CN207624060U - 一种自动驾驶***场景工况数据采集*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动驾驶***场景工况数据采集***，包括目标识别模块、本车数据采集模块、视频采集模块、道路数据采集模块、数据采集设备和数据存储模块；其特征在于：目标识别模块用于采集车辆周围的目标类型、位置、速度、运动方向数据；本车数据采集模块用于采集本车车辆数据；视频采集模块用于采集车辆周围的视频信息；道路数据采集模块用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据，并输出车辆行驶轨迹图；数据采集设备用于采集目标识别模块、本车数据采集模块、视频采集模块和道路数据采集模块采集的数据，输出到数据存储模块；本实用新型能采集建立场景工况所需的所有参数，可以广泛应用于汽车行业。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动驾驶***，具体是一种自动驾驶***场景工况数据采集***。
背景技术
随着日益恶劣的车辆行驶环境，我们面临极为严峻的交通安全问题，我国交通事故死亡人数连续多年居世界前两位。近年来，我国加大了自动驾驶***(ADAS)的研发，并取得了一系列的成果。随着 ADAS技术成熟与推广，对ADAS***测试至关重要。目前，主要的测试工况均是基于国外典型道路类型制定的，无法满足我国自动驾驶汽车自主研发和国外产品本土化的需求，产品性能无法得到有效验证，优化升级困难。因此建立符合我国道路实际情况的自动驾驶汽车典型交通环境工况，是实现ADAS***测试评价的关键。
自动驾驶***道路类型及交通环境工况的采集方案是在装有自动驾驶***的汽车上安装毫米波雷达、激光雷达、汽车性能测试仪 (VBOX)、高精度定位设备、高清摄像头等设备，通过这些设备能采集到城市道路和高速道路经纬度、道路类型数据、标牌数据、车辆自身数据、行驶环境数据、交通动态环境数据等，通过大量采集我国不同地区的道路数据，并后期通过数据平台处理原始数据和统计分析，可得到国内道路典型场景及危险场景，可建立完备的我国道路类型及交通工况数据库，以此建立适合我国实际道路情况的ADAS测试方案。因此，设计一种自动驾驶***场景工况数据采集方案，对实现我国道路场景工况数据特征的完备采集尤为重要。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种自动驾驶***场景工况数据采集***。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种自动驾驶***场景工况数据采集***，包括目标识别模块、本车数据采集模块、视频采集模块、道路数据采集模块、数据采集设备和数据存储模块；其特征在于：
目标识别模块用于采集车辆周围的目标类型、位置、速度、运动方向数据；
本车数据采集模块用于采集本车车辆数据；
视频采集模块用于采集车辆周围的视频信息；
道路数据采集模块用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据，并输出车辆行驶轨迹图；
数据采集设备用于采集目标识别模块、本车数据采集模块、视频采集模块和道路数据采集模块采集的数据，输出到数据存储模块；
数据存储模块用于对数据采集设备采集的数据进行存储。
根据本实用新型所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***的优选方案，所述目标识别模块由三个毫米波雷达、一个激光雷达和第一、第二、第三高清摄像头构成；三个毫米波雷达分别设置在汽车车头、车身左侧和右侧三个方向，用于对车辆周围包括前方、左前方、右前方、左侧、右侧、左后方、右后方进行探测；激光雷达设置在汽车车头，用于对车辆前方进行探测；由于激光雷达识别精度较高，与前方毫米波雷达采集的目标数据结合分析，可减小误识别率；第一、第二、第三高清摄像头分别设置在汽车车头、车身左侧和右侧，用于采集车辆周围的视频数据。
利用视频数据与三个方向毫米波雷达及前方的激光雷达采集的数据，结合从CAN总线采集的本车车速、横摆角速度和方向盘转角，通过雷达的目标识别算法，实现前方、左侧、右侧、左后方、右后方方向的目标识别。目标识别模块能采集覆盖区域内的交通参与者，包括机动车、非机动车以及行人等、潜在碰撞目标和障碍物的目标类型、位置、与本车相对速度、相对本车运动、运动方向、意图信息。
根据本实用新型所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***的优选方案，所述本车数据采集模块包括VBOX和CAN总线；VBOX 用于采集本车行驶里程、行驶时间、本车车速、本车加速度和俯仰角数据；从本车CAN总线中读取本车车速、本车加速度、方向盘转角、横摆角速度、本车转向灯信号、油门踏板信号和刹车踏板信号。
根据本实用新型所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***的优选方案，所述视频采集模块包括第四、第五、第六高清摄像头，第四、第五、第六高清摄像头分别装于车头、车身左侧和右侧，用于采集车辆周围视频数据。视频采集模块采集车辆前方、车身左侧和右侧三个方向的视频信息；以便通过人工提取视频中的道路静态要素的类别属性、复杂区域静态要素的所有属性、潜在碰撞的类别属性、视线遮挡物类型、交通信号动态要素的类别属性、交通动态要素的类别属性。
根据本实用新型所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***的优选方案，所述道路数据采集模块包括定位设备和VBOX；定位设备用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据； VBOX用于输出车辆行驶轨迹图。
本实用新型所述的一种自动驾驶***场景工况数据采集***的有益效果为：本实用新型能采集建立场景工况所需的所有参数，在采集足够多样本的道路数据后，可建立场景工况数据库，经过后期数据处理和统计分析，可得到我国道路的典型场景和危险场景，为建立符合我国实际情况的ADAS测试方案提供有力支撑，可广泛应用在汽车行业。
附图说明
图1是本实用新型所述的一种自动驾驶***场景工况数据采集***的原理框图。
具体实施方式
下面结合附图做进一步说明。
一种自动驾驶***场景工况数据采集***，包括目标识别模块1、本车数据采集模块2、视频采集模块3、道路数据采集模块4、数据采集设备5和数据存储模块6；其中：所述目标识别模块、本车数据采集模块、视频采集模块和道路数据采集模块由连接蓄电池的电源盒供电，目标识别模块1、本车数据采集模块2、视频采集模块3、道路数据采集模块4的输出接口均接入数据采集设备 5的输入接口，由数据采集设备5统一输出采集数据。
目标识别模块1用于采集车辆周围的目标类型、位置、速度、运动方向数据；
本车数据采集模块2用于采集本车车辆数据；
视频采集模块3用于采集车辆周围的视频信息；
道路数据采集模块4用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据，并输出车辆行驶轨迹图；
数据采集设备5用于采集目标识别模块1、本车数据采集模块 2、视频采集模块3和道路数据采集模块4采集的数据，输出到数据存储模块6；数据采集设备5可以采用维克多汽车技术上海有限公司生产的vADASdeveloper作为数据的同步采集，通过以太网口与目标识别模块相连，通过CAN口与本车数据采集模块相连，通过USB口与视频采集模块相连，通过RS232串口与道路数据采集模块相连。
数据存储模块6用于对数据采集设备5采集的数据进行存储。
在具体实施例中，所述目标识别模块1由三个毫米波雷达、一个激光雷达和第一、第二、第三摄像头构成；三个毫米波雷达分别设置在汽车车头、车身左侧和右侧三个方向，用于对车辆周围进行探测；设置在汽车车头的毫米波雷达可以采用德尔福ESR；设置在汽车车身左侧和右侧的毫米波雷达可以采用德尔福SRR,激光雷达设置在汽车车头，用于对车辆前方进行探测；激光雷达可以采用IBEOLUX由于激光雷达识别精度较高，与前方毫米波雷达采集的目标数据结合分析，可减小误识别率；所有雷达的输出接入同步盒，实现雷达的时间同步，由同步盒输出目标数据。第一、第二、第三摄像头分别设置在汽车车头、车身左侧和右侧，用于采集车辆周围的视频数据。摄像头可以采用罗技720P以上的高清摄像头。
所述本车数据采集模块2包括VBOX和CAN总线；采用VBOX 采集本车行驶里程、行驶时间、本车车速、本车加速度和俯仰角数据；从本车CAN总线中读取本车车速、本车加速度、方向盘转角、横摆角速度、本车转向灯信号、油门踏板信号和刹车踏板信号。VBOX可以采用Racelogic生产的RVV3Isl-RTK，与数据采集设备5连接。
所述视频采集模块3包括第四、第五、第六摄像头，第四、第五、第六高清摄像头分别装于车头、车身左侧和右侧，用于采集车辆周围视频数据。摄像头可以采用罗技720P以上的高清摄像头。
所述道路数据采集模块4包括定位设备和VBOX；定位设备用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据；VBOX 用于输出车辆行驶轨迹图。定位设备可以采用司南M600双天线定位定向GNSS接收机；将定位设备的数据输出端RS232串口与数据采集设备的串口输入端相连，数据采集设备即可接受定位设备输出的定位数据。
本实用新型能采集建立场景工况所需的所有参数，后期可利用数据处理平台对数据进行分析处理和数据统计，得出国内典型场景工况和危险场景工况，作为自动驾驶***测试工况的设计依据。
Claims (5)
1.一种自动驾驶***场景工况数据采集***，包括目标识别模块(1)、本车数据采集模块(2)、视频采集模块(3)、道路数据采集模块(4)、数据采集设备(5)和数据存储模块(6)；其特征在于：
目标识别模块(1)用于采集车辆周围的目标类型、位置、速度、运动方向数据；
本车数据采集模块(2)用于采集本车车辆数据；
视频采集模块(3)用于采集车辆周围的视频信息；
道路数据采集模块(4)用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据，并输出车辆行驶轨迹图；
数据采集设备(5)用于采集目标识别模块(1)、本车数据采集模块(2)、视频采集模块(3)和道路数据采集模块(4)采集的数据，输出到数据存储模块(6)；
数据存储模块(6)用于对数据采集设备(5)采集的数据进行存储。
2.根据权利要求1所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***，其特征在于：所述目标识别模块(1)由三个毫米波雷达、一个激光雷达和第一、第二、第三摄像头构成；三个毫米波雷达分别设置在汽车车头、车身左侧和右侧三个方向，用于对车辆周围进行探测；激光雷达设置在汽车车头，用于对车辆前方进行探测；第一、第二、第三摄像头分别设置在汽车车头、车身左侧和右侧，用于采集车辆周围的视频数据。
3.根据权利要求1所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***，其特征在于：所述本车数据采集模块(2)包括VBOX和CAN总线；VBOX用于采集本车行驶里程、行驶时间、本车车速、本车加速度和俯仰角数据；从本车CAN总线中读取本车车速、本车加速度、方向盘转角、横摆角速度、本车转向灯信号、油门踏板信号和刹车踏板信号。
4.根据权利要求1所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***，其特征在于：所述视频采集模块(3)包括第四、第五、第六摄像头，第四、第五、第六高清摄像头分别装于车头、车身左侧和右侧，用于采集车辆周围视频数据。
5.根据权利要求1所述一种自动驾驶***场景工况数据采集***，其特征在于：所述道路数据采集模块(4)包括定位设备和VBOX；定位设备用于采集道路的经纬度、海拔数据和本车初始位置数据；VBOX用于输出车辆行驶轨迹图。
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