CN207665528U - 夹取式水果采摘器 - Google Patents
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Abstract
夹取式水果采摘器涉及采摘机械技术领域,解决水果采摘工具易损伤水果表面的问题。采摘器包括:支撑盘;设置在支撑盘上的夹具框架,能够在支撑盘上滑动;设置在支撑盘上的夹具调整装置,控制夹具框架夹取采摘物;设置在夹具框架上用于剪切采摘物连接部位的剪切装置。本实用新型通过夹具框架夹取采摘物,在采摘物的采摘时,减小了采摘过程中的损伤。通过夹具调整装置调整夹具框架的夹取,适合多种、不同大小的采摘物。
Description
技术领域
本实用新型涉及采摘机械技术领域,特别涉及夹取式水果采摘器。
背景技术
目前,成熟水果的采摘大多采用手工方式,手工采摘对水果损伤小,但效率低,费时费力。部分采用采摘机械机器,但采摘机器易造成水果的损伤,影响水果的外观与储存时间。现有的水果采摘工具易损伤水果表面,不适合成熟水果采摘售卖的实际应用。
实用新型内容
为了解决现有技术中存在的水果采摘工具易损伤水果表面问题,本实用新型提供了夹取式水果采摘器。
本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下:
夹取式水果采摘器,包括:用于剪切采摘物连接部位的剪切装置,还包括支撑盘;
设置在支撑盘上的夹具框架,能够在支撑盘上滑动;
设置在支撑盘上的夹具调整装置,控制夹具框架夹取采摘物;
所述剪切装置设置在夹具框架上。
所述夹具框架包括第一分体、第二分体和两个采摘物接触盘;所述剪切装置包括剪切器、两个剪切动力装置;
第一分体和第二分体分别连接夹具调整装置,且均与支撑盘可滑动连接,第一分体和第二分体的结构相同且对称设置;两个剪切动力装置分别设置在第一分体和第二分体上;两个采摘物接触盘连接剪切动力装置;剪切动力装置与剪切器固定连接;
两个采摘物接触盘控制剪切动力装置,剪切动力装置控制剪切器运动。
所述夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘、第一旋转连接板和第二旋转连接板,传感器探测夹具组件夹住采摘物情况并根据探测信息控制舵机工作;舵机连接法兰盘并带动法兰盘转动;法兰盘可转动的固定在支撑盘上;第一旋转连接板的两端分别连接法兰盘和第一分体;第二旋转连接板的两端分别连接法兰盘和第二分体;第一旋转连接板和第二旋转连接板连接法兰盘的不同孔位。
所述传感器还能探测并选择采摘物、探测采摘物的位置。
所述剪切器为刀片或剪刀。
所述刀片的横截面为三角形。
所述剪切动力装置包括活塞、液压管和弹簧,夹具框架上设有液压管通过孔,液压管经过液压管通过孔固定在夹具框架上,液压管两端分别连接采摘物接触盘和活塞,剪切器固定连接在活塞上,采摘物接触盘通过推动液压管内油液实现活塞带动剪切器运动;弹簧位于采摘物接触盘上且接触连接液压管,用于采摘物接触盘的复位。
所述采摘物接触盘包括一体成型的接触面与柱状杆,接触面与采摘物接触,柱状杆嵌入连接液压管,弹簧位于柱状杆上。
所述剪切器焊接在活塞上。
所述活塞的横截面为圆形。
本实用新型的有益效果是:本实用新型通过夹具框架活动以适应采摘器夹取采摘物,减小了采摘过程中的损伤。通过夹具调整装置调整夹具框架的夹取,适合多种、不同大小的采摘物。
附图说明
图1为本实用新型夹取式水果采摘器的结构图。
其中1、支撑盘;2、第一分体;3、第二分体;4、法兰盘;5、第一旋转连接板;6、第二旋转连接板;7、活塞;8、液压管;9、弹簧;10、刀片;11、采摘物接触盘。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细说明。
夹取式水果采摘器,包括:支撑盘1、夹具框架和夹具调整装置,支撑盘1上设置有能够在支撑盘1上滑动的夹具框架和控制夹具框架夹取采摘物的夹具调整装置,夹具框架上设置有用于剪切采摘物连接部位的剪切装置。具体结构图如图1所示。
夹具框架包括两个采摘物接触盘11、第一分体2和第二分体3。剪切装置包括剪切器和两个剪切动力装置。每个剪切动力装置均包括活塞7、液压管8和弹簧9。夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘4、第一旋转连接板5和第二旋转连接板6。
第一分体2和第二分体3的结构相同且对称设置。第一分体2和第二分体3分别连接夹具调整装置,且均与支撑盘1连接,第一分体2和第二分体3均能够在支撑盘1上滑动。所说的滑动可以为支撑盘1上可设有夹具框架滑动的滑道。第一分体2和第二分体3的对称轴垂直于滑道。在第一分体2和第二分体3上各设置一个剪切动力装置。每个剪切动力装置连接一个采摘物接触盘11,采摘物接触盘11控制剪切动力装置的启动与运动。
传感器能够探测并选择采摘物、探测采摘物的位置、探测夹具组件夹住采摘物情况,并根据探测信息将控制信号传输给舵机以控制舵机工作。舵机连接法兰盘4,法兰盘4的中部和支撑盘1连接,且为可转动连接,法兰盘4上设有两个分别用于连接第一旋转连接板5和第二旋转连接板6的孔位,优选的是两个孔位沿法兰盘4中心线两端对称设置。第一旋转连接板5的一端螺纹连接法兰盘4的一个孔位,另一端螺纹连接第一分体2;第二旋转连接板6的一端螺纹连接法兰盘4的另一个孔位,另一端螺纹连接第二分体3。即旋转连接板均连接夹具框架。夹具框架的中部设有液压管通过孔,液压管通过孔略小于液压管8,液压管8与液压管通过孔过盈配合的固定在夹具框架的中部。液压管8的两端分别连接活塞7和采摘物接触盘11。采摘物接触盘11包括与采摘物接触的接触面和与液压管8连接的柱状杆,接触面与柱状杆一体制成。在液压管8和采摘物接触盘11间设有弹簧9,弹簧9套在柱状杆上,弹簧9的作用为复位采摘物接触盘11。采摘物接触盘11设置在夹具框架上,本实施方式中为采摘物接触盘11经液压管8与夹具框架连接;采摘物接触盘11嵌入连接液压管8(可活动的连接),活塞7嵌入连接液压管8(可活动的连接)。剪切器与活塞7固定连接(焊接),活塞7带动剪切器运动。采摘物接触盘11的柱状杆能够通过推动液压管8内的油液实现活塞7带动剪切器运动,实现采摘物连接部位的剪切。其中液压管8可以用气压管替换,液压驱动转换为气压驱动。
剪切器可以为剪刀或两组刀片10,刀片10可以分别固定焊接在两个活塞7上(两个活塞7相向运动时的运动方向端),活塞7选用圆柱状活塞(横截面为圆形),刀片10选用横截面为三角形的刀具。剪刀的手柄端的两分支分别固定焊接在两个活塞7上。接触面选用柔软材料,以进一步地降低对采摘物的损伤,例如硅胶材料。
工作过程为:采摘物以苹果为例,传感器探测到成熟的苹果以及其位置,本实用新型的第一分体2与第二分体3处于张开状态,置于待采摘苹果的两侧,传感器探测采摘接触面夹住苹果的情况并传输夹取信号,控制舵机转动,舵机带动法兰盘4转动,法兰盘4转动,并带动第一旋转连接板5和第二旋转连接板6向合并的方向运动,第一分体2与第二分体3相向运动,即两个夹具框架沿支撑盘1滑道相向运动,直至采摘物接触盘11接触并完全夹住苹果,舵机停止转动。采摘物接触盘11夹取苹果时,采摘物接触盘11向连接的液压管8方向运动,此时弹簧9被压缩,采摘物接触盘11的柱状杆给液压管8下方(连接采摘物接触盘11的一端)的油液压力,使得液压管8内油液两端的压力不平衡,液压管8内的液体推动活塞7运动,活塞7带动剪切器(如刀片10)运动,剪切苹果枝。将摘取的苹果运送到指定地点(本实用新型安装在机械臂上,机械臂带动夹取式水果采摘器运动到指定地点),舵机反向转动,并带动第一旋转连接板5和第二旋转连接板6向分离的方向运动,第一分体2与第二分体3逐渐远离,释放苹果。采摘物接触盘11在弹簧9的作用下复位,则液压管8内液体两端压力再次不平衡,活塞7向原状态运动(两活塞7相背运动)、向原状态恢复。
Claims (10)
1.夹取式水果采摘器,包括:用于剪切采摘物连接部位的剪切装置,其特征在于,还包括支撑盘(1);
设置在支撑盘(1)上的夹具框架,能够在支撑盘(1)上滑动;
设置在支撑盘(1)上的夹具调整装置,控制夹具框架夹取采摘物;
所述剪切装置设置在夹具框架上。
2.如权利要求1所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述夹具框架包括第一分体(2)、第二分体(3)和两个采摘物接触盘(11);所述剪切装置包括剪切器、两个剪切动力装置;
第一分体(2)和第二分体(3)分别连接夹具调整装置,且均与支撑盘(1)可滑动连接,第一分体(2)和第二分体(3)的结构相同且对称设置;两个剪切动力装置分别设置在第一分体(2)和第二分体(3)上;两个采摘物接触盘(11)连接剪切动力装置;剪切动力装置与剪切器固定连接;
两个采摘物接触盘(11)控制剪切动力装置,剪切动力装置控制剪切器运动。
3.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述夹具调整装置包括传感器、舵机、法兰盘(4)、第一旋转连接板(5)和第二旋转连接板(6),传感器探测夹具组件夹住采摘物情况并根据探测信息控制舵机工作;舵机连接法兰盘(4)并带动法兰盘(4)转动;法兰盘(4)可转动的固定在支撑盘(1)上;第一旋转连接板(5)的两端分别连接法兰盘(4)和第一分体(2);第二旋转连接板(6)的两端分别连接法兰盘(4)和第二分体(3);第一旋转连接板(5)和第二旋转连接板(6)连接法兰盘(4)的不同孔位。
4.如权利要求3所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述传感器还能探测并选择采摘物、探测采摘物的位置。
5.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述剪切器为刀片(10)或剪刀。
6.如权利要求5所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述刀片(10)的横截面为三角形。
7.如权利要求2所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述剪切动力装置包括活塞(7)、液压管(8)和弹簧(9),夹具框架上设有液压管通过孔,液压管(8)经过液压管通过孔固定在夹具框架上,液压管(8)两端分别连接采摘物接触盘(11)和活塞(7),剪切器固定连接在活塞(7)上,采摘物接触盘(11)通过推动液压管(8)内油液实现活塞(7)带动剪切器运动;弹簧(9)位于采摘物接触盘(11)上且接触连接液压管(8),用于采摘物接触盘(11)的复位。
8.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述采摘物接触盘(11)包括一体成型的接触面与柱状杆,接触面与采摘物接触,柱状杆嵌入连接液压管(8),弹簧(9)位于柱状杆上。
9.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述剪切器焊接在活塞(7)上。
10.如权利要求7所述的夹取式水果采摘器,其特征在于,所述活塞(7)的横截面为圆形。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111615928A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-04 | 广西师范大学 | 一种半自动扶桑枝装置 |
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- 2017-12-18 CN CN201721776507.1U patent/CN207665528U/zh not_active Expired - Fee Related
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