CN207595095U - 一种机器人底盘履带张紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人底盘履带张紧装置，包括张紧结构和控制器；张紧结构包括：张紧轮、张紧轮支臂、压力计、张紧承接座、电动推杆；所述张紧轮与张紧轮支臂的一端相连接，所述张紧轮支臂的另一端与压力计的测量端相连接，所述压力计的安装端与电动推杆设有推杆的一端相连接，所述电动推杆的连接端与张紧承接座连接，所述张紧轮支臂、压力计、电动推杆均置于所述张紧承接座的上表面；所述控制器分别与压力计、电动推杆电连接。本实用新型结构简单，更换履带方便，可以根据不同工况自动调整履带的张紧度。

Description

一种机器人底盘履带张紧装置

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，具体地说，涉及一种机器人底盘履带张紧装置。

背景技术

如今，在室外机器人巡检侦查作业中，为了克服恶劣的露天作业环境和多变的路况，尤其是凹凸不平的道路、碎石地面以及泥泞的作用场地等，机器人移动底盘通常采用履带式的行走机构，例如履带式巡检机器人、履带式侦查机器人、履带式消防机器人等，因为履带行走具有着地面积大、着地压强小、与地面粘着力较强的特点。履带式行走机构必须设置履带张紧装置，履带张紧装置是履带式行走机构的重要组成部分，要求能够适应复杂多变的路况，其性能好坏对履带式的机器人的行驶性能有很大影响，可以确保履带底盘安全可靠的行走。

目前，履带行走式底盘的履带张紧有多种形式，应用比较广泛的有：液压式履带张紧、弹簧式履带张紧、螺杆式履带张紧等。

液压张紧虽然能够根据履带的松紧程度及时自动的对履带进行张紧，但是对于小型机器人履带底盘不适用，其体积大***复杂，不易布置，张紧压力不易控制。

弹簧张紧虽然结构简单，制造成本和维护费用低，但是由于弹簧的弹力与结构尺寸之间有一定的比例关系，比例关系不好调整，受限制因素比较多。

螺杆张紧虽然结构简单，成本较低，但是当履带因路况变化发生松弛后，不能及时自动调整。

因此，研究出一种能根据不同工况自动调整张紧度，并且结构简单，便于更换履带的机器人底盘履带张紧装置，是本领域的技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机器人底盘履带张紧装置，充分解决了现有履带张紧装置存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人底盘履带张紧装置，包括张紧结构和控制器；张紧结构包括：张紧轮、张紧轮支臂、压力计、张紧承接座、电动推杆；

进一步地，所述张紧轮与张紧轮支臂的一端相连接，所述张紧轮支臂的另一端与压力计的测量端相连接，所述压力计的安装端与电动推杆设有推杆的一端相连接，所述电动推杆的连接端与张紧承接座连接，所述张紧轮支臂、压力计、电动推杆均置于所述张紧承接座的上表面。

进一步地，张紧承接座将张紧轮支臂、压力计、电动推杆连接在一起，可以避免各个结构的相对移动，可以保证压力计所测得的数据更加的准确，使得履带自动张紧的过程更加的准确。

进一步地，所述控制器分别与压力计、电动推杆电连接。压力计将测得的数据传输给控制器，控制器经过数据的分析比较，将信号传输给电动推杆，电动推杆进行动作，实现履带的自动张紧。

进一步地，张紧轮的轴心与张紧轮支臂通过螺栓进行连接。张紧轮支臂可以带动张紧轮移动，进而可以实现对履带松紧程度的调整。

进一步地，张紧承接座的一端上表面设置有向上凸起的中空槽体，另一端上表面的两侧设置有向上的凸起部，所述张紧轮支臂穿过所述中空槽体与所述压力计连接，所述电动推杆与两个所述凸起部铰接。张紧轮支臂穿过中空槽体，可以将张紧轮支臂固定在张紧承接座上，但是张紧轮支臂也可以在张紧承接座上进行移动，既保证了自动张紧过程的稳定性，也不会张紧过程产生影响。

进一步地，所述电动推杆的侧面设有按钮，所述按钮与控制器电连接。此按钮为手动按钮，可通过按动按钮对履带进行快速的更换和维护。

本实用新型的有益效果：

本装置的结构简单可靠，可以根据履带类型以及底盘使用工况对履带张紧的需求，自动实时的调整张紧轮支臂前伸的行程，从而提供履带在不同工况下所需的张紧力，并且还可以通过手动控制实现对履带的快速更换和维护。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种结构简单，更换履带方便，还能根据不同工况自动调整张紧度的机器人底盘履带张紧装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

其中，图中1-张紧轮；2-控制器；3-张紧轮支臂；4-压力计；5-张紧承接座；6-电动推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种机器人底盘履带张紧装置，包括张紧结构和控制器2；张紧结构包括：张紧轮1、张紧轮支臂3、压力计4、张紧承接座5、电动推杆6；

如图1所示，本实用新型中张紧轮1与张紧轮支臂3的一端相连接，所述张紧轮支臂3的另一端与压力计4的测量端相连接，所述压力计4的安装端与电动推杆6设有推杆的一端相连接，所述电动推杆6的连接端与张紧承接座5连接，所述张紧轮支臂3、压力计4、电动推杆6均置于所述张紧承接座5的上表面。

进一步地，张紧轮1上连接履带，张紧轮支臂3与张紧轮1连接，压力计4通过与张紧轮支臂3连接，可以测得履带的张紧力。

进一步地，张紧轮支臂3、张紧轮1、压力计4、电动推杆6四者相互连接在一起，通过电动推杆6上推杆的伸出就能直接的实现对履带张紧的控制，结构简单，控制方便。

如图1所示，本实用新型中控制器2分别与压力计4、电动推杆6电连接。压力计4测得的数据进行分析会传输给控制器2，控制器2对电动推杆6进行控制，使推杆进行伸出或不动的动作，可以实现对履带张紧度的调节。

如图1所示，本实用新型中控制器2安装在所述中空槽体的顶部，可以很更好的对控制器2进行固定，防止控制器2的脱落对运动过程的影响。

如图1所示，本实用新型中张紧轮1的轴心与张紧轮支臂3通过螺栓进行连接。

优选的，张紧轮支臂3的一端从两侧对张紧轮1进行固定，并且张紧轮支臂3与张紧轮1的轮子边缘处以及张紧轮1的侧壁之间留有一定的间隙，可以保证张紧轮1可以正常的转动。

如图1所示，本实用新型中张紧承接座5的一端上表面设置有向上凸起的中空槽体，另一端上表面的两侧设置有向上的凸起部，所述张紧轮支臂5穿过所述中空槽体与与所述压力计4连接，所述电动推杆6与两个所述凸起部铰接。可以保证张紧轮1、张紧轮支臂3、压力计4、电动推杆6在张紧承接座5上连接的更加稳固，使自动调节的过程更加的准确。

如图1所示，本实用新型中电动推杆6的侧面设有按钮，所述按钮与控制器2电连接。当需要进行履带更换时，按下手动控制按钮，控制器2将控制电动推杆6回位到最短状态，这时履带无张紧力并且给出履带足够的拆装空间，实现对于履带的快速更换维护。

如图1所示，本实用新型中压力计4与张紧轮支臂3通过螺栓进行连接。这样可以使压力计能检测到张紧轮1上履带所承受的压力，也可以防止压力计4与张紧轮支臂3之间的相互移动，使压力计4测得的数据更加的准确。

如图1所示，本实用新型中压力计4与电动推杆6通过螺栓进行连接。可以防止压力计4与电动推杆6之间的相互移动，电动推杆6的伸缩可以更准确的实现对履带张紧力的调整。

本实用新型的工作过程：

当设备上电后，压力计4检测将检测到的当前履带张紧力传输给控制器2，控制器2将当前数据与设定数据进行比较，当检测的数据小于设定值时，控制器2将控制电动推杆6电机恒速转动，电机带动螺旋机构旋转，使推杆伸出，此时压力计4读回数据将随着电推动作逐渐增大；当压力计4读回数据大于当前设定上阈值时，控制器2控制电机停转，并保持当前位置，实现履带的自动张紧。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种机器人底盘履带张紧装置，其特征在于，包括张紧结构和控制器(2)；张紧结构包括：张紧轮(1)、张紧轮支臂(3)、压力计(4)、张紧承接座(5)、电动推杆(6)；

所述张紧轮(1)与张紧轮支臂(3)的一端相连接，所述张紧轮支臂(3)的另一端与压力计(4)的测量端相连接，所述压力计(4)的安装端与电动推杆(6)设有推杆的一端相连接，所述电动推杆(6)的连接端与张紧承接座(5)连接，所述张紧轮支臂(3)、压力计(4)、电动推杆(6)均置于所述张紧承接座(5)的上表面；

所述控制器(2)分别与压力计(4)、电动推杆(6)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘履带张紧装置，其特征在于，张紧轮(1)的轴心与张紧轮支臂(3)通过螺栓进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人底盘履带张紧装置，其特征在于，张紧承接座(5)的一端上表面设置有向上凸起的中空槽体，另一端上表面的两侧设置有向上的凸起部，所述张紧轮支臂(5)穿过所述中空槽体与与所述压力计(4)连接，所述电动推杆(6)与两个所述凸起部铰接。

4.根据权利要求1或3中所述的一种机器人底盘履带张紧装置，其特征在于，所述电动推杆(6)的侧面设有按钮，所述按钮与控制器(2)电连接。

5.根据权利要求1、2或3任一项中所述的一种机器人底盘履带张紧装置，其特征在于，所述压力计(4)与张紧轮支臂(3)通过螺栓进行连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘履带张紧装置，其特征在于，所述压力计(4)与电动推杆(6)通过螺栓进行连接。