，打磨安全房1内的粉尘通过集尘器71回收50～70%，为进一步完全收集粉尘，栅格玻璃钢75安装在打磨安全房底部，砂带机4、抛光机5放置在栅格玻璃钢75上，栅格玻璃钢75下方安装集尘抽屉76，剩余粉尘会掉落到栅格玻璃钢75上漏到集尘抽屉76中，栅格玻璃钢75可承重砂带机4、抛光机5。

如图5～7所示，抛光机5包括底板51、机架52、旋转机构53、抛光轮转动机构54、抛光轮55、送蜡机构56和抛光轮修正机构57，底板51上方安装机架52，旋转机构53驱动机架52左右旋转到合适工作面，机架52上方内部安装抛光轮转动机构53，机架52前方左右两侧分别安装有一送蜡机构56，机架52前方中部安装抛光轮修正机构57，抛光轮转动机构54驱动两个抛光轮55转动，送蜡机构56往对应的抛光轮55外周侧输送抛光蜡，抛光轮修正机构57整形抛光轮55使抛光轮55始终保持为圆形，保证同心度，抛光轮55可根据不同抛光产品进行更换，如麻轮、布轮、尼龙轮、海绵轮等。

如图8～11所示，旋转机构53包括转轴座531、旋转气缸532、连接头533、推动销534、旋转座535、回转轴承536、定位块537、限位座538、油压缓冲器539、定位气缸5310、销套5311和定位销5312，转轴座531固定安装于底板51侧方，旋转气缸532安装于转轴座531，转轴座531为倒凵形，转轴座531中部穿插转轴，旋转气缸532通过转轴可相对转轴座531转动微调，旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头533, 连接头533固定连接推动销534尾部, 推动销534头部固定安装于旋转座535, 旋转座535上方中部固定安装机架52, 旋转座535转动安装于回转轴承536, 回转轴承536安装于底板51中部，旋转气缸532活塞杆通过连接头533驱动推动销534移动，推动销534带动旋转座535旋转，旋转座535带动机架52旋转，机架带动旋转机构53、抛光轮转动机构54、抛光轮55、送蜡机构56和抛光轮修正机构57旋转到合适抛光工作面，实现抛光机旋转且可调节旋转角度范围，为了更好的调节机架52的旋转角度，定位块537为弧形且安装在底板51上方，定位块537的头末两端上方安装一限位座538，限位座538相向内侧安装油压缓冲器539，定位块537设有等距离排列的定位孔537a，定位气缸5310安装在旋转座535上方，销套5311安装在旋转座535下方且与定位气缸5310位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套5311内部连接定位销5312，定位销5312与定位孔537a相配合，当旋转座535旋转到指定位置时，定位气缸5310驱动定位销5312从销套5311中伸出***定位孔537a中，限定旋转座535的位置保证抛光机抛光加工时机架52不旋转，而旋转座旋转±45°到极限位置时，销套5311与油压缓冲器539相接触，油压缓冲器539限制旋转座的旋转范围，防止旋转过位，油压缓冲器539缓冲保护销套5311。

如图12和13所示，抛光轮修正机构57包括固定板571、两个调节把手572、两根调节牙杆573、四根导向柱574、四个带座轴承575、两根连接杆576和两个抛光轮刮子577，固定板571安装在机架52前方，两根调节牙杆573通过带座轴承575转动安装于固定板571左右两侧，调节牙杆573头部安装调节把手572，调节牙杆573中部螺纹连接连接杆576尾端，导向柱574插装连接杆576并相对调节牙杆573对称设置，连接杆576头端安装抛光轮刮子577，抛光轮刮子577位于抛光轮55下方，抛光轮刮子577靠近抛光轮55一侧设有锯齿，分别转动左右两个调节把手572，调节把手572带动调节牙杆573转动，调节牙杆573驱动连接杆576沿导向柱574升降，连接杆576带动抛光轮刮子577与转动的抛光轮55相接触，抛光轮刮子577刮掉抛光轮55不规则部分，使抛光轮55保持圆形，保证同心度。

如图14～16所示，抛光轮转动机构54包括转动电机541、转动电机安装板542、第一同步轮543、同步带544、第二同步轮545、传动轴546、轴承座547和基板548，基板548下方固定安装转动电机安装板542，转动电机541固定安装在转动电机安装板542侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板542固定安装第一同步轮543，第一同步轮543通过同步带544传动连接第二同步轮545，第二同步轮545固定安装传动轴546中部，传动轴546两端转动安装轴承座547，轴承座547安装于基板548上方，传动轴546左右两端穿过轴承座547分别固定连接左右两个抛光轮55，转动电机541驱动第一同步轮543转动，第一同步轮543通过同步带544驱动第二同步轮545转动，第二同步轮545带动传动轴546转动，传动轴536带动两端的抛光轮5转动。

如图17所示, 控制***8为带有编程功能的计算机，控制***8包括中央处理器81、工件模型预存模块82、设备模型预存模块83、离线编程模块84、机器人运动仿真模块85、代码生成模块86、工作原点校准模块87、砂带报警模块88、抛光报警模块89，工件模型预存模块72内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块83内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块84分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器81根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块85根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜9，操作员通过工作原点校准模块87校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块88自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块88发出警报提示操作者更换，抛光报警模块89通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块89发出警报提示操作者更换，中央处理器81控制第一工业机器人2、第一工业机器人3、砂带机4、抛光机5、上料工作台61、下料工作台62、除尘***7实现相继联动。

如图18和19所示,所述砂带机4有两种构型，砂带机4包括打磨单元41、移动单元42和底座43，底座43内部安装移动单元42，移动单元42上方安装打磨单元41，打磨单元41外侧安装有外罩44，移动单元42驱动打磨单元41整体移动靠近待打磨工件，打磨单元41包括大立板411、砂带412、电机413、动力轮414、第一惰轮415、凸胶轮416、张紧装置417、打磨轮418和第二惰轮419，大立板411下部固定安装电机413，电机413为防爆电机，电机输出轴连接动力轮414，第一惰轮415通过第一惰轮连杆415a转动安装于滑动连接板，凸胶轮416通过凸胶轮连杆416a转动安装于滑动连接板，打磨轮418通过打磨轮连杆418a转动安装于滑动连接板，张紧装置417安装于滑动连接板且设有可移动的张紧轮4171，滑动连接板滑动安装在大立板411表面，电机413驱动动力轮414转动，砂带412缠绕在动力轮414、第一惰轮415、凸胶轮416、张紧轮4171、打磨轮418和第二惰轮419的外周侧回转。

如图20所示，打磨单元1的构型实施例1：所述张紧装置417水平安装，张紧装置417驱动张紧轮4171可水平移动，张紧轮4171位于凸胶轮416和打磨轮418之间，凸胶轮连杆416a倾斜安装，砂带412依次缠绕在动力轮414、第一惰轮415、凸胶轮416、张紧轮4171、打磨轮418和第二惰轮419的外周侧回转。如图21所示，打磨单元41的构型实施例2：所述张紧装置417竖直安装，张紧装置417驱动张紧轮4171可上下移动，张紧轮4171位于第一惰轮415和凸胶轮416之间，凸胶轮连杆416a水平安装，砂带412依次缠绕在动力轮414、第一惰轮415、张紧轮4171、凸胶轮416、打磨轮418和第二惰轮419的外周侧回转。

打磨单元41在不增加任何额外零件的前提下通过变换张紧装置417的安装位置从而改变砂带布局，两种砂带布局适用于不同工件加工，扩大了砂带机的使用范围，降低成本，满足用户加工需要。

如图22所示，张紧装置417包括张紧气缸安装板4172、张紧气缸4173、张紧连接头4174、张紧滑座4175和导向条4176，张紧气缸安装板4172表面安装张紧气缸4173，张紧气缸活塞杆伸出连接张紧连接头4174，张紧连接头4174固定安装于张紧滑座4175，张紧滑座4175滑动连接在两个导向条4176之间，导向条4176固定安装于张紧气缸安装板4172，张紧滑座4175设有用于转动安装张紧轮4171的张紧轮轴4171a，张紧气缸4173驱动张紧连接头4174移动，张紧连接头417驱动张紧滑座4175沿着导向条4176移动，张紧滑座4175带动张紧轮4171同步移动，张紧轮4171移动从而调节砂带412处于绷紧或松弛状态，另外，所述张紧气缸活塞杆的动作通过手动滑阀47进行控制，而张紧气缸4173的输入气压大小通过调压阀48进行控制，从而调节张紧力的大小。

如图23所示，中转台9包括立柱91、支撑杆92、放置板93和定位块94，立柱91安装在打磨安全房1内并位于第一工业机器人2和第二工业机器人3之间，立柱91上方安装两根支撑杆92，支撑杆92上方安装放置板93，放置板93中部安装定位块94，第一工业机器人2夹取打磨加工后的水龙头***到定位块94中，第二工业机器人3夹取定位块94上的水龙头靠近抛光机进行抛光。

另外，打磨安全房1边侧设有可打开的安全门，安全门上安装有防止安全门误开的电子锁，保证机器运行时，人员误开造成安全隐患，打磨安全房1内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房1内部有人时，控制***的控制打磨抛光工作站不能启动，提高安全性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台、中转台和控制***，控制***控制第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台联动，第一工业机器人夹取上料工作台上工件靠近砂带机完成打磨加工后放置在中转台上，第二工业机器人夹取中转台上的工件靠近抛光机完成抛光加工后放置在下料工作台上。

2.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：还包括除尘***，所述除尘***包括集尘器、换气座、换气气缸、吸尘软管、栅格玻璃钢和集尘抽屉，集尘器安装在打磨安全房外部，集尘器连通换气座，换气座安装在打磨安全房内部边角处，换气座上方安装换气气缸，换气座通过吸尘软管连通砂带机、抛光机的集尘接口，换气气缸控制相应的吸尘软管导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉。

3.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述抛光机包括底板、机架、旋转机构、抛光轮转动机构 、抛光轮、送蜡机构和抛光轮修正机构，底板上方安装机架，旋转机构驱动机架左右旋转到合适工作面，机架上方内部安装抛光轮转动机构，机架前方左右两侧分别安装有一送蜡机构，机架前方中部安装抛光轮修正机构，抛光轮转动机构驱动两个抛光轮转动，送蜡机构往对应的抛光轮外周侧输送抛光蜡，抛光轮修正机构整形抛光轮使抛光轮始终为圆形。

4.根据权利要求3所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述旋转机构包括转轴座、旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于底板侧方，旋转气缸安装于转轴座, 旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头, 连接头固定连接推动销尾部, 推动销头部固定安装于旋转座, 旋转座上方中部固定安装机架, 旋转座转动安装于回转轴承, 回转轴承安装于底板中部，定位块为弧形且安装在底板上方，定位块的头末两端上方安装一限位座，限位座相向内侧安装油压缓冲器，定位块设有等距离排列的定位孔，定位气缸安装在旋转座上方，销套安装在旋转座下方且与定位气缸位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套内部连接定位销，定位销与定位孔相配合，旋转座旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器相接触。

5.根据权利要求3所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述抛光轮修正机构包括固定板、两个调节把手、两根调节牙杆、四根导向柱、四个带座轴承、两根连接杆和两个抛光轮刮子，固定板安装在机架前方，两根调节牙杆通过带座轴承转动安装于固定板左右两侧，调节牙杆头部安装调节把手，调节牙杆中部螺纹连接连接杆尾端，导向柱插装连接杆并相对调节牙杆对称设置，连接杆头端安装抛光轮刮子，抛光轮刮子位于抛光轮下方。

6.根据权利要求3所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述抛光轮转动机构包括转动电机、转动电机安装板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、传动轴、轴承座和基板，基板下方固定安装转动电机安装板，转动电机固定安装在转动电机安装板侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板固定安装第一同步轮，第一同步轮通过同步带传动连接第二同步轮，第二同步轮固定安装传动轴中部，传动轴两端转动安装轴承座，轴承座安装于基板上方，传动轴左右两端穿过轴承座分别固定连接左右两个抛光轮。

7.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述控制***包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。

8.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带机包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元整体移动靠近待打磨工件，所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。

9.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述中转台包括立柱、支撑杆、放置板和定位块，立柱安装在打磨安全房内并位于第一工业机器人和第二工业机器人之间，立柱上方安装两根支撑杆，支撑杆上方安装放置板，放置板中部安装定位块，水龙头定位孔与定位块相配合。

10.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述打磨安全房边侧设有可打开的安全门，安全门上安装有防止安全门误开的电子锁，打磨安全房内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房内部有人时，控制***的控制打磨抛光工作站不能启动。