CN207669294U - 一种用于油田架空线路检修的机械臂平台 - Google Patents
一种用于油田架空线路检修的机械臂平台 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，涉及油田电力检修领域，包括：第一机械臂和第二机械臂和操作台；所述第一机械臂的一端与所述操作台固定连接，所述第二机械臂的一端与所述操作台铰接；所述第一机械臂和所述第二机械臂的另一端分别具有机械手，所述机械手套接在塔杆外侧；所述第一机械臂和所述第二机械臂，分别与机械手夹紧机构控制器连接；所述机械手夹紧机构控制器，用于通过所述第一机械臂和所述第二机械臂控制所述机械手夹紧或者松开。可以解决由于受油田地势复杂以及许多电杆都处于低洼处等条件限制，无法靠近油田架空线路检修抢修现场，严重影响了抢修工作的正常开展的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及油田电力检修领域，具体说是一种用于油田架空线路检修的机械臂平台。
背景技术
电力检修主要分成以下几个检修部分：发电部分，供电部分，变电部分以及配电部分，每个部分都是由专门的人员进行负责的。其主要负责日常设备安装及维护，故障排除，巡线排查等，是对电网及其附属设备维护保养的职业，专业性要求很高，且有一定的危险性。
特别是在油田架空线路检修及施工过程中，复杂施工项目或由于高电压等级相间距离较大，检修及施工人员需要长时间在高空完成操作，消耗了极大的体能。同时，另外目前油田电力检修的使用的绝缘斗臂车，由于受油田地势复杂以及许多电杆都处于低洼处等条件限制，无法靠近油田架空线路检修抢修现场，严重影响了抢修工作的正常开展。
发明内容
有鉴于此，本实用新型提供一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，以解决由于受油田地势复杂以及许多电杆都处于低洼处等条件限制，无法靠近油田架空线路检修抢修现场，严重影响了抢修工作的正常开展的问题。
本实用新型提供一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，包括：
第一机械臂和第二机械臂和操作台；
所述第一机械臂的一端与所述操作台固定连接，所述第二机械臂的一端与所述操作台铰接；
所述第一机械臂和所述第二机械臂的另一端分别具有机械手，所述机械手套接在塔杆外侧；所述第一机械臂和所述第二机械臂，分别与机械手夹紧机构控制器连接；
所述机械手夹紧机构控制器，用于通过所述第一机械臂和所述第二机械臂控制所述机械手夹紧或者松开。
优选地，所述操作台的外侧四周具有护栏；
所述护栏，用于保证所述操作台上的操作人员安全。
优选地，所述操作台上具有横杆；
所述横杆的两侧分别具有隔离杆；
所述操作台上的操作人员骑在所述横杆上；
所述隔离杆，用于限制所述操作人员移动。
优选地，所述第一机械臂的一端具有第一机械手夹紧机构；
所述第二机械臂的一端具有第二机械手夹紧机构；
所述机械手夹紧机构控制器，用于驱动所述第一机械手夹紧机构和所述第二机械手夹紧机构控制所述第一机械臂和所述第二机械臂完成对所述机械手夹紧或者松开。
优选地，所述机械手夹紧机构控制器，还与上升和下降输入手柄连接；
所述上升和下降输入手柄，用于输入上升运动指令、下降运动指令和停止运动指令。
优选地，所述第一机械手夹紧机构，通过第一机械手夹紧机构驱动电机与所述机械手夹紧机构控制器连接；
所述第二机械手夹紧机构，通过第二机械手夹紧机构驱动电机与所述机械手夹紧机构控制器连接；
所述第一机械手夹紧机构驱动电机，用于对所述第一机械手夹紧机构提供驱动动力；
所述第二机械手夹紧机构驱动电机，用于对所述第二机械手夹紧机构提供驱动动力。
优选地，所述第一机械手夹紧机构内具有第一钢丝绕线盘，所述第一钢丝绕线盘的钢丝分别与所述第一机械臂的一端的上臂和下臂连接；
所述第二机械手夹紧机构内具有第二钢丝绕线盘，所述第二钢丝绕线盘的钢丝分别与所述第二机械臂的一端的上臂和下臂连接；
所述第一钢丝绕线盘和所述第二钢丝绕线盘通过改变与之连接的所述上臂和所述下臂的距离或者角度改变所述机械手夹紧或者松开。
优选地，所述机械手的内侧具有摩擦垫；
所述摩擦垫，用于加大所述机械手和所述塔杆之间的摩擦力。
优选地，所述机械手的内侧和所述摩擦垫之间具有气囊；
所述气囊，用于使所述摩擦垫与所述塔杆外侧充分接触。
优选地，所述气囊，与气泵连接，所述气泵与所述机械手夹紧机构控制器连接；
所述气泵，用于所述气囊的充气和放气；
所述机械手夹紧机构控制器，用于控制所述气泵对所述气囊的充气和放气。
本实用新型至少具有如下有益效果：
本实用新型提供一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，解决由于受油田地势复杂以及许多电杆都处于低洼处等条件限制，无法靠近油田架空线路检修抢修现场，严重影响了抢修工作的正常开展的问题；可以为施工及检修人员提供一个便携式的、安全舒适的杆上检修操作平台，使施工及检修人员站在更加安全，同时也使施工及检修人员更加合理的高空位置完成施工及检修工作，提高工作效率，以保证安全生产。
附图说明
通过以下参考附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点更为清楚，在附图中：
图1是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的结构示意图；
图2是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的电路原理框图；
图3是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的操作台结构示意图；
图4是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的机械手具体结构示意图和电路原理示意图；
图5是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的使用状态示意图；
图6是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的传动机构结构示意图。
具体实施方式
以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是值得说明的是，本实用新型并不限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。然而，对于没有详尽描述的部分，本领域技术人员也可以完全理解本实用新型。
此外，本领域普通技术人员应当理解，所提供的附图只是为了说明本实用新型的目的、特征和优点，附图并不是实际按照比例绘制的。
同时，除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包含但不限于”的含义。
图1是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的结构示意图。图2是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的电路原理框图。如图1和图2所示，一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，包括：第一机械臂1和第二机械臂2和操作台7；第一机械臂1的一端与操作台7固定连接，第二机械臂2的一端与操作台7铰接；第一机械臂1和第二机械臂2的另一端分别具有机械手，机械手套接在塔杆外侧；第一机械臂1和第二机械臂2，分别与机械手夹紧机构控制器11连接；机械手夹紧机构控制器11，用于通过第一机械臂1和第二机械臂2控制机械手夹紧或者松开。
进一步地，在图1中，操作台7的外侧四周具有护栏8；护栏8，用于保证操作台7上的操作人员安全。
进一步地，在图1和图2中，第一机械臂1的一端具有第一机械手夹紧机构3；第二机械臂2的一端具有第二机械手夹紧机构4；机械手夹紧机构控制器11，用于驱动第一机械手夹紧机构3和第二机械手夹紧机构4控制第一机械臂1和第二机械臂2完成对机械手夹紧或者松开。
进一步地，在图2中，机械手夹紧机构控制器11，还与上升和下降输入手柄12连接；上升和下降输入手柄12，用于输入上升运动指令、下降运动指令和停止运动指令。
进一步地，在图2中，第一机械手夹紧机构3，通过第一机械手夹紧机构驱动电机5与机械手夹紧机构控制器11连接；第二机械手夹紧机构4，通过第二机械手夹紧机构驱动电机6与机械手夹紧机构控制器11连接；第一机械手夹紧机构驱动电机5，用于对第一机械手夹紧机构3提供驱动动力；第二机械手夹紧机构驱动电机6，用于对第二机械手夹紧机构4提供驱动动力。
进一步地，在图1和图2中，第一机械手夹紧机构3内具有第一钢丝绕线盘，第一钢丝绕线盘的钢丝分别与第一机械臂1的一端的上臂和下臂连接；第二机械手夹紧机构4内具有第二钢丝绕线盘，第二钢丝绕线盘的钢丝分别与第二机械臂2的一端的上臂和下臂连接；第一钢丝绕线盘和第二钢丝绕线盘通过改变与之连接的上臂和下臂的距离或者角度改变机械手夹紧或者松开。
具体地说，在图2中，机械手夹紧机构控制器11可为单片机，上升和下降输入手柄12可以为键盘或者是遥控装置，上升和下降输入手柄12与机械手夹紧机构控制器11可以是有线连接也可以是无线连接；如为有线连接，则上升和下降输入手柄12与机械手夹紧机构控制器11的输入IO口连接；如为无线连接，则机械手夹紧机构控制器11上具有无线指令接收模块，升和下降输入手柄12上就有无线指令发送模块，机械手夹紧机构控制器11和升和下降输入手柄12通过无线指令接收模块和无线指令发送模块进行上升运动指令、下降运动指令和停止运动指令的传输。
具体地说，在图2中，机械手夹紧机构控制器11可为单片机，
第一机械手夹紧机构驱动电机5和第二机械手夹紧机构驱动电机6通过驱动电路与机械手夹紧机构控制器11的输入IO连接，通过机械手夹紧机构控制器11的IO口的高低电平控制第一机械手夹紧机构驱动电机5对第一机械手夹紧机构3提供驱动动力；以及控制第二机械手夹紧机构驱动电机6对第二机械手夹紧机构4提供驱动动力。
图3是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的操作台结构示意图。如图3所示，一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的操作台7上具有横杆9；横杆9的两侧分别具有隔离杆10；操作台7上的操作人员骑在横杆9上；隔离杆10，用于限制操作人员移动。具体地说，横杆9悬空在操作台7的中心线上，横杆9的两端分别固定在操作台7上，横杆9是两侧分别具有3组隔离杆10，隔离杆10，包括：第一隔离杆和第二隔离杆，第一隔离杆和第二隔离杆分别在横杆9的两侧，第一隔离杆和第二隔离的一端与操作台7连接，第一隔离杆和第二隔离的的另一端与横杆9连接（即，第一隔离杆和第二隔离杆分别与操作台7地面上形成一个锐角）；隔离杆10（即，第一隔离杆和第二隔离杆）形成多个移动空间，操作台7上的操作人员骑在横杆9上，并通过隔离杆10限制操作人员移动，同时隔离杆10与图1中的护栏8的作用相同，都能保证操作台7上的操作人员安全。
图4是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的机械手具体结构示意图和电路原理示意图。如图4所示，图1中的第一机械臂1和第二机械臂2的机械手的内侧具有摩擦垫1-2；摩擦垫1-2，用于加大机械手和塔杆之间的摩擦力。
进一步地，在图4中，图1中的第一机械臂1和第二机械臂2的机械手的内侧和摩擦垫1-2之间具有气囊1-1；气囊1-1，用于使摩擦垫1-2与塔杆外侧充分接触。
进一步地，在图4中，气囊1-1，与气泵13连接，气泵13与机械手夹紧机构控制器11连接；气泵13，用于气囊1-1的充气和放气；机械手夹紧机构控制器11，用于控制气泵13对气囊1-1的充气和放气。
图5是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的使用状态示意图。如图5所示，并结合图1～4进行说明：操作人员预先站在操作台7上，第一机械臂1和第二机械臂2的，机械手套接在塔杆外侧，将本实用新型升高到预定高度后，机械手夹紧机构控制器11通过第一机械臂1和第二机械臂2控制机械手与塔杆外侧夹紧，操作人员即可在预定高度上进行架空线路检修；在图5中，第一机械臂1的一端与操作台7固定连接，承受操作台7的主要重量；第二机械臂2的一端与操作台7铰接，可在以一定程度上支撑操作台7；当架空线路检修结束后，本实用新型可以自动下落，机械手夹紧机构控制器11控制第一机械臂1抓紧塔杆时，机械手夹紧机构控制器11控制第二机械臂2松开塔杆，由于第二机械臂2的一端与操作台7铰接，第二机械臂2可以沿着塔杆下落，下落的位移达到预设位移时，机械手夹紧机构控制器11控制第二机械臂2抓紧塔杆，机械手夹紧机构控制器11控制第一机械臂1松开塔杆，此时靠第二机械臂2支撑操作台7，反复重复上述操作，完成本实用新型的下落。
进一步地，在图5中，第一机械臂1和第二机械臂2之间还具有传动机构14；本实用新型可通过传动机构14进行自动上爬。
图6是本实用新型实施例的一种用于油田架空线路检修的机械臂平台的传动机构结构示意图。如图6所示，图5中的传动机构14，包括：电机71、第一活动滑块73、第二活动滑块75、第一支杆74、第二支杆76和内缸72。电机71、第一活动滑块73、第二活动滑块75、第一支杆74和第二支杆76都位于内缸72内部。
在图6中，电机71，进一步地包括：第一电机和第二电机；第一电机通过联轴器与第一活动滑块73连接，第一活动滑块73上具有第一支杆74，第一支杆74与第一机械手5连接；第二电机通过联轴器与第二活动滑块75连接，第二活动滑块75上具有第二支杆76，第二支杆76与第二机械手连接。第一活动滑块73和第二活动滑块75与内缸72螺纹连接，机械手夹紧机构控制器11通过控制第一电机和第二电机正反转实现第一机械臂1和第二机械臂2的上升和下降。
具体地说，在图6中，传动机构14将第一机械臂1向上推动，当第一机械臂1的直线位移大于或则等于设定位移时，机械手夹紧机构控制器11向第一机械手夹紧机构10发送控制指令，使得第一机械手夹紧机构10通过第一机械臂1对第一机械臂1的机械手夹紧塔杆外侧；此时，机械手夹紧机构控制器11控制第二机械臂2的机械手松开，传动机构14将第二机械臂2提升上来，提升到指定位置，则机械手夹紧机构控制器11控制第二机械臂2的机械手夹紧，同时第一机械臂1的机械手松开，传动机构14将第一机械臂1向上推动，本实用新型的上升和下降过程均可通过此种方式进行调节。
以上所述实施例仅为表达本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形、同等替换、改进等，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于，包括：
第一机械臂（1）和第二机械臂（2）和操作台（7）；
所述第一机械臂（1）的一端与所述操作台（7）固定连接，所述第二机械臂（2）的一端与所述操作台（7）铰接；
所述第一机械臂（1）和所述第二机械臂（2）的另一端分别具有机械手，所述机械手套接在塔杆外侧；所述第一机械臂（1）和所述第二机械臂（2），分别与机械手夹紧机构控制器（11）连接；
所述机械手夹紧机构控制器（11），用于通过所述第一机械臂（1）和所述第二机械臂（2）控制所述机械手夹紧或者松开。
2.根据权利要求1所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述操作台（7）的外侧四周具有护栏（8）；
所述护栏（8），用于保证所述操作台（7）上的操作人员安全。
3.根据权利要求1所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述操作台（7）上具有横杆（9）；
所述横杆（9）的两侧分别具有隔离杆（10）；
所述操作台（7）上的操作人员骑在所述横杆（9）上；
所述隔离杆（10），用于限制所述操作人员移动。
4.根据权利要求1所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述第一机械臂（1）的一端具有第一机械手夹紧机构（3）；
所述第二机械臂（2）的一端具有第二机械手夹紧机构（4）；
所述机械手夹紧机构控制器（11），用于驱动所述第一机械手夹紧机构（3）和所述第二机械手夹紧机构（4）控制所述第一机械臂（1）和所述第二机械臂（2）完成对所述机械手夹紧或者松开。
5.根据权利要求1所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述机械手夹紧机构控制器（11），还与上升和下降输入手柄（12）连接；
所述上升和下降输入手柄（12），用于输入上升运动指令、下降运动指令和停止运动指令。
6.根据权利要求4所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述第一机械手夹紧机构（3），通过第一机械手夹紧机构驱动电机（5）与所述机械手夹紧机构控制器（11）连接；
所述第二机械手夹紧机构（4），通过第二机械手夹紧机构驱动电机（6）与所述机械手夹紧机构控制器（11）连接；
所述第一机械手夹紧机构驱动电机（5），用于对所述第一机械手夹紧机构（3）提供驱动动力；
所述第二机械手夹紧机构驱动电机（6），用于对所述第二机械手夹紧机构（4）提供驱动动力。
7.根据权利要求4所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述第一机械手夹紧机构（3）内具有第一钢丝绕线盘，所述第一钢丝绕线盘的钢丝分别与所述第一机械臂（1）的一端的上臂和下臂连接；
所述第二机械手夹紧机构（4）内具有第二钢丝绕线盘，所述第二钢丝绕线盘的钢丝分别与所述第二机械臂（2）的一端的上臂和下臂连接；
所述第一钢丝绕线盘和所述第二钢丝绕线盘通过改变与之连接的所述上臂和所述下臂的距离或者角度改变所述机械手夹紧或者松开。
8.根据权利要求1所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述机械手的内侧具有摩擦垫（1-2）；
所述摩擦垫（1-2），用于加大所述机械手和所述塔杆之间的摩擦力。
9.根据权利要求8所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述机械手的内侧和所述摩擦垫（1-2）之间具有气囊（1-1）；
所述气囊（1-1），用于使所述摩擦垫（1-2）与所述塔杆外侧充分接触。
10.根据权利要求9所述一种用于油田架空线路检修的机械臂平台，其特征在于：
所述气囊（1-1），与气泵（13）连接，所述气泵（13）与所述机械手夹紧机构控制器（11）连接；
所述气泵（13），用于所述气囊（1-1）的充气和放气；
所述机械手夹紧机构控制器（11），用于控制所述气泵（13）对所述气囊（1-1）的充气和放气。
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Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11148696B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-10-19 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robots including assemblies for accommodating obstacles and methods for using the same |
| US11420338B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-08-23 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for container tilting |
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2018
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