CN207747038U - 一种平面抓取机构 - Google Patents
一种平面抓取机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207747038U CN207747038U CN201721363656.5U CN201721363656U CN207747038U CN 207747038 U CN207747038 U CN 207747038U CN 201721363656 U CN201721363656 U CN 201721363656U CN 207747038 U CN207747038 U CN 207747038U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chain component
- connecting rod
- sliding block
- connect
- moving platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种平面抓取机构，涉及并联机器人技术领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆，动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链的移动副上，驱动方式可采用齿轮传动；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座圆轨上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。该机构结构简单，易于生产加工，可用于工业生产、运动模拟等领域。
Description
技术领域
本发明涉及并联机器人技术领域，是一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人抓取机构。
背景技术
与串联机构相比,并联机构具有承载能力大、响应速度快及运动精度高等优点。因此受到学术界和产业界的关注,对它的理论研究和应用开发研究非常重视。几十年来，学者们不断致力于新型并联机器人构型的研发，其中，相对自由度为三的结构冗余并联机构是其中重要的一类，可应用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。因此，提出一种新的相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构，对于并联机器人的研究很有必要。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种新型的并联机器人机构，即一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构，实现工作平台在平面两个移动和一个转动的位姿变换。本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
一种平面抓取机构，该并联机器人机构包括：基座，第一至第四支链组件，长连杆，动平台。
第一支链组件包括：滑块，连杆。
构成第一支链组件的零部件间的连接：连杆的一端与滑块形成移动副连接。
第三支链组件包括：滑块，连杆。
构成第三支链组件的零部件间的连接：连杆的一端与滑块形成移动副连接。
第二支链组件和第一支链组件完全相同，第四支链组件和第三支链组件完全相同。
本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成：第一支链组件的连杆的另一端与动平台配合形成转动副连接，第一支链组件的滑块的凹槽端与基座圆形导轨配合形成移动副连接。第二支链组件的连杆的另一端与动平台配合形成转动副连接，第二支链组件的滑块的凹槽端与基座圆形导轨配合形成移动副连接。第三支链组件的连杆的另一端与长连杆的一端配合形成转动副连接，第三支链组件的滑块的凹槽端与基座圆形导轨配合形成移动副连接。第四支链组件的连杆的另一端与长连杆的另一端配合形成转动副连接，第四支链组件的滑块的凹槽端与基座圆形导轨配合形成移动副连接。长连杆的中间端与动平台形成转动副连接。
在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动 (图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在圆形导轨上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。
本发明和已有技术相比所具有的有益效果：
本发明提出的并联机构可以执行空间两移动一转动运动，该机构结构相对简单、易生产加工，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。
附图说明
图1一种平面抓取机构的结构示意图；
图2基座的结构示意图；
图3第一支链组件的结构示意图；
图4第二支链组件的结构示意图；
图5第三支链组件的结构示意图；
图6第四支链组件的结构示意图；
图7长连杆的结构示意图；
图8动平台的结构示意图；
图中：基座1，第一至第四支链组件2-1、2-2、2-3、2-4，长连杆3，动平台4，第一至第四连杆5-1、5-2、5-3、5-4，第一至第四滑块6-1、6-2、6-3、 6-4。
具体实施方式
结合附图对本发明做进一步说明。
一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构，该并联机器人机构包括：基座1，第一至第四支链组件2-1、2-2、2-3、2-4，长连杆3，动平台4。
第一支链组件包括：连杆5-1，滑块6-1。
构成第一支链组件的零部件间的连接：连杆5-1一端与滑块6-1形成移动副连接。
第三支链组件2-3包括：连杆5-3，滑块6-3。
构成第三支链组件的零部件间的连接：连杆5-3一端与滑块6-3形成移动副连接。
第二支链组件2-2和第一支链组件2-1完全相同，第四支链组件2-4和第三支链组件2-3完全相同。
本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件2-1、2-2、2-3、2-4与基座1、长连杆3和动平台4连接构成：第一支链组件2-1的连杆5-1的另一端与动平台4配合形成转动副连接，第一支链组件2-1的滑块6-1的凹槽端与基座1 圆形导轨配合形成移动副连接。第二支链组件2-2的连杆5-2的另一端与动平台4配合形成转动副连接，第二支链组件2-2的滑块6-2的凹槽端与基座1圆形导轨配合形成移动副连接。第三支链组件2-3的连杆5-3的另一端与长连杆3 的一端A配合形成转动副连接，第三支链组件2-3的滑块6-3的凹槽端与基座1 圆形导轨配合形成移动副连接。第四支链组件2-4的连杆5-4的另一端与长连杆3的另一端B配合形成转动副连接，第四支链组件2-4的滑块6-4的凹槽端与基座1圆形导轨配合形成移动副连接。长连杆3的中间端C与动平台形成转动副连接。
在本机构中，驱动施加在各支链2-1、2-2、2-3、2-4上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台4作为末端执行器，当各滑块6-1、6-2、6-3、6-4在基座1上滑动时，带动动平台4作两移动一转动的三自由度运动。
Claims (3)
1.一种平面抓取机构，该机构属于并联机器人领域，主要包括：基座(1)，第一至第四支链组件(2-1、2-2、2-3、2-4)，长连杆(3)，动平台(4)；
第一支链组件包括：连杆(5-1)，滑块(6-1)；
构成第一支链组件的零部件间的连接：连杆(5-1)一端与滑块(6-1)形成移动副连接；
第三支链组件(2-3)包括：连杆(5-3)，滑块(6-3)；
构成第三支链组件的零部件间的连接：连杆(5-3)一端与滑块(6-3)形成移动副连接；
第二支链组件(2-2)和第一支链组件(2-1)完全相同，第四支链组件(2-4)和第三支链组件(2-3)完全相同。
2.根据权利要求1所述的一种平面抓取机构，其特征在于：通过第一、第二、第三、第四支链组件(2-1、2-2、2-3、2-4)与基座(1)、长连杆(3)和动平台(4)连接构成：第一支链组件(2-1)的连杆(5-1)的另一端与动平台(4)配合形成转动副连接，第一支链组件(2-1)的滑块(6-1)的凹槽端与基座(1)圆形导轨配合形成移动副连接；第三支链组件(2-3)的连杆(5-3)的另一端与长连杆(3)的一端A配合形成转动副连接，第三支链组件(2-3)的滑块(6-3)的凹槽端与基座(1)圆形导轨配合形成移动副连接。
3.根据权利要求1所述的一种平面抓取机构，其特征在于：第二支链组件(2-2)的连杆(5-2)的另一端与动平台(4)配合形成转动副连接，第二支链组件(2-2)的滑块(6-2)的凹槽端与基座(1)圆形导轨配合形成移动副连接；第四支链组件(2-4)的连杆(5-4)的另一端与长连杆(3)的另一端B配合形成转动副连接，第四支链组件(2-4)的滑块(6-4)的凹槽端与基座(1)圆形导轨配合形成移动副连接；长连杆(3)的中间端C与动平台(4)形成转动副连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721363656.5U CN207747038U (zh) | 2017-10-23 | 2017-10-23 | 一种平面抓取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721363656.5U CN207747038U (zh) | 2017-10-23 | 2017-10-23 | 一种平面抓取机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207747038U true CN207747038U (zh) | 2018-08-21 |
Family
ID=63146746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721363656.5U Expired - Fee Related CN207747038U (zh) | 2017-10-23 | 2017-10-23 | 一种平面抓取机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207747038U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113146587A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-07-23 | 山东理工大学 | 一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人 |
| CN113876432A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-01-04 | 北方工业大学 | 冗余并联股骨骨折复位机器人 |
| CN115592653A (zh) * | 2022-12-16 | 2023-01-13 | 太原理工大学（Cn） | 一种平面三自由度冗余驱动并联机构 |
-
2017
- 2017-10-23 CN CN201721363656.5U patent/CN207747038U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113146587A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-07-23 | 山东理工大学 | 一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人 |
| CN113146587B (zh) * | 2021-01-12 | 2022-03-25 | 山东理工大学 | 一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人 |
| CN113876432A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-01-04 | 北方工业大学 | 冗余并联股骨骨折复位机器人 |
| CN115592653A (zh) * | 2022-12-16 | 2023-01-13 | 太原理工大学（Cn） | 一种平面三自由度冗余驱动并联机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105834576A (zh) | 一种冗余驱动的搅拌摩擦焊并联机器人 | |
| CN101407059B (zh) | 四自由度工业机器人 | |
| CN108555889B (zh) | 含冗余约束的空间五自由度混联加工装备及其使用方法 | |
| CN108621130B (zh) | 具有2r1t和2t1r两种运动模式的并联机构 | |
| CN207747038U (zh) | 一种平面抓取机构 | |
| CN204450527U (zh) | 一种具有2转动自由度的球面并联机构 | |
| CN107336219B (zh) | 一种具有两移动三转动五自由度的并联机构 | |
| CN108656087A (zh) | 一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构 | |
| CN203619682U (zh) | 混联五自由度微创外科手术机械臂 | |
| CN105082111A (zh) | 一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构 | |
| CN202805186U (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN105234933B (zh) | 一种二平移二转动并联机器人装置 | |
| CN205702834U (zh) | 一种冗余驱动的搅拌摩擦焊并联机器人 | |
| CN104526687A (zh) | 一种三移一转四自由度解耦并联机构 | |
| CN102785239A (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN102941572A (zh) | 一种仅含低副的空间三平动并联机构 | |
| CN208468376U (zh) | 一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构 | |
| CN104552280A (zh) | 一种两移两转四自由度解耦并联机构 | |
| CN109079761B (zh) | 一种含闭环支链的两转一移的并联机器人 | |
| CN107175654A (zh) | 一种具有两转动两移动的结构冗余并联机构 | |
| CN201625978U (zh) | 一种完全解耦的一移动两转动三自由度空间并联机构 | |
| CN107471201A (zh) | 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构 | |
| CN106002936B (zh) | 一种三平移一转动并联机器人平台操作手 | |
| CN108858141B (zh) | 一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法 | |
| CN205766123U (zh) | 一种用于复杂曲面加工的全对称并联机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180821 Termination date: 20191023 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |