CN207665528U - 夹取式水果采摘器 - Google Patents

Abstract

夹取式水果采摘器涉及采摘机械技术领域，解决水果采摘工具易损伤水果表面的问题。采摘器包括：支撑盘；设置在支撑盘上的夹具框架，能够在支撑盘上滑动；设置在支撑盘上的夹具调整装置，控制夹具框架夹取采摘物；设置在夹具框架上用于剪切采摘物连接部位的剪切装置。本实用新型通过夹具框架夹取采摘物，在采摘物的采摘时，减小了采摘过程中的损伤。通过夹具调整装置调整夹具框架的夹取，适合多种、不同大小的采摘物。

Description

夹取式水果采摘器

技术领域

本实用新型涉及采摘机械技术领域，特别涉及夹取式水果采摘器。

背景技术

目前，成熟水果的采摘大多采用手工方式，手工采摘对水果损伤小，但效率低，费时费力。部分采用采摘机械机器，但采摘机器易造成水果的损伤，影响水果的外观与储存时间。现有的水果采摘工具易损伤水果表面，不适合成熟水果采摘售卖的实际应用。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的水果采摘工具易损伤水果表面问题，本实用新型提供了夹取式水果采摘器。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

夹取式水果采摘器，包括：用于剪切采摘物连接部位的剪切装置，还包括支撑盘；

设置在支撑盘上的夹具框架，能够在支撑盘上滑动；

设置在支撑盘上的夹具调整装置，控制夹具框架夹取采摘物；

所述剪切装置设置在夹具框架上。

所述夹具框架包括第一分体、第二分体和两个采摘物接触盘；所述剪切装置包括剪切器、两个剪切动力装置；

第一分体和第二分体分别连接夹具调整装置，且均与支撑盘可滑动连接，第一分体和第二分体的结构相同且对称设置；两个剪切动力装置分别设置在第一分体和第二分体上；两个采摘物接触盘连接剪切动力装置；剪切动力装置与剪切器固定连接；

两个采摘物接触盘控制剪切动力装置，剪切动力装置控制剪切器运动。

所述夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘、第一旋转连接板和第二旋转连接板，传感器探测夹具组件夹住采摘物情况并根据探测信息控制舵机工作；舵机连接法兰盘并带动法兰盘转动；法兰盘可转动的固定在支撑盘上；第一旋转连接板的两端分别连接法兰盘和第一分体；第二旋转连接板的两端分别连接法兰盘和第二分体；第一旋转连接板和第二旋转连接板连接法兰盘的不同孔位。

所述传感器还能探测并选择采摘物、探测采摘物的位置。

所述剪切器为刀片或剪刀。

所述刀片的横截面为三角形。

所述剪切动力装置包括活塞、液压管和弹簧，夹具框架上设有液压管通过孔，液压管经过液压管通过孔固定在夹具框架上，液压管两端分别连接采摘物接触盘和活塞，剪切器固定连接在活塞上，采摘物接触盘通过推动液压管内油液实现活塞带动剪切器运动；弹簧位于采摘物接触盘上且接触连接液压管，用于采摘物接触盘的复位。

所述采摘物接触盘包括一体成型的接触面与柱状杆，接触面与采摘物接触，柱状杆嵌入连接液压管，弹簧位于柱状杆上。

所述剪切器焊接在活塞上。

所述活塞的横截面为圆形。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过夹具框架活动以适应采摘器夹取采摘物，减小了采摘过程中的损伤。通过夹具调整装置调整夹具框架的夹取，适合多种、不同大小的采摘物。

附图说明

图1为本实用新型夹取式水果采摘器的结构图。

其中1、支撑盘；2、第一分体；3、第二分体；4、法兰盘；5、第一旋转连接板；6、第二旋转连接板；7、活塞；8、液压管；9、弹簧；10、刀片；11、采摘物接触盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细说明。

夹取式水果采摘器，包括：支撑盘1、夹具框架和夹具调整装置，支撑盘1上设置有能够在支撑盘1上滑动的夹具框架和控制夹具框架夹取采摘物的夹具调整装置，夹具框架上设置有用于剪切采摘物连接部位的剪切装置。具体结构图如图1所示。

夹具框架包括两个采摘物接触盘11、第一分体2和第二分体3。剪切装置包括剪切器和两个剪切动力装置。每个剪切动力装置均包括活塞7、液压管8和弹簧9。夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘4、第一旋转连接板5和第二旋转连接板6。

第一分体2和第二分体3的结构相同且对称设置。第一分体2和第二分体3分别连接夹具调整装置，且均与支撑盘1连接，第一分体2和第二分体3均能够在支撑盘1上滑动。所说的滑动可以为支撑盘1上可设有夹具框架滑动的滑道。第一分体2和第二分体3的对称轴垂直于滑道。在第一分体2和第二分体3上各设置一个剪切动力装置。每个剪切动力装置连接一个采摘物接触盘11，采摘物接触盘11控制剪切动力装置的启动与运动。

传感器能够探测并选择采摘物、探测采摘物的位置、探测夹具组件夹住采摘物情况，并根据探测信息将控制信号传输给舵机以控制舵机工作。舵机连接法兰盘4，法兰盘4的中部和支撑盘1连接，且为可转动连接，法兰盘4上设有两个分别用于连接第一旋转连接板5和第二旋转连接板6的孔位，优选的是两个孔位沿法兰盘4中心线两端对称设置。第一旋转连接板5的一端螺纹连接法兰盘4的一个孔位，另一端螺纹连接第一分体2；第二旋转连接板6的一端螺纹连接法兰盘4的另一个孔位，另一端螺纹连接第二分体3。即旋转连接板均连接夹具框架。夹具框架的中部设有液压管通过孔，液压管通过孔略小于液压管8，液压管8与液压管通过孔过盈配合的固定在夹具框架的中部。液压管8的两端分别连接活塞7和采摘物接触盘11。采摘物接触盘11包括与采摘物接触的接触面和与液压管8连接的柱状杆，接触面与柱状杆一体制成。在液压管8和采摘物接触盘11间设有弹簧9，弹簧9套在柱状杆上，弹簧9的作用为复位采摘物接触盘11。采摘物接触盘11设置在夹具框架上，本实施方式中为采摘物接触盘11经液压管8与夹具框架连接；采摘物接触盘11嵌入连接液压管8(可活动的连接)，活塞7嵌入连接液压管8(可活动的连接)。剪切器与活塞7固定连接(焊接)，活塞7带动剪切器运动。采摘物接触盘11的柱状杆能够通过推动液压管8内的油液实现活塞7带动剪切器运动，实现采摘物连接部位的剪切。其中液压管8可以用气压管替换，液压驱动转换为气压驱动。

剪切器可以为剪刀或两组刀片10，刀片10可以分别固定焊接在两个活塞7上(两个活塞7相向运动时的运动方向端)，活塞7选用圆柱状活塞(横截面为圆形)，刀片10选用横截面为三角形的刀具。剪刀的手柄端的两分支分别固定焊接在两个活塞7上。接触面选用柔软材料，以进一步地降低对采摘物的损伤，例如硅胶材料。

工作过程为：采摘物以苹果为例，传感器探测到成熟的苹果以及其位置，本实用新型的第一分体2与第二分体3处于张开状态，置于待采摘苹果的两侧，传感器探测采摘接触面夹住苹果的情况并传输夹取信号，控制舵机转动，舵机带动法兰盘4转动，法兰盘4转动，并带动第一旋转连接板5和第二旋转连接板6向合并的方向运动，第一分体2与第二分体3相向运动，即两个夹具框架沿支撑盘1滑道相向运动，直至采摘物接触盘11接触并完全夹住苹果，舵机停止转动。采摘物接触盘11夹取苹果时，采摘物接触盘11向连接的液压管8方向运动，此时弹簧9被压缩，采摘物接触盘11的柱状杆给液压管8下方(连接采摘物接触盘11的一端)的油液压力，使得液压管8内油液两端的压力不平衡，液压管8内的液体推动活塞7运动，活塞7带动剪切器(如刀片10)运动，剪切苹果枝。将摘取的苹果运送到指定地点(本实用新型安装在机械臂上，机械臂带动夹取式水果采摘器运动到指定地点)，舵机反向转动，并带动第一旋转连接板5和第二旋转连接板6向分离的方向运动，第一分体2与第二分体3逐渐远离，释放苹果。采摘物接触盘11在弹簧9的作用下复位，则液压管8内液体两端压力再次不平衡，活塞7向原状态运动(两活塞7相背运动)、向原状态恢复。

Claims (10)

1.夹取式水果采摘器，包括：用于剪切采摘物连接部位的剪切装置，其特征在于，还包括支撑盘(1)；

设置在支撑盘(1)上的夹具框架，能够在支撑盘(1)上滑动；

设置在支撑盘(1)上的夹具调整装置，控制夹具框架夹取采摘物；

所述剪切装置设置在夹具框架上。

2.如权利要求1所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述夹具框架包括第一分体(2)、第二分体(3)和两个采摘物接触盘(11)；所述剪切装置包括剪切器、两个剪切动力装置；

第一分体(2)和第二分体(3)分别连接夹具调整装置，且均与支撑盘(1)可滑动连接，第一分体(2)和第二分体(3)的结构相同且对称设置；两个剪切动力装置分别设置在第一分体(2)和第二分体(3)上；两个采摘物接触盘(11)连接剪切动力装置；剪切动力装置与剪切器固定连接；

两个采摘物接触盘(11)控制剪切动力装置，剪切动力装置控制剪切器运动。

3.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘(4)、第一旋转连接板(5)和第二旋转连接板(6)，传感器探测夹具组件夹住采摘物情况并根据探测信息控制舵机工作；舵机连接法兰盘(4)并带动法兰盘(4)转动；法兰盘(4)可转动的固定在支撑盘(1)上；第一旋转连接板(5)的两端分别连接法兰盘(4)和第一分体(2)；第二旋转连接板(6)的两端分别连接法兰盘(4)和第二分体(3)；第一旋转连接板(5)和第二旋转连接板(6)连接法兰盘(4)的不同孔位。

4.如权利要求3所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述传感器还能探测并选择采摘物、探测采摘物的位置。

5.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述剪切器为刀片(10)或剪刀。

6.如权利要求5所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述刀片(10)的横截面为三角形。

7.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述剪切动力装置包括活塞(7)、液压管(8)和弹簧(9)，夹具框架上设有液压管通过孔，液压管(8)经过液压管通过孔固定在夹具框架上，液压管(8)两端分别连接采摘物接触盘(11)和活塞(7)，剪切器固定连接在活塞(7)上，采摘物接触盘(11)通过推动液压管(8)内油液实现活塞(7)带动剪切器运动；弹簧(9)位于采摘物接触盘(11)上且接触连接液压管(8)，用于采摘物接触盘(11)的复位。

8.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述采摘物接触盘(11)包括一体成型的接触面与柱状杆，接触面与采摘物接触，柱状杆嵌入连接液压管(8)，弹簧(9)位于柱状杆上。

9.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述剪切器焊接在活塞(7)上。

10.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器，其特征在于，所述活塞(7)的横截面为圆形。