CN207900862U - 一种激光扫描打磨*** - Google Patents
一种激光扫描打磨*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN207900862U CN207900862U CN201820241052.1U CN201820241052U CN207900862U CN 207900862 U CN207900862 U CN 207900862U CN 201820241052 U CN201820241052 U CN 201820241052U CN 207900862 U CN207900862 U CN 207900862U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser scanning
- polishing
- laser
- defect
- polished
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
本实用新型涉及打磨抛光技术领域，具体公开了一种激光扫描打磨***，其中，包括：激光扫描打磨装置、回转工作台装置和控制装置，激光扫描打磨装置和回转工作台装置均与控制装置连接，激光扫描打磨装置包括机器人回转基座和设置在机器人回转基座上的打磨机构，机器人回转基座朝向所述回转工作台装置的一侧设置有第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和激光接收装置，激光接收装置位于第一激光扫描发射装置和第二激光扫描发射装置之间，回转工作台装置包括回转工作台，回转工作台用于固定多个待打磨零件，回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置。本实用新型提供的激光扫描打磨***具有精确打磨的优势。
Description
技术领域
本实用新型涉及打磨抛光技术领域，尤其涉及一种激光扫描打磨***。
背景技术
铸件打磨抛光方式主要有人工打磨和机器打磨，目前绝大多数铸件仍然依赖人工进行打磨和抛光，人工打磨效率低，劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，已经不能满足生产需要，另外，由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，废品率高，随着人力资源成本上升，劳动力资源减少，铸件行业急需采用自动化设备代替人工作业，但机器打磨过程中遇到突起物或者障碍物时，会损坏打磨头，最大的问题是目前的自动打磨设备不能对铸件缺陷的部位、缺陷大小、程度进行智能识别，也不能对有缺陷的部位进行精确定位打磨，只能对铸件进行整体表面进行打磨，这种整体铸件表面打磨不仅浪费工时、工料，同时破坏了不需要打磨部位的尺寸精度，过度多余的打磨也导致铸件材料损失。
现有技术中，专利CN 102120307 B 公开了一种基于视觉信息的工业机器人磨削***及方法，专利CN 106736946 A 公开了一种机器人打磨装置，CN 106938443 A公开了一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站 。一种基于视觉信息的工业机器人磨削***是利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤，控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。但是，这种模式的磨削***是采用零件运动来适合砂带的位置，只能用于平面简单无差别的零件表面整体进行打磨与抛光，关键是当铸件零件结构复杂且不充许全面打磨时不能进行精确针对有异常的部位进行自动识别打磨。机器人打磨装置中公开了一种代替传统人工打磨的装置，打磨过程中能对遇到突起物或者障碍物时进行避让，不会损坏打磨头装，但没有解决自动识别需要打磨部位的问题。一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站公开了通过离线编程解决非针对性打磨轨迹问题，缺点是不能针对铸件缺陷进行有针对的进行打磨，只能对工件进行笼统的表面进行打磨，当铸件有异常的位置是随机的，没有规律可寻且不充许对没有异常部位进行打磨时就无能为力了。
因此，如何提供一种精确的打磨方式成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种激光扫描打磨***，以解决现有技术中的问题。
作为本实用新型的一个方面，提供一种激光扫描打磨***，其中，所述激光扫描打磨***包括：激光扫描打磨装置、回转工作台装置和控制装置，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置均与所述控制装置连接，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置相邻设置，
所述激光扫描打磨装置包括机器人回转基座和设置在所述机器人回转基座上的打磨机构，所述机器人回转基座朝向所述回转工作台装置的一侧设置有第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和激光接收装置，所述激光接收装置位于所述第一激光扫描发射装置和所述第二激光扫描发射装置之间，
所述回转工作台装置包括回转工作台，所述回转工作台用于固定多个待打磨零件，所述回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置，
所述第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和第三激光扫描发射装置均能够向每个待打磨零件发射激光信号，所述激光接收装置能够接收每个待打磨零件反射的激光信号，并将每个待打磨零件反射的激光信号发送至所述控制装置，
所述控制装置能够根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体，以及能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置；
所述激光扫描打磨装置能够根据所述缺陷打磨控制信号对待打磨零件的缺陷进行打磨。
优选地，所述回转工作台装置包括零点坐标定位球，所述第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和第三激光扫描发射装置均能够向所述零点坐标定位球发射激光信号，所述激光接收装置能够接收到所述零点坐标定位球反射的激光信号，并将所述零点坐标定位球反射的激光信号发送至所述控制装置，所述控制装置能够根据所述零点坐标定位球反射的激光信号确定待打磨零件的零点坐标。
优选地，所述控制装置包括缺陷实体确定模块和缺陷打磨控制模块，所述缺陷实体确定模块与所述缺陷打磨控制模块连接，
所述缺陷实体确定模块能够根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体；
所述缺陷打磨控制模块能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置。
优选地，所述打磨机构包括电机驱动机构、关节运动机构和执行机构，所述电机驱动机构和所述关节运动机构连接，所述执行机构和所述关节运动机构连接，所述电机驱动机构能够驱动所述关节运动机构的运动，所述关节运动机构的运动能够带动所述执行机构执行打磨动作。
优选地，所述激光扫描打磨***还包括数模转换装置，所述数模转换装置分别与所述控制装置和电机驱动机构连接，所述数模转换装置能够将所述控制装置生成的缺陷打磨控制信号进行数模转换并发送至所述电机驱动机构。
优选地，所述关节运动机构包括大臂和小臂，所述大臂的一端设置在所述机器人回转基座上，所述大臂的另一端与所述小臂的一端连接，所述小臂的另一端与所述执行机构连接。
优选地，所述电机驱动机构包括大臂驱动伺服电机、大臂回转减速器、小臂驱动伺服电机、小臂减速器、执行臂驱动电机和执行臂减速器，所述大臂驱动伺服电机和所述大臂回转减速器与所述大臂的一端连接，所述大臂驱动伺服电机和所述大臂回转减速器能够驱动所述大臂的运动，所述小臂驱动伺服电机和所述小臂减速器设置在所述大臂和所述小臂的连接处，所述小臂驱动伺服电机和所述小臂减速器能够驱动所述小臂的运动，所述执行臂驱动电机和所述执行臂减速器设置在所述小臂的另一端，所述执行臂驱动电机和所述执行臂减速器能够驱动所述执行机构的运动。
优选地，所述执行机构包括电磁控制阀、压力传感器和打磨头，所述电磁控制阀的一端与所述执行臂减速器连接，所述电磁控制阀的另一端与压力传感器连接，所述压力传感器与所述打磨头连接，所述压力传感器能够检测到所述打磨头受到的超范围外力时向所述电磁控制阀发出信号，所述电磁控制阀能够在接收到所述信号时断开控制所述打磨头的电路。
优选地，所述回转工作台装置还包括回转工作台驱动电机、回转工作台减速器和多个自动定位夹紧阀，所述回转工作台驱动电机和所述回转工作台减速器设置在所述回转工作台的一端，所述自动定位夹紧阀设置在所述回转工作台上，所述回转工作台驱动电机和所述回转工作台减速器能够驱动所述回转工作台的工作，每个所述自动定位夹紧阀均能够夹紧对应的待打磨零件。
本实用新型提供的激光扫描打磨***，通过与3D激光扫描的图像与标准零件进行比对，识别出铸件缺陷，并自动进行打磨轨迹编程，自动化进行打磨处理，特别适合大批量生产的汽车，工程机械，农业机械等结构简单的铸件进行打磨抛光，大大减轻劳动强度，减少打磨工作量，缩短打磨时间，降低成本，提高打磨抛光的精度与安全，同时避免粉尘对人体的伤害，本实用新型提供的激光扫描打磨***主要用于铸件的打磨抛光工序，具有效率高、精度高的优势。
附图说明
附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型提供的激光扫描打磨***的结构示意图。
图2为本实用新型提供的激光扫描打磨***的具体实施方式的正面结构示意图。
图3为本实用新型提供的激光扫描打磨***的具体实施方式的反面结构示意图。
图4为本实用新型提供的工件定位板的放大结构示意图。
图5为本实用新型提供的自动定位夹紧阀的具体结构示意图。
图6为本实用新型提供的激光扫描打磨方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
作为本实用新型的第一个方面，提供一种激光扫描打磨***，其中，如图1和图2所示，所述激光扫描打磨***10包括：激光扫描打磨装置110、回转工作台装置120和控制装置130，所述激光扫描打磨装置110和所述回转工作台装置120均与所述控制装置130连接，所述激光扫描打磨装置110和所述回转工作台装置120相邻设置，
所述激光扫描打磨装置110包括机器人回转基座1和设置在所述机器人回转基座1上的打磨机构，所述机器人回转基座1朝向所述回转工作台装置120的一侧设置有第一激光扫描发射装置29、第二激光扫描发射装置27和激光接收装置28，所述激光接收装置28位于所述第一激光扫描发射装置29和所述第二激光扫描发射装置27之间，
所述回转工作台装置120包括回转工作台，所述回转工作台用于固定多个待打磨零件22，所述回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置20，
所述第一激光扫描发射装置29、第二激光扫描发射装置27和第三激光扫描发射装置20均能够向每个待打磨零件22发射激光信号，所述激光接收装置28能够接收每个待打磨零件22反射的激光信号，并将每个待打磨零件22反射的激光信号发送至所述控制装置130，
所述控制装置130能够根据每个待打磨零件22反射的激光信号确定待打磨零件22的3D实体，并将待打磨零件22的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体，以及能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置110；
所述激光扫描打磨装置110能够根据所述缺陷打磨控制信号对待打磨零件的缺陷进行打磨。
本实用新型提供的激光扫描打磨***，通过与3D激光扫描的图像与标准零件进行比对，识别出铸件缺陷，并自动进行打磨轨迹编程，自动化进行打磨处理，特别适合大批量生产的汽车，工程机械，农业机械等结构简单的铸件进行打磨抛光，大大减轻劳动强度，减少打磨工作量，缩短打磨时间，降低成本，提高打磨抛光的精度与安全，同时避免粉尘对人体的伤害，本实用新型提供的激光扫描打磨***主要用于铸件的打磨抛光工序，具有效率高、精度高的优势。
具体地，作为所述回转工作台装置120的具体实施方式，为了确定待打磨零件22的零点坐标，所述回转工作台装置120包括零点坐标定位球24，所述第一激光扫描发射装置29、第二激光扫描发射装置27和第三激光扫描发射装置20均能够向所述零点坐标定位球24发射激光信号，所述激光接收装置28能够接收到所述零点坐标定位球24反射的激光信号，并将所述零点坐标定位球24反射的激光信号发送至所述控制装置130，所述控制装置130能够根据所述零点坐标定位球24反射的激光信号确定待打磨零件22的零点坐标。
具体地，所述控制装置130包括缺陷实体确定模块和缺陷打磨控制模块，所述缺陷实体确定模块与所述缺陷打磨控制模块连接，
所述缺陷实体确定模块能够根据每个待打磨零件22反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体；
所述缺陷打磨控制模块能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置110。
具体地，所述激光扫描打磨装置110包括电机驱动机构、关节运动机构和执行机构，所述电机驱动机构和所述关节运动机构连接，所述执行机构和所述关节运动机构连接，所述电机驱动机构能够驱动所述关节运动机构的运动，所述关节运动机构的运动能够带动所述执行机构执行打磨动作。
进一步具体地，为了实现对缺陷打磨控制信号的数模转换，所述激光扫描打磨***10还包括数模转换装置140，所述数模转换装置140分别与所述控制装置130和电机驱动机构连接，所述数模转换装置140能够将所述控制装置130生成的缺陷打磨控制信号进行数模转换并发送至所述电机驱动机构。
优选地，如图2所示，所述关节运动机构包括大臂4和小臂7，所述大臂4的一端设置在所述机器人回转基座1上，所述大臂4的另一端与所述小臂7的一端连接，所述小臂7的另一端与所述执行机构连接。
优选地，为了实现所述大臂、小臂和执行机构的工作，所述电机驱动机构包括大臂驱动伺服电机2、大臂回转减速器3、小臂驱动伺服电机5、小臂减速器6、执行臂驱动电机8和执行臂减速器9，所述大臂驱动伺服电机2和所述大臂回转减速器3与所述大臂4的一端连接，所述大臂驱动伺服电机2和所述大臂回转减速器3能够驱动所述大臂4的运动，所述小臂驱动伺服电机5和所述小臂减速器6设置在所述大臂4和所述小臂7的连接处，所述小臂驱动伺服电机5和所述小臂减速器6能够驱动所述小臂7的运动，所述执行臂驱动电机8和所述执行臂减速器9设置在所述小臂7的另一端，所述执行臂驱动电机8和所述执行臂减速器9能够驱动所述执行机构的运动。
具体地，为了实现打磨操作且保护打磨头，所述执行机构包括电磁控制阀10、压力传感器11和打磨头12，所述电磁控制阀10的一端与所述执行臂减速器9连接，所述电磁控制阀10的另一端与压力传感器11连接，所述压力传感器11与所述打磨头12连接，所述压力传感器11能够检测到所述打磨头12受到的超范围外力时向所述电磁控制阀10发出信号，所述电磁控制阀10能够在接收到所述信号时断开控制所述打磨头12的电路。
具体地，作为所述回转工作台装置120的具体实施方式，所述回转工作台装置120还包括回转工作台驱动电机16、回转工作台减速器17和多个自动定位夹紧阀21，所述回转工作台驱动电机16和所述回转工作台减速器17设置在所述回转工作台的一端，所述自动定位夹紧阀21设置在所述回转工作台上，所述回转工作台驱动电机16和所述回转工作台减速器17能够驱动所述回转工作台的工作，每个所述自动定位夹紧阀21均能够夹紧对应的待打磨零件22。
下面结合图2和图3所示，机器人回转基座1的内部的驱动电机、减速器能够驱动完成基座的回转、升降，机器人回转基座1上的大臂4是由大臂驱动伺服电机2驱动的，与大臂4相连的小臂7是由小臂驱动伺服电机5与小臂减速器6完成驱动的。与小臂7相连的执行机构是由执行机构驱动电机8及执行机构减速器9驱动的。执行机构由电磁控制阀10、压力传感器11、打磨头12组成，在执行机构部分，电磁控制阀10，它的主要作用是当打磨头12突然遇到异常外力时，提供保护作用，具体工作原理是：当压力传感器11感受到打磨头12突然传来的超范围外力时，它发出信号给电磁控制阀10，电磁控制阀线圈通电后产生吸力将电路断开，打磨头退出打磨，起到保护作用。同时压力传感器11将信号也传给执行机构回转驱动电机8，带动执行机构向上回转，避免产生异常碰撞。
具体地，如图2和图3所示，回转工作台由工作台回转驱动电机16，回转工作台减速器17，右回转工作台底座18，回转工作台法兰19，第三激光扫描发射装置20，自动定位夹紧阀21，待打磨零件22，工件定位板23，左回转工作台底座25，回转工作台调整法兰26，第二激光扫描发射装置27，激光接收装置28和第一激光扫描发射装置29组成。工件定位板23的两端分别通过回转工作台法兰19与左回转工作台底座25和右回转工作台底座18连接，所述待打磨零件22通过自动定位夹紧阀21固定在所述工件定位板23上，所述回转工作台调整法兰26位于所述左回转工作台底座25上，如图4所示，所述第三激光扫描发射装置20位于连接所述工件定位板23和所述右回转工作台底座18的回转工作台法兰19上。
其中工作台回转驱动电机16，与机器人回转基座1上的驱动电机是联动的，工件定位板23可以360度旋转，待打磨零件22的夹紧定位是由自动定位夹紧阀21完成，如图5所示，自动定位夹紧阀21是由自动定位夹紧装置导向套30，自动定位夹紧装置定位芯轴31，自动定位夹紧装置内涨套32，自动定位夹紧装置连接套33，自动定位夹紧装置定位销34，自动定位夹紧装置电磁阀35，自动定位夹紧装置电磁阀接口36组成的。
具体地，回转工作台的工作过程如下：
先将待打磨零件22安装在回转工作台的自动定位夹紧装置定位芯轴31上，自动定位夹紧装置电磁阀35通电，将待打磨零件22定位夹紧，然后对回转工作台上的的零点坐标定位球24进行坐标零点定位，方法是开启回转工作台上的第三激光扫描发射装置20，第一激光扫描发射装置 29，第二激光扫描发射装置27向零点坐标定位球24发射激光，激光到达零点坐标定位球24后，向外反射的光到达激光接收装置28，经控制装置130分析计算后得到零点坐标定位球24的坐标数字。有了零点坐标数字后，以此点为编程零点坐标，对回转工作台上的所有待打磨零件22进行坐标定位编号，每个零件的定位坐标相对于零点坐标都设计、加工成固定的数值，然后对需要打磨的零件进行激光扫描，形成3D实体，把扫描形成的3D零件实体通过控制装置130中的Pro-E 3D软件与标准设计实体进行比较，识别出差异部分（铸件缺陷）并形成新的铸造缺陷实体。
具体地，机器人激光扫描打磨工作过程如下：
上位机内安装UG打磨加工自动编程软件，对差异部分（铸件缺陷）的新实体自动编程，完成打磨加工路径设计，设置好打磨参数，打磨速度，零点坐标，并将打磨加工程序输送给机器人上位计算机，计算机发出指令，控制运动控制器，其中打磨头12的空间移动是由大臂回转驱动电机2，小臂回转驱动电机5及执行机构旋转驱动电机8，工作台驱动加机16联动完成的， 联动的方式是通过机器人操控台中的计算机编程实现的，执行机构旋转驱动电机8带动打磨头旋转，是打磨抛光的旋转动力源，打磨头按照编好的程序进行打磨，实现机器人对差别部分（铸件缺陷）的打磨与抛光。
需要说明的是，如图2和图3所示，所述控制装置130安装在所述机器人操作台14内，所述机器人操作台14通过数据输出线13与所述激光扫描打磨装置110连接，所述机器人操作台14通过数据反馈线15与所述回转工作台装置120连接。
本实用新型提供的激光扫描打磨***，通过与3D激光扫描的图像与标准零件进行比对，识别出铸件缺陷，并自动进行打磨轨迹编程，自动化进行打磨处理，特别适合大批量生产的汽车，工程机械，农业机械等结构简单的铸件进行打磨抛光，大大减轻劳动强度，减少打磨工作量，缩短打磨时间，降低成本，提高打磨抛光的精度与安全，同时避免粉尘对人体的伤害，本实用新型提供的激光扫描打磨***主要用于铸件的打磨抛光工序，具有效率高、精度高的优势。
作为本实用新型的第二个方面，提供一种激光扫描打磨方法，其中，如图6所示，所述激光扫描打磨方法包括：
S110、通过向每个待打磨零件发射激光信号得到每个待打磨零件反射的激光信号；
S120、根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体；
S130、将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体；
S140、根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号；
S150、根据所述缺陷打磨控制信号对待打磨零件的缺陷进行打磨。
本实用新型提供的激光扫描打磨方法，通过与3D激光扫描的图像与标准零件进行比对，识别出铸件缺陷，并自动进行打磨轨迹编程，自动化进行打磨处理，特别适合大批量生产的汽车，工程机械，农业机械等结构简单的铸件进行打磨抛光，大大减轻劳动强度，减少打磨工作量，缩短打磨时间，降低成本，提高打磨抛光的精度与安全，同时避免粉尘对人体的伤害，本实用新型提供的激光扫描打磨方法主要用于铸件的打磨抛光工序，具有效率高、精度高的优势。
需要说明的是，为了确定零件标准实体，可以向没有缺陷实体的待打磨零件发射激光信号，然后得到没有缺陷实体的待打磨零件反射的激光信号，根据没有缺陷实体的待打磨零件反射的激光信号确定出没有缺陷实体的待打磨零件的3D实体，该3D实体即为零件标准实体，然后将获得的零件标准实体进行存储。
还需要说明的是，关于本实用新型提供的激光扫描打磨方法的具体工作过程可以参照前文的激光扫描打磨***的描述，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本实用新型的原理而采用的示例性实施方式，然而本实用新型并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种激光扫描打磨***，其特征在于，所述激光扫描打磨***包括：激光扫描打磨装置、回转工作台装置和控制装置，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置均与所述控制装置连接，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置相邻设置，
所述激光扫描打磨装置包括机器人回转基座和设置在所述机器人回转基座上的打磨机构，所述机器人回转基座朝向所述回转工作台装置的一侧设置有第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和激光接收装置，所述激光接收装置位于所述第一激光扫描发射装置和所述第二激光扫描发射装置之间，
所述回转工作台装置包括回转工作台，所述回转工作台用于固定多个待打磨零件，所述回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置，
所述第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和第三激光扫描发射装置均能够向每个待打磨零件发射激光信号，所述激光接收装置能够接收每个待打磨零件反射的激光信号，并将每个待打磨零件反射的激光信号发送至所述控制装置，
所述控制装置能够根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体，以及能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置；
所述激光扫描打磨装置能够根据所述缺陷打磨控制信号对待打磨零件的缺陷进行打磨。
2.根据权利要求1所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述回转工作台装置包括零点坐标定位球，所述第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和第三激光扫描发射装置均能够向所述零点坐标定位球发射激光信号，所述激光接收装置能够接收到所述零点坐标定位球反射的激光信号，并将所述零点坐标定位球反射的激光信号发送至所述控制装置，所述控制装置能够根据所述零点坐标定位球反射的激光信号确定待打磨零件的零点坐标。
3.根据权利要求1所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述控制装置包括缺陷实体确定模块和缺陷打磨控制模块，所述缺陷实体确定模块与所述缺陷打磨控制模块连接，
所述缺陷实体确定模块能够根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体；
所述缺陷打磨控制模块能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述打磨机构包括电机驱动机构、关节运动机构和执行机构，所述电机驱动机构和所述关节运动机构连接，所述执行机构和所述关节运动机构连接，所述电机驱动机构能够驱动所述关节运动机构的运动，所述关节运动机构的运动能够带动所述执行机构执行打磨动作。
5.根据权利要求4所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述激光扫描打磨***还包括数模转换装置，所述数模转换装置分别与所述控制装置和电机驱动机构连接，所述数模转换装置能够将所述控制装置生成的缺陷打磨控制信号进行数模转换并发送至所述电机驱动机构。
6.根据权利要求4所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述关节运动机构包括大臂和小臂，所述大臂的一端设置在所述机器人回转基座上，所述大臂的另一端与所述小臂的一端连接，所述小臂的另一端与所述执行机构连接。
7.根据权利要求6所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述电机驱动机构包括大臂驱动伺服电机、大臂回转减速器、小臂驱动伺服电机、小臂减速器、执行臂驱动电机和执行臂减速器，所述大臂驱动伺服电机和所述大臂回转减速器与所述大臂的一端连接，所述大臂驱动伺服电机和所述大臂回转减速器能够驱动所述大臂的运动，所述小臂驱动伺服电机和所述小臂减速器设置在所述大臂和所述小臂的连接处，所述小臂驱动伺服电机和所述小臂减速器能够驱动所述小臂的运动，所述执行臂驱动电机和所述执行臂减速器设置在所述小臂的另一端，所述执行臂驱动电机和所述执行臂减速器能够驱动所述执行机构的运动。
8.根据权利要求7所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述执行机构包括电磁控制阀、压力传感器和打磨头，所述电磁控制阀的一端与所述执行臂减速器连接，所述电磁控制阀的另一端与压力传感器连接，所述压力传感器与所述打磨头连接，所述压力传感器能够检测到所述打磨头受到的超范围外力时向所述电磁控制阀发出信号，所述电磁控制阀能够在接收到所述信号时断开控制所述打磨头的电路。
9.根据权利要求1至3中任意一项所述的激光扫描打磨***，其特征在于，所述回转工作台装置还包括回转工作台驱动电机、回转工作台减速器和多个自动定位夹紧阀，所述回转工作台驱动电机和所述回转工作台减速器设置在所述回转工作台的一端，所述自动定位夹紧阀设置在所述回转工作台上，所述回转工作台驱动电机和所述回转工作台减速器能够驱动所述回转工作台的工作，每个所述自动定位夹紧阀均能够夹紧对应的待打磨零件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820241052.1U CN207900862U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 一种激光扫描打磨*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820241052.1U CN207900862U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 一种激光扫描打磨*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207900862U true CN207900862U (zh) | 2018-09-25 |
Family
ID=63560745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820241052.1U Active CN207900862U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 一种激光扫描打磨*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207900862U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108161664A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-06-15 | 鹰普航空零部件（无锡）有限公司 | 一种激光扫描打磨***及方法 |
| CN109633609A (zh) * | 2019-01-26 | 2019-04-16 | 广东利迅达机器人***股份有限公司 | 一种桥壳打磨激光智能测距***及其控制方法 |
| CN110253437A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-09-20 | 重庆市合川区均恒金属加工厂 | 一种智能工件打磨抛光检测装置 |
| CN110625491A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-31 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 打磨设备以及打磨方法 |
| CN111571612A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-25 | 无锡中车时代智能装备有限公司 | 高铁白车身多机器人协同打磨控制方法、装置及*** |
-
2018
- 2018-02-11 CN CN201820241052.1U patent/CN207900862U/zh active Active
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108161664A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-06-15 | 鹰普航空零部件（无锡）有限公司 | 一种激光扫描打磨***及方法 |
| CN108161664B (zh) * | 2018-02-11 | 2023-08-22 | 鹰普航空科技有限公司 | 一种激光扫描打磨***及方法 |
| CN109633609A (zh) * | 2019-01-26 | 2019-04-16 | 广东利迅达机器人***股份有限公司 | 一种桥壳打磨激光智能测距***及其控制方法 |
| CN110253437A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-09-20 | 重庆市合川区均恒金属加工厂 | 一种智能工件打磨抛光检测装置 |
| CN110625491A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-31 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 打磨设备以及打磨方法 |
| CN111571612A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-25 | 无锡中车时代智能装备有限公司 | 高铁白车身多机器人协同打磨控制方法、装置及*** |
| CN111571612B (zh) * | 2020-05-27 | 2021-07-16 | 无锡中车时代智能装备有限公司 | 高铁白车身多机器人协同打磨控制方法、装置及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207900862U (zh) | 一种激光扫描打磨*** | |
| CN109955122A (zh) | 基于机器视觉的全自动打磨***及全自动打磨方法 | |
| CN108942940B (zh) | 一种基于多传感器融合的遥操作机器人打磨控制*** | |
| CN106312754B (zh) | 螺旋桨打磨抛光工业机器人及打磨抛光方法 | |
| CN104889864B (zh) | 一种自动磨削抛光*** | |
| CN108115705A (zh) | 一种机器人打磨控制***及方法 | |
| CN109551496A (zh) | 一种工业机器人智能打磨***及打磨方法 | |
| CN108161664A (zh) | 一种激光扫描打磨***及方法 | |
| CN207953500U (zh) | 一种基于机器人的自适应表面打磨抛光*** | |
| US20020072297A1 (en) | Automated method and apparatus for aircraft surface finishing | |
| CN111906788B (zh) | 一种基于机器视觉的卫浴智能打磨***及其打磨方法 | |
| CN210452170U (zh) | 一种基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨*** | |
| CN109093477B (zh) | 一种多机器人协同打磨铸锻件飞边的装置及方法 | |
| CN108789026B (zh) | 一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法 | |
| CN205835000U (zh) | 基于六自由度机器人的复杂曲面抛光装置 | |
| CN111230607A (zh) | 一种水轮机转轮叶片复杂型面机器人打磨抛光方法 | |
| CN106392834A (zh) | 一种水龙头打磨抛光装置 | |
| CN209811886U (zh) | 基于机器视觉的全自动打磨*** | |
| CN110076689A (zh) | 基于工业机器人的工件集成打磨***及方法 | |
| CN115592517A (zh) | 智能柔性打磨方法及装置 | |
| CN111482851A (zh) | 用于厨具的智能打磨抛光工艺 | |
| CN112571159B (zh) | 一种基于视觉检测的构件打磨方法及其打磨*** | |
| CN208880415U (zh) | 一种新型水龙头自动加工生产*** | |
| CN109290920A (zh) | 一种铸铁件毛坯自动精整装置及方法 | |
| CN201483322U (zh) | 全自动多面体磨削加工装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 214191 Furong five road, Xishan Economic Development Zone, Wuxi, Jiangsu Province, No. 18 Patentee after: Yingpu Aviation Technology Co., Ltd Address before: 214191 Furong five road, Xishan Economic Development Zone, Wuxi, Jiangsu Province, No. 18 Patentee before: IMPRO AVIATION COMPONENTS (WUXI) Co.,Ltd. |