CN207684414U - 移动翻转机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了移动翻转机器人，属于机器人领域。本实用新型的移动翻转机器人包括翻转装置、转运小车和行车轨道，翻转装置设于转运小车上，转运小车沿行车轨道将翻转装置转运至不同加工工位进行翻转操作；翻转装置包括动力机构、定向机构和锁紧机构，锁紧机构用于固定筒状件，动力机构包括油缸和拉杆，拉杆与锁紧机构相连，油缸水平运动驱动拉杆拉动锁紧机构翻转，定向机构用于控制动力机构的运行方向。本实用新型的移动翻转机器人能够在不同工位对工件进行翻转操作，满足快节奏的工业生产，且翻转平稳，生产安全性较高。

Description

移动翻转机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及移动翻转机器人。

背景技术

翻转机器人是工业行业内广泛应用的翻转设备，用于对工件进行一定角度的翻转和方向调整，便于进行后续加工。目前常规的翻转装置多固定于单一工位完成工件翻转，难以满足快节奏的工业生产，而翻转装置普遍结构笨重，工厂和车间进行多点转运耗时耗力，生产成本高又不利于快速作业；其次，翻转某些长杆件时容易出现摆动幅度大、翻转不平稳的问题，存在一定的安全隐患。由此可见，对于翻转机器人的应用仍有很大的研究空间。

经检索，关于翻转装置的技术改进已有大量专利公开，如中国专利申请号：2016107349991，申请日：2016年8月28日，发明创造名称为：一种油缸直接驱动的翻转装置，该申请案包括固定床身装置、翻转床身装置和翻转装置，固定床身装置上设置有固定床身、第一固定座、第一转轴和油缸固定座；翻转床身装置上设置有翻转床身、支撑螺栓、第二固定座和第二转轴；翻转装置上设置有油缸和第三转轴。该申请案结构简单使用方便，通过油缸活塞杆的伸缩实现翻转床身的目的。

又如中国专利申请号：2016101733649，申请日：2016年3月24日，发明创造名称为：一种细长形状物品在线惯性垂直翻料装置，该申请案公开了包括借力机构、传力机构和杠杆举管机构，借力机构将细长形状物品前行的惯性力转变为杠杆举管机构以垂直于第一辊道水平面的向上方向即Z轴方向从细长形状物品的正下方施加举起力，举起力将细长形状物品举高到一定高度；惯性垂直翻料装置不需要耗费能源的主动驱动机构如气缸或油缸实现细长物品由纵向输举高横跨然后到横向输送的翻转，实现零费用实现翻料动作。

综上所述，以上申请案均不失为一种良好的翻转方案，但在保障翻转过程平稳性以及实现多工位快速生产作业方面未有明显的技术改进，仍有一定的优化空间。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中翻转装置难以多工位作业及翻转平稳性不佳的不足，提供了移动翻转机器人，具有翻转装置，翻转装置结构简单，适用于大型筒体工件的灵活翻转，且能保障对工件的夹持稳定，翻转平稳，生产安全性较高；并配合转运小车和移动轨道实现翻转装置的多工位灵活移动，能够在不同工位对工件进行翻转操作，满足快节奏的工业生产。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的移动翻转机器人，包括翻转装置、相配合的转运小车和行车轨道，翻转装置设于转运小车上，转运小车沿行车轨道将翻转装置转运至不同加工工位进行翻转操作。

更进一步地，翻转装置包括动力机构、定向机构和锁紧机构，锁紧机构用于固定待翻转的筒状件，动力机构包括油缸和拉杆，拉杆与锁紧机构相连，油缸水平运动驱动拉杆拉动锁紧机构绕某一轴进行翻转，定向机构用于控制动力机构的运行方向。

更进一步地，油缸的伸缩杆顶部设有连接板，连接板的两端之间设有第一连接杆，第一连接杆的两端分别铰接有拉杆，两根拉杆的另一端分别铰接在锁紧机构的顶部两侧，锁紧机构的中部两侧还分别铰接在基座两侧的固定柱上。

更进一步地，两根拉杆远离第一连接杆的端部之间设有第二连接杆，且拉杆与第二连接杆铰接，第二连接杆的两端分别对应与锁紧机构的顶部两侧铰接；基座两侧的固定柱之间设有第三连接杆，第三连接杆的两端分别与锁紧机构的中部两侧对应铰接；油缸水平运动驱动拉杆拉动锁紧机构绕第三连接杆进行翻转。

更进一步地，第一连接杆和第二连接杆之间均匀间隔设有至少一根借力杆，借力杆与拉杆平行。

更进一步地，定向机构包括设置在基座两侧的导轨，导轨与油缸伸缩杆的伸缩方向平行，连接板的两端分别设有与导轨相配合的滑块。

更进一步地，导轨包括底轨，底轨的两侧对称设有向内侧倾斜延伸的第一内缩段，第一内缩段上方竖直向上延伸有内延段，内延段的两侧对称设有向外倾斜延伸的外伸段，外伸段上方竖直向上延伸有外延段，外延段顶部两侧对称设有向内延伸的第二内缩段，两侧的第二内缩段之间通过水平面连接；滑块与导轨相配合在其外侧滑动。

更进一步地，基座上沿油缸伸缩杆的伸缩方向设有前限位器和后限位器，前限位器设于油缸伸缩杆的前方，后限位器设于油缸伸缩杆的后方。

更进一步地，锁紧机构包括可拆卸连接的定锁紧部和活锁紧部，定锁紧部的顶部两侧分别与第二连接杆的两端铰接，定锁紧部的中部两侧分别与第三连接杆的两端铰接，定锁紧部底部设有向下延伸的延伸杆，延伸杆底部设有用于支撑筒状件的托盘；活锁紧部与定锁紧部之间通过锁紧件固定。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下显著效果：

(1)本实用新型的移动翻转机器人，包括翻转装置、转运小车和行车轨道，转运小车沿行车轨道运动至不同工位，将翻转装置设置于转运小车上，可以实现翻转装置在不同工位的灵活翻转操作，即实现工件在不同工位的灵活翻转，且翻转装置在不同工位间的转运操作简便，转运小车运行快速平稳，能够满足快节奏的工业生产。

(2)本实用新型的移动翻转机器人，油缸的伸缩杆顶部设有连接板，连接板的两端之间设有第一连接杆，第一连接杆的两端分别铰接有拉杆，拉杆的另一端铰接在锁紧机构的顶部两侧，通过拉杆的配合，保持油缸伸缩杆的水平运动，以油缸伸缩杆的点式运动转换为第二连接杆的线式运动，并以第二连接杆对锁紧机构的长距离线式拉动完成翻转动作，翻转的平稳性和安全性都有明显提高，防止筒状件出现较大的振荡滑动等，避免造成筒状件表面损伤及安全事故等。

(3)本实用新型的移动翻转机器人，定向机构包括设置在基座两侧的导轨，导轨与油缸伸缩杆的伸缩方向平行，连接板的两端分别设有与导轨相配合的滑块，油缸伸缩杆伸缩驱动拉杆拉动锁紧机构时，连接板即沿导轨水平移动，滑块与导轨的配合能保障两侧拉杆的运动方向稳定性和运动一致性，保障翻转平稳性。

(4)本实用新型的移动翻转机器人，导轨包括底轨，底轨的两侧设有向内侧倾斜的第一内缩段，第一内缩段上延伸有内延段，内延段的两侧设有向外倾斜的外伸段，外伸段上方延伸有外延段，外延段顶部两侧设有向内延伸的第二内缩段，两侧的第二内缩段之间通过水平面连接。此设计能够对滑块形成有效阻挡，保障滑块仅能沿导轨长度方向平稳运行，防止滑块向上脱离导轨，尤其当锁紧机构翻转后重新复位过程中，防止拉杆带动连接板向上脱离导轨，保障油缸伸缩杆水平运动的方向稳定性，最终保障锁紧机构翻转复位的平稳性和安全性。

(5)本实用新型的移动翻转机器人，锁紧机构包括可拆卸连接的定锁紧部和活锁紧部，定锁紧部底部设有用于支撑筒状件的托盘，通过定锁紧部和活锁紧部相配合，尤其适宜对筒状件进行稳定夹持，四根倾斜连杆围在筒状件外周并锁紧，实现对筒状件的对称式多点夹紧，保证夹持稳定性，且能有效增强定锁紧部和活锁紧部的自身结构强度，配合托盘，实现对筒状件底部支撑、侧壁环绕式锁紧的形态，保障筒状件在翻转过程中不会出现松动滑脱问题，保障翻转安全性。

附图说明

图1为本实用新型中翻转装置的使用状态示意图；

图2为本实用新型中翻转装置的结构示意图；

图3为本实用新型中翻转装置的主视结构示意图；

图4为本实用新型中翻转装置的左视结构示意图；

图5为本实用新型中翻转装置的俯视结构示意图；

图6为本实用新型中锁紧机构的结构示意图；

图7为本实用新型中限位板的结构示意图；

图8为本实用新型中导轨的截面结构示意图；

图9为本实用新型中活锁紧部的主视结构示意图；

图10为本实用新型中活锁紧部的俯视结构示意图；

图11为本实用新型的移动翻转机器人的结构示意图。

示意图中的标号说明：

100、基座；101、前限位器；102、后限位器；

200、定向机构；201、支撑座；202、筋板；203、导轨；204、第一内缩段；205、内延段；206、外伸段；207、外延段；208、第二内缩段；

300、动力机构；301、油缸；302、限位板；303、连接板；304、第一连接杆；305、拉杆；306、第二连接杆；307、固定柱；308、第三连接杆；309、加强杆；310、承接板；311、滑块；312、安全板；

400、锁紧机构；500、筒状件；

600、定锁紧部；601、固定段；602、第一垂直段；603、第二垂直段；604、第一倾斜段；605、中间段；606、第二倾斜段；607、短接段；608、纵向段；609、延伸杆；610、托盘；611、加强板；612、支撑板；613、肋板；

700、活锁紧部；701、安装段；702、横向段；703、外斜段；704、内斜段；705、竖直段；706、锁紧件；707、通槽；

800、转运小车；900、行车轨道。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

实施例1

如图1-图11所示，本实施例的移动翻转机器人包括翻转装置、转运小车800和行车轨道900，翻转装置设置于转运小车800上(翻转装置的基座100可通过螺栓固定于转运小车800上)，转运小车800与产线的行车轨道900相配合，转运小车800由动力装置(可采用多种常规动力装置)驱动沿行车轨道900运动至不同工位，将翻转装置设置于转运小车800上，可以实现翻转装置在不同工位的灵活翻转操作，即实现工件在不同工位的灵活翻转，且翻转装置在不同工位间的转运操作简便，转运小车800运行快速平稳，能够满足快节奏的工业生产。

具体地，本实施例的翻转装置，包括基座100，基座100上设有动力机构300、定向机构200和锁紧机构400，锁紧机构400用于固定待翻转的筒状件500，动力机构300包括油缸301和拉杆305，拉杆305与锁紧机构400相连，油缸301通过水平运动驱动拉杆305拉动锁紧机构400绕某一轴进行翻转，实现对筒状件500的角度翻转，便于后续加工，定向机构200则用于控制动力机构300的运行方向，保障翻转过程的平稳。

具体地，如图2所示，油缸301的伸缩杆顶部设有连接板303，连接板303的两端之间设有第一连接杆304，第一连接杆304的两端分别铰接有拉杆305，两根拉杆305的另一端分别铰接在锁紧机构400的顶部两侧，锁紧机构400的中部两侧还分别铰接在基座100两侧的固定柱307上；更详细地说，两根拉杆305远离第一连接杆304的端部之间设有第二连接杆306，且拉杆305与第二连接杆306铰接，第二连接杆306的两端分别对应与锁紧机构400的顶部两侧铰接；基座100两侧分别设有承接板310(位于定位机构后方)，承接板310顶部设有竖直的固定柱307，承接板310和固定柱307之间设有加强杆309，且三者围成三角形，加强结构强度；基座100两侧的固定柱307之间设有第三连接杆308，第三连接杆308的两端分别与锁紧机构400的中部两侧对应铰接；油缸301水平运动驱动拉杆305拉动锁紧机构400绕第三连接杆308进行翻转。

如图2所示，本实施例中连接板303为T形结构板，包括与第一连接杆304平行的较长段和从该较长段中间延伸出的较短段，如图7所示，该较短段下部连接有限位板302，油缸301伸缩杆与该限位板302固连，限位板302上还对称设有至少两块安全板312，安全板312顶部与连接板303的较短段固连。基座100上沿油缸301伸缩杆的伸缩方向设有前限位器101和后限位器102，前限位器101设于油缸301伸缩杆的前方，后限位器102设于油缸301伸缩杆的后方，具体可采用限位开关或限位板等多种行业内常规形式，在此不再详述，前限位器101和后限位器102分别与限位板302相配合，用于对油缸301伸缩杆的行程进行精确控制，从而控制对锁紧机构400的翻转角度，实现多角度可调节式翻转。

本实施例通过油缸301伸缩杆的水平运动来完成对锁紧机构400的翻转，当油缸301伸缩杆前伸时，带动限位板302、连接板303水平前移，即带动拉杆305向前拉动第二连接杆306，即向前拉动锁紧机构400，使其绕第三连接杆308发生角度翻转，可将锁紧机构400内竖直放置的筒状件500翻转为水平放置，从而可以根据实际需求或倒出筒状件500内部盛放的物料，或对筒状件500外表面进行二次加工等。本实施例并非采用油缸301直接驱动锁紧机构400的方式(常规油缸301伸缩杆直接连接要翻转的结构，伸缩杆与翻转结构之间为点状固定驱动)，而是通过拉杆305的配合，保持油缸301伸缩杆的水平运动，以油缸301伸缩杆的点式接触运动转换为第二连接杆306的线式接触运动，并以第二连接杆306对锁紧机构400的宽范围线式拉动完成翻转动作，翻转的平稳性和安全性都有明显提高，且连接板303的T形结构、限位板302、安全板312的设计，不仅有助于增强整体结构强度和稳定性，更有助于将油缸301伸缩杆的点状连接驱动转化为整面式、线条式连接驱动，运动平稳性和安全性进一步增强，防止筒状件500出现较大的振荡滑动等，避免造成筒状件500表面损伤及安全事故等。

本实施例中定向机构200包括设置在基座100两侧的导轨203，具体地，基座100两侧沿长度方向平行设有支撑座201，支撑座201的两侧均匀间隔设有呈三角形的筋板202，加强结构强度；支撑座201顶部设有导轨203，导轨203与油缸301伸缩杆的伸缩方向平行，连接板303的两端分别设有与导轨203相配合的滑块311，油缸301伸缩杆驱动拉杆305拉动锁紧机构400时，连接板303即沿导轨203水平移动，滑块311与导轨203的配合能保障两侧拉杆305的运动方向稳定性和运动一致性，保障翻转平稳性。

实施例2

本实施例的移动翻转机器人，基本结构同实施例1，更进一步地，本实施例中的翻转装置，其中第一连接杆304和第二连接杆306之间均匀间隔设有至少一根借力杆(未画出)，本实施例中为两根，两根借力杆分别与拉杆305平行，借力杆的设置能进一步增强整体结构强度和稳定性，并加强对第一连接杆304和第二连接杆306的有效支撑，防止其运动变形，保障其运动平稳性。

实施例3

本实施例的移动翻转机器人，基本结构同实施例2，更进一步地，本实施例中的翻转装置，如图8所示，导轨203包括底轨，底轨的两侧对称设有向内侧倾斜延伸的第一内缩段204，第一内缩段204上方竖直向上延伸有内延段205，内延段205的两侧对称设有向外倾斜延伸的外伸段206，外伸段206上方竖直向上延伸有外延段207，外延段207顶部两侧对称设有向内延伸的第二内缩段208，两侧的第二内缩段208之间通过水平面连接。滑块311与导轨203相配合在其外侧滑动，即滑块311下部内侧开设有与导轨203相配合的滑槽，导轨203嵌入该滑槽内，油缸301伸缩杆驱动拉杆305拉动锁紧机构400时，连接板303两端的滑块311即沿导轨203长度方向移动，第二内缩段208的设计有助于保障滑块311与导轨203顶部的紧密配合，第一内缩段204、内延段205和外伸段206的配合设置在导轨203长度方向的两侧形成内嵌式凹槽，滑块311上对应设有配合嵌入该凹槽内的凸起部，外伸段206对滑块311形成有效阻挡，保障滑块311仅能沿导轨203长度方向平稳运行，防止滑块311向上脱离导轨203，尤其当锁紧机构400翻转后重新复位过程中(油缸301伸缩杆内缩运动时)，防止拉杆305带动连接板303向上脱离导轨203，即防止带动油缸301伸缩杆上提，保障油缸301伸缩杆水平运动的方向稳定性，最终保障锁紧机构400翻转复位过程中的平稳性和安全性。

实施例4

本实施例的移动翻转机器人，基本结构同实施例3，更进一步地，本实施例中的翻转装置，其中的锁紧机构400包括可拆卸连接的定锁紧部600和活锁紧部700，定锁紧部600的顶部两侧分别与第二连接杆306的两端铰接，定锁紧部600的中部两侧分别与第三连接杆308的两端铰接，定锁紧部600底部设有向下延伸的延伸杆609，延伸杆609底部设有用于支撑筒状件500的托盘610；活锁紧部700与定锁紧部600之间通过锁紧件706固定。

更具体地，如图6所示，定锁紧部600包括结构相同的上框架和下框架，上框架和下框架之间通过纵向段608连接，其中上框架包括与第二连接杆306平行且两端铰接的固定段601，固定段601的两端分别垂直延伸有第一垂直段602和第二垂直段603(均位于水平位置)，第一垂直段602的外端部设有向固定段601逐渐靠近的第一倾斜段604，第二垂直段603的外端部设有向固定段601逐渐靠近的第二倾斜段606，第一倾斜段604和第二倾斜段606之间连接有中间段605，中间段605与固定段601平行且中间段605与固定段601之间设有短接段607；第一倾斜段604和第二倾斜段606对称分布；上框架的每两段连接位置之间均通过纵向段608和下框架的同样位置连接。其中下框架底部还设有向下延伸的延伸杆609，延伸杆609底部设有托盘610，具体为下框架的中间段605两端设有向下延伸的延伸杆609，且下框架的固定段601上还对应设有倾斜延伸的肋板613分别与两根延伸杆609相连，加强结构强度；延伸杆609底部设有支撑板612，托盘610设于支撑板612上，且支撑板612的两侧分别设有三角形的加强板611，更进一步地保障托盘610对筒状件500的稳定支撑。

本实施例中活锁紧部700包括结构相同的上框部和下框部，上框部和下框部之间通过竖直段705连接，具体地，上框部包括与固定段601平行分布的横向段702，横向段702的一端设有垂直延伸的安装段701，横向段702的另一端设有向外侧倾斜的外斜段703，安装段701和外斜段703之间设有内斜段704；内斜段704与安装段701之间夹角α为锐角，内斜段704与外斜段703之间夹角β为钝角；上框部的安装段701两端均设有竖直段705与下框部的安装段701两端固连，上框部的外斜段703两端均设有竖直段705与下框部的外斜段703两端固连；其中最靠近定锁紧部600的两根竖直段705的两端分别与定锁紧部600通过锁紧件706锁紧，该锁紧件706可设为锁紧板，锁紧板上开设有螺栓孔，通过螺栓锁紧实现定锁紧部600和活锁紧部700的可拆卸连接；更进一步地，其中一根竖直段705两端的锁紧件706上，开设为通槽707，螺栓穿过该通槽707将定锁紧部600和活锁紧部700锁紧，通槽707的开设使得便于安装拆卸活锁紧部700，无需将两侧的螺栓全部旋出。如图9方位所示，左侧的竖直段705两端的锁紧件706开设为螺栓孔，右侧的竖直段705两端的锁紧件706上开设为通槽707，拆卸时旋出左侧的锁紧螺栓，然后旋松右侧的锁紧螺栓，无需全部旋出，即可将活锁紧部700整体左移取下，便于生产高效操作。

本实施例通过定锁紧部600和活锁紧部700相配合，尤其适宜对筒状件500进行稳定夹持，四根倾斜连杆围在筒状件500外周并锁紧，实现对筒状件500的对称式多点夹紧，保证夹持稳定性，且能有效增强定锁紧部600和活锁紧部700的自身结构强度，配合托盘610，实现对筒状件500底部支撑、侧壁环绕式锁紧的形态，保障筒状件500在翻转过程中不会出现松动滑脱问题，保障翻转安全性。

实施例5

本实施例的移动翻转机器人的多工位翻转方法，采用如上所述的移动翻转机器人，按照以下步骤操作：

步骤一、将翻转装置固定在转运小车800上，将筒状件500由悬臂吊放在锁紧机构400中，具体地，筒状件500与托盘610接触平稳后，将活锁紧部700和定锁紧部600锁紧，完成筒状件500的紧固；

步骤二、转运小车800带动翻转装置沿行车轨道900进行工位移动，移动到设置位置后，翻转装置的油缸301水平运动并驱动拉杆305拉动锁紧机构400绕第三连接杆308进行翻转；具体地，油缸301顶出伸缩杆，滑块311向液压站方向运动，油缸301带动限位板302、连接板303同方向前移，即带动拉杆305向前拉动第二连接杆306，即向前拉动锁紧机构400，使其绕第三连接杆308发生角度翻转，油缸301伸缩杆移动至前限位器101位置时则恰完成90°翻转，筒状件500水平放置，此时可采用其他辅助设备对筒状件500进行后续加工；

步骤三、筒状件500水平处理结束后，油缸301伸缩杆后缩，移动至后限位器102位置时，锁紧机构400绕第三连接杆308回翻90°，筒状件500恢复竖直摆放，可采用吊车吊出。

本实施例中通过控制油缸301可以实现翻转速度可调，满足生产节拍；同时设置有机械和电气保护，采用可靠的制动器保护，断电抱紧，使得在任意位置具备断电自锁功能，还采用固定定位及闭环控制，保证锁紧机构400翻转后处于理想垂直状态，定位精度高。

本实施例配合转运小车800在行车轨道900上的不同工位移动，可以实现多工位的翻转操作，能够满足快节奏的工业生产；且整个翻转过程中对筒状件500夹持稳定，翻转平稳，生产安全性较高。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.移动翻转机器人，其特征在于：包括翻转装置、相配合的转运小车(800)和行车轨道(900)，翻转装置设于转运小车(800)上，转运小车(800)沿行车轨道(900)将翻转装置转运至不同加工工位进行翻转操作。

2.根据权利要求1所述的移动翻转机器人，其特征在于：翻转装置包括动力机构(300)、定向机构(200)和锁紧机构(400)，锁紧机构(400)用于固定待翻转的筒状件(500)，动力机构(300)包括油缸(301)和拉杆(305)，拉杆(305)与锁紧机构(400)相连，油缸(301)水平运动驱动拉杆(305)拉动锁紧机构(400)绕某一轴进行翻转，定向机构(200)用于控制动力机构(300)的运行方向。

3.根据权利要求2所述的移动翻转机器人，其特征在于：油缸(301)的伸缩杆顶部设有连接板(303)，连接板(303)的两端之间设有第一连接杆(304)，第一连接杆(304)的两端分别铰接有拉杆(305)，两根拉杆(305)的另一端分别铰接在锁紧机构(400)的顶部两侧，锁紧机构(400)的中部两侧还分别铰接在基座(100)两侧的固定柱(307)上。

4.根据权利要求3所述的移动翻转机器人，其特征在于：两根拉杆(305)远离第一连接杆(304)的端部之间设有第二连接杆(306)，且拉杆(305)与第二连接杆(306)铰接，第二连接杆(306)的两端分别对应与锁紧机构(400)的顶部两侧铰接；基座(100)两侧的固定柱(307)之间设有第三连接杆(308)，第三连接杆(308)的两端分别与锁紧机构(400)的中部两侧对应铰接；油缸(301)水平运动驱动拉杆(305)拉动锁紧机构(400)绕第三连接杆(308)进行翻转。

5.根据权利要求4所述的移动翻转机器人，其特征在于：第一连接杆(304)和第二连接杆(306)之间均匀间隔设有至少一根借力杆，借力杆与拉杆(305)平行。

6.根据权利要求2所述的移动翻转机器人，其特征在于：定向机构(200)包括设置在基座(100)两侧的导轨(203)，导轨(203)与油缸(301)伸缩杆的伸缩方向平行，连接板(303)的两端分别设有与导轨(203)相配合的滑块(311)。

7.根据权利要求6所述的移动翻转机器人，其特征在于：导轨(203)包括底轨，底轨的两侧对称设有向内侧倾斜延伸的第一内缩段(204)，第一内缩段(204)上方竖直向上延伸有内延段(205)，内延段(205)的两侧对称设有向外倾斜延伸的外伸段(206)，外伸段(206)上方竖直向上延伸有外延段(207)，外延段(207)顶部两侧对称设有向内延伸的第二内缩段(208)，两侧的第二内缩段(208)之间通过水平面连接；滑块(311)与导轨(203)相配合在其外侧滑动。

8.根据权利要求2所述的移动翻转机器人，其特征在于：基座(100)上沿油缸(301)伸缩杆的伸缩方向设有前限位器(101)和后限位器(102)，前限位器(101)设于油缸(301)伸缩杆的前方，后限位器(102)设于油缸(301)伸缩杆的后方。

9.根据权利要求4所述的移动翻转机器人，其特征在于：锁紧机构(400)包括可拆卸连接的定锁紧部(600)和活锁紧部(700)，定锁紧部(600)的顶部两侧分别与第二连接杆(306)的两端铰接，定锁紧部(600)的中部两侧分别与第三连接杆(308)的两端铰接，定锁紧部(600)底部设有向下延伸的延伸杆(609)，延伸杆(609)底部设有用于支撑筒状件(500)的托盘(610)；活锁紧部(700)与定锁紧部(600)之间通过锁紧件(706)固定。