CN207858598U - 一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及去毛刺技术领域，具体公开一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，包括比例阀，缸体和刀具；缸体内设有气动主轴和内缸，缸体表面设有进气口接头；内缸呈环形，且外周缘设有若干个等间距的内套；内套设有浮动活塞，浮动活塞与内套呈迷宫结构密封，且浮动活塞与气动主轴的表面接触，内缸与进气口接头相连通；比例阀设于缸体表面，连接进气口接头与机器人；气动主轴上端设有顶盖，顶盖设有连接杆以连接摆动轴承；刀具固定连接于气动主轴下端。本实用新型通过设定机器人的输出电压，并通过比例阀调整浮动气压，实时对去毛刺浮动力调整，以去除不规则轮廓产品毛刺，且采用迷宫结构密封，避免胶圈密封产生的阻力，使浮动力调节更为精确。

Description

一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置

技术领域

本实用新型涉及去毛刺技术领域，具体公开了一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置。

背景技术

在五金或塑胶产品实际生产过程中，不可避免的出现毛刺或披锋等缺陷。针对于这种情况，目前大多数都是通过人力手动刀具的方式进行去除毛刺。这种方式存在速度慢、效率低、品质控制不稳定、成本高等缺陷。

而使用机器利用浮动力去除产品表面毛刺的方式，又难以根据产品毛刺的情况来控制去毛刺的施加力，并且对于轮廓不规则的产品，难以控制切割毛刺的路线，容易对产品本身造成损坏，而且这种方式对气密性要求非常高，常见采用胶圈密封的又会产生一定的阻力，使得浮动力调节存在误差。

而现有的迷宫式密封结构，改密封方式需要考虑很多影响因素，例如总体结构型式、节流间隙形状、间隙尺寸、涡流空腔形状、空腔尺寸、密封齿数、密封齿倾斜角度大小等等，而且需要对这些因素掌握得比较精准才能实现密封。

因此，行业内需要一种解决上述问题的去毛刺装置。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下方案。

一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，包括比例阀，缸体和刀具；所述缸体内设有气动主轴和内缸，缸体表面设有进气口接头；所述内缸呈环形，且外周缘设有若干个等间距的内套；所述内套设有浮动活塞，浮动活塞与内套呈迷宫结构密封，且浮动活塞与气动主轴的表面接触，内缸与进气口接头相连通；所述比例阀设于缸体表面，且连接进气口接头与机器人；所述气动主轴上端设有顶盖，顶盖设有连接杆以连接摆动轴承；所述刀具固定连接于气动主轴下端。

进一步地，摆动轴承设有轴承套和轴承压块。

进一步地，缸体顶部设有防尘罩，缸体底部设有防尘部件；所述防尘部件包括防尘套，防尘套压环，防尘套定位环；所述防尘套压环紧压防尘套于缸体底部，并通过防尘套定位环定位。

进一步地，比例阀通过安装板安装于缸体表面。

进一步地，内缸与气动主轴之间设有内缸顶套。

进一步地，缸体设有用于固定于机器人上的安装孔。

进一步地，迷宫结构由浮动活塞与内套形成若干个空腔。

本实用新型的有益效果：提供一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，通过控制机器人的输出电压，并通过比例阀调整浮动气压，进而对去毛刺浮动力实时调整，以去除不规则轮廓产品表面毛刺，保障了产品本体不受损坏，而且采用迷宫结构密封，避免胶圈密封产生的阻力，使得浮动力调节更为精确。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构***图。

图2为本实用新型实施例迷宫结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1所示，一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，包括缸体1，比例阀2和刀具；所述缸体1内设有气动主轴3和内缸4，缸体1表面设有进气口接头5；所述内缸4呈环形，且外周缘设有若干个等间距的内套6；所述内套6设有浮动活塞7，浮动活塞7与内套6呈迷宫结构密封，且浮动活塞7与气动主轴3的表面接触，内缸4与进气口接头5相连通；所述比例阀2设于缸体1表面，且连接进气口接头5与机器人；所述气动主轴3上端设有顶盖8，顶盖8设有连接杆9以连接摆动轴承10；所述刀具固定连接于气动主轴3下端。

本实施例中，浮动活塞7与内套6采用迷宫结构密封，如图2所示，当气体流过浮动活塞7与内套6构成的间隙时，气流受到了节流作用，气流的压力和温度下降，而流速增加。气流经过间隙之后，是浮动活塞7与内套6形成的较大空腔。气体在空腔内容积突然增加，形成很强的旋涡，在容积比间隙容积大很多的空腔中气流速度几乎等于零，动能由于旋涡全部变为热量，加热气体本身。因此，气体在这一空腔内温度又回到了节流之前，但压力仍保持了流经间隙时压力。气体每经过一次间隙和随后的较大空腔，气流就受到一次节流和扩容作用，由于旋涡损失了能量，气体压力不断下降，随着压力降低，气体泄漏减小。如此结构能既能保证气密性，也省去了密封胶圈，避免了胶圈的阻力，使得浮动力调节更为精确。

本实施例中，通过摆动轴承10给缸体1内的气动主轴3预设一定范围的摆动幅度，将本浮动去毛刺装置安装于机器人上，对机器人施加一定电压来控制比例阀2的阀口进气的气流量，进而使内缸4的气压不断发生变化，推动气动活塞7给气动主轴3施加不同的压力进行转动切割。以此实时调整切割力度，使刀具对不同大小的毛刺施加不同的转动切割力度，保障产品的本体不会因为施加过大的切割力度而受到损坏。而且浮动活塞7与内套6采用迷宫结构密封，能避免胶圈密封产生的阻力，使得浮动力调节更为精确。

本实施例中，摆动轴承10设有轴承套11和轴承压块12，以确保摆动轴承10在一定范围内摆动。

本实施例中，缸体1顶部设有防尘罩13，缸体1底部设有防尘部件；所述防尘部件包括防尘套14，防尘套压环15，防尘套定位环16；所述防尘套压环15紧压防尘套14于缸体1底部，通过防尘套定位环16定位，并用螺丝紧固于缸体1底部，能有效地减少了尘土进入缸体1内。

本实施例中，比例阀2通过安装板17安装于缸体表面。

本实施例中，内缸4与气动主轴3之间设有内缸顶套18，使浮动活塞7与气动主轴3不直接接触，避免气动主轴3受浮动活塞7压力不均衡而造成磨损。

本实施例中，缸体1设有用于固定于机器人上的安装孔。

本实施例中，由于经机器生产出来的五金或塑胶产品的毛刺在产品的位置与毛刺大小都大致相同，去毛刺前需给机器人设定与产品轮廓相同的切割毛刺路线，并对不同位置不同大小的毛刺进行切割浮动力度的调试。

本基于机器人控制的浮动去毛刺装置，既能实时精确地调整去毛刺的浮动力，也可以很好地避免切割到不规则轮廓产品的本体。本实施例中的比例阀2是一种能连续控制的阀门，对于本实施中的基于机器人控制的浮动去毛刺装置，改变机器人的电压，并通过比例阀2控制内缸4的气压能随输入的电压值变化而变化，进而推动浮动活塞7给气动主轴不同的压力来预设一定大小的去毛刺浮动力。对于不同硬度的待去毛刺产品或同一产品不同硬度的部件，能实时调整打磨的浮动力，避免力度过大损坏产品。调试时，只需在产品有毛刺的位置给机器人输入不同大小的控制电压，并观察去除毛刺的效果。当去除毛刺达到最佳效果时，记录最佳效果时的电压值。

进行去除毛刺的时，机器人自动按照预设的路径去除毛刺。对于一些轮廓不规则的产品，难以预设精确的切割路线，则只需预设跟产品轮廓大致相同的切割路线。当切割路线与产品轮廓不一致时，产品给刀具的施加力发生了变化，进而气动主轴3受到的力也相应发生变化。当遇到较预设切割路线凸起的轮廓时，气动主轴3受力大于预设的浮动力，此时凸起轮廓方向上的气动活塞7后退，气动主轴3随着向轮廓凸起方向移动以避免切掉凸起的轮廓。当遇到较预设切割路线凹陷的轮廓时，气动主轴3受力小于预设的浮动力，此时凹陷轮廓方向上的气动活塞7后退，气动主轴3随着向轮廓凹陷方向移动。当到达毛刺处，控制机器人的电压变成去该毛刺最佳效果时对应的电压，并进行切割毛刺，以此实现实时调整切割毛刺的力度。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，包括比例阀，缸体和刀具；所述缸体内设有气动主轴和内缸，缸体表面设有进气口接头；所述内缸呈环形，且外周缘设有若干个等间距的内套；所述内套设有浮动活塞，浮动活塞与内套呈迷宫结构密封，且浮动活塞与气动主轴的表面接触，内缸与进气口接头相连通；所述比例阀设于缸体表面，且连接进气口接头与机器人；所述气动主轴上端设有顶盖，顶盖设有连接杆以连接摆动轴承；所述刀具固定连接于气动主轴下端。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，所述摆动轴承设有轴承套和轴承压块。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，缸体顶部设有防尘罩，缸体底部设有防尘部件；所述防尘部件包括防尘套，防尘套压环，防尘套定位环；所述防尘套压环紧压防尘套于缸体底部，并通过防尘套定位环定位。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，所述比例阀通过安装板安装于缸体表面。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，内缸与气动主轴之间设有内缸顶套。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，所述缸体设有用于固定于机器人上的安装孔。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，其特征在于，所述迷宫结构由浮动活塞与内套形成若干个空腔。