CN207626131U - 便携伸缩式水果采摘机械手 - Google Patents

Abstract

便携伸缩式水果采摘机械手，包括控制箱外壳，控制箱外壳内设置有电机，电机的工作轴通过伞齿轮传动副与转动支撑在控制箱外壳中的蜗轮杆相连，与蜗轮杆相配有蜗轮，且蜗轮与转动支撑在控制箱外壳内的蜗轮轴相连，涡轮轴通过联轴器与传动轴相连，所述传动轴位于固定连接在控制箱外壳上的外筒内，传动轴的另一端通过联轴器与丝杠相连，与所述的丝杠相配有丝母，所述的丝母设置在机械手外壳的底端，而机械手外壳则通过位于外筒顶端的滑环与外筒活动套接，所述机械手外壳的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪。这是一种结构简单、设计精巧、易于操作，且能够安全、高效、无损坏的对水果实施采摘的便携伸缩式水果采摘机械手。

Description

便携伸缩式水果采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘工具，特别是一种便携伸缩式水果采摘机械手。

背景技术

目前，在面积相对较小的水果种植园地中，主要采用人工采摘的方式进行水果的采摘，这种方式耗时费力，工作量大，但工作效率较低，同时采摘工人登高作业时还存在一定的安全隐患；而对于面积相对较大的水果种植园地，则需要利用大型机器进行采摘，这种方式虽然能够提高采摘的效率，但成本较高，并且采摘过程中会对大量的水果造成一定程度的损伤。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

发明内容

本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单、设计精巧、易于操作，且能够安全、高效、无损坏的对水果实施采摘的便携伸缩式水果采摘机械手。

本实用新型的技术解决方案是：一种便携伸缩式水果采摘机械手，其特征在于：所述的机械手包括控制箱外壳，控制箱外壳内设置有电机，电机的工作轴通过伞齿轮传动副与转动支撑在控制箱外壳中的蜗轮杆相连，与蜗轮杆相配有蜗轮，且蜗轮与转动支撑在控制箱外壳内的蜗轮轴相连，蜗轮轴通过联轴器与传动轴相连，所述传动轴位于固定连接在控制箱外壳上的外筒内，传动轴的另一端通过联轴器与丝杠相连，与所述的丝杠相配有丝母，所述的丝母设置在机械手外壳的底端，而机械手外壳则通过位于外筒顶端的滑环与外筒活动套接，所述机械手外壳的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪，机械手爪由相互连接且互成角度的水平部分和竖直部分组成，水平部分的端部连接有钢丝绳，在两个水平部分端头部的下方还设置有复位板，复位板的下方设置有复位弹簧。

在控制箱外壳内还转动支撑有绕线轴，绕线轴通过位于控制箱外壳外部的手柄进行驱动，在绕线轴上还键连接有绕线轮，绕线轮与所述钢丝绳底端相连，而钢丝绳通过设置在外筒和机械手外壳内的多个过渡轮进行支撑，在控制箱外壳的外部还设置有把手，把手上铰接有手爪控制摆杆，所述手爪控制摆杆还通过连接绳与钢丝绳上的牵引点连接。

所述滑环内设置有定位螺钉，在机械手外壳的外壁上沿轴向开设有与所述定位螺钉相配的限位槽。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

传统的手工采摘水果的方式存在耗时费力、效率低下等问题，同时还存在一定的安全隐患；而如果利用大型的采摘机械进行操作，虽然可大大提高工作效率，但采摘机械整体体积大，会占用较大的空间，同时还会对水果造成一定的而损伤，并且成本相对较高。针对上述问题，本申请设计出一种特殊的结构，它利用多种传动副将电机的输出扭矩转化为机械手的直线运动，并通过手爪控制摆杆来控制机械手爪的抓取或松开动作。本装置的价格低廉，操作方便，更容易被广大果农所接受，它的受用范围较广，无论是大型果园种植采摘地还是小型果园种植采摘地均可使用，可针对一切硬质水果的采摘工作，方便果农采摘水果，提高效率，由于其体积小，操作方便，造价与售价更接近国内果农生产投资成本预算，更容易在销售市场占有一席之地，发展前景乐观。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1所示：一种便携伸缩式水果采摘机械手，包括一个控制箱外壳1，在控制箱外壳1内设置有电机2，电机2的工作轴通过伞齿轮传动副3与转动支撑在控制箱外壳1中的蜗轮杆4相连，与这个蜗轮杆4相配有蜗轮5，且蜗轮5与转动支撑在控制箱外壳1内的蜗轮轴6相连，蜗轮轴6则通过联轴器7与传动轴8相连，传动轴8位于固定连接在控制箱外壳1上的外筒9内，传动轴8的另一端同样通过联轴器7与丝杠10相连，与所述的丝杠10相配有丝母11，这个丝母设置在机械手外壳12的底端，而机械手外壳12则通过位于外筒9顶端的滑环27与外筒9活动套接，即机械手外壳12沿其轴向能够相对于外筒9往复运动；在机械手外壳12的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪13，机械手爪3由相互连接且互成角度的水平部分14和竖直部分15组成，水平部分14的端部连接有钢丝绳16（即两根钢丝绳16分别与两个水平部分14相连），在两个水平部分14端头部的下方还设置有复位板17，复位板17的下方设置有复位弹簧18，复位板17从下方同时推动两个水平部分14向上运动；

在控制箱外壳1内还转动支撑有绕线轴19，绕线轴19通过位于控制箱外壳1外部的手柄20进行驱动，在绕线轴19上还键连接有绕线轮21，绕线轮21与所述钢丝绳16底端相连（与水平部分14相连的两根钢丝绳16合为一根），而钢丝绳16通过设置在外筒9和机械手外壳12内的多个过渡轮进行支撑，在控制箱外壳1的外部还设置有把手22，把手22上铰接有手爪控制摆杆23，并且手爪控制摆杆23还通过连接绳24与钢丝绳16上的牵引点连接。

在上述的滑环27内设置有定位螺钉25，在机械手外壳12的外壁上沿轴向开设有与所述定位螺钉25相配的限位槽26。

本实用新型实施例的便携伸缩式水果采摘机械手的工作过程如下：利用本机械手进行水果的采摘时，操作人员把持着控制箱外壳1的部分，并启动电机2，电机2通过伞齿轮传动副3驱动蜗轮杆4转动，进而驱动蜗轮5、蜗轮轴6、联轴器7和传动轴8转动，由于传动轴8的另一端也通过联轴器7与丝杠10相连，因此丝杠10会进行转动，由于机械手外壳12在定位螺钉25的作用下无法相对于外筒9转动，因此上述动作最终会驱动机械手外壳12相对于外筒9做伸出的动作；

当机械手外壳12末端的机械手爪13运动至需要采摘的水果处时，操作者把持着把手22并扳动手爪控制摆杆23，铰接在把手22上的手爪控制摆杆23摆动，便会通过牵引绳24拉动牵引点横向运动，进而拉动与两个水平部分14相连的钢丝绳16向下运动，在两个钢丝绳16的作用下，水平部分14向下摆动，两个机械手爪13相向运动，将水果夹紧；此时操作人员可以整体移动本装置将水果采摘下来，也可以通过电机2控制机械手外壳12整体相对于外筒9向下运动，将水果从果树上采摘下来；

需要让机械手爪13放开水果时，操作者松开手爪控制摆杆23，复位弹簧18会通过复位板17向上推动两个水平部分14，两个水平部分14向上摆动，进而驱动两个机械手爪13放开，水果掉落至水果筐中；而钢丝绳16也会在水平部分14的作用下重新上提，回到绷紧状态；

如果发现利用手爪控制摆杆23无法驱动机械手爪13动作，可能是多次动作后钢丝绳16出现了松弛，此时可通过手柄20驱动绕线轴19和绕线轮20转动，让钢丝绳16处于绷紧状态即可。

Claims (1)

1.一种便携伸缩式水果采摘机械手，其特征在于：所述的机械手包括控制箱外壳（1），控制箱外壳（1）内设置有电机（2），电机（2）的工作轴通过伞齿轮传动副（3）与转动支撑在控制箱外壳（1）中的蜗轮杆（4）相连，与蜗轮杆（4）相配有蜗轮（5），且蜗轮（5）与转动支撑在控制箱外壳（1）内的蜗轮轴（6）相连，蜗轮轴（6）通过联轴器（7）与传动轴（8）相连，所述传动轴（8）位于固定连接在控制箱外壳（1）上的外筒（9）内，传动轴（8）的另一端通过联轴器（7）与丝杠（10）相连，与所述的丝杠（10）相配有丝母（11），所述的丝母设置在机械手外壳（12）的底端，而机械手外壳（12）则通过位于外筒（9）顶端的滑环（27）与外筒（9）活动套接，所述机械手外壳（12）的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪（13），机械手爪（13）由相互连接且互成角度的水平部分（14）和竖直部分（15）组成，水平部分（14）的端部连接有钢丝绳（16），在两个水平部分（14）端头部的下方还设置有复位板（17），复位板（17）的下方设置有复位弹簧（18），

在控制箱外壳（1）内还转动支撑有绕线轴（19），绕线轴（19）通过位于控制箱外壳（1）外部的手柄（20）进行驱动，在绕线轴（19）上还键连接有绕线轮（21），绕线轮（21）与所述钢丝绳（16）底端相连，而钢丝绳（16）通过设置在外筒（9）和机械手外壳（12）内的多个过渡轮进行支撑，在控制箱外壳（1）的外部还设置有把手（22），把手（22）上铰接有手爪控制摆杆（23），所述手爪控制摆杆（23）还通过连接绳（24）与钢丝绳（16）上的牵引点连接，

所述滑环（27）内设置有定位螺钉（25），在机械手外壳（12）的外壁上沿轴向开设有与所述定位螺钉（25）相配的限位槽（26）。