CN207578413U - 校正装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种校正装置，所述校正装置用于校正飞行器中的罗盘，所述校正装置包括机械手臂、卡爪组件、底座、控制平台及传动机构，所述机械手臂的自由端与所述卡爪组件活动连接，所述机械手臂的固定端可旋转地装置于所述底座上，所述传动机构装置在所述机械手臂或所述底座上，以驱动所述机械手臂运动或旋转，所述控制平台与所述传动机构电连接。本实用新型提供的校正装置，能够准确、快速地完成飞行器中的罗盘的校准。

Description

校正装置

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种校正装置。

背景技术

现有的飞行器中的罗盘的校准，主要由人工抓取飞行器，并将飞行器沿水平方向或垂直方向旋转，以使得罗盘读取数据从而完成罗盘校准。这种罗盘校正方式，对操作人员的熟练度要求较高，由于存在人为误差，导致校准精度差、校准效率低。如果飞行器比较重的情况下，还需要2个以上操作人员，在有效时间内完成罗盘的校准耗费人力大，并且很难在有效时间内完成罗盘校准。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的在于提供一种校正装置，能够准确、快速地完成飞行器中的罗盘的校准。

本实用新型提供一种校正装置，所述校正装置用于校正飞行器中的罗盘，所述校正装置包括机械手臂、卡爪组件、底座、控制平台及传动机构，所述机械手臂的自由端与所述卡爪组件活动连接，所述机械手臂的固定端可旋转地装置于所述底座上，所述传动机构装置在所述机械手臂或所述底座上，以驱动所述机械手臂运动或旋转，所述控制平台与所述传动机构电连接。

具体地，所述机械手臂包括第一手臂、第二手臂、第三手臂及第四手臂，所述第一手臂的第一端可旋转地装置在所述底座上，所述第一手臂的第二端与所述第二手臂的第一端活动连接，所述第二手臂的第二端与所述第三手臂的第一端活动连接，所述第三手臂的第二端与所述第四手臂的第一端活动连接，所述卡爪组件可旋转地装置在所述第四手臂的第二端上。

具体地，所述传动机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机；所述第一电机装置在所述底座上，且所述第一电机的输出轴与所述第一手臂的第一端连接；所述第二电机装置在所述第一手臂的第二端上，且所述第二电机的输出轴与所述第二手臂的第一端连接；所述第三电机装置在所述第二手臂的第二端上，且所述第三电机的输出轴与所述第三手臂的第一端连接；所述第四电机装置在所述第三手臂的第二端上，且所述第四电机的输出轴与所述第四手臂的第一端连接；所述第五电机装置在所述第四手臂的第二端上，且所述第五电机的输出轴与所述卡爪组件连接。

具体地，所述控制平台包括控制模块，所述控制模块分别与所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机电连接。

具体地，所述控制平台还包括水平校正按键与垂直校正按键，所述水平校正按键与所述垂直校正按键均设置在所述控制平台的壳体上，且所述水平校正按键与所述垂直校正按键均与所述控制模块电连接。

具体地，当控制模块接收到所述水平校正按键发送的水平校正信号时，所述控制模块将控制所述第五电机驱动所述卡爪组件抓取所述飞行器的卡爪部，并控制所述第一电机驱动所述第一手臂的旋转，且所述第一手臂的旋转角度大于第一预设角度。

具体地，所述控制模块在接收到水平校正信号后，还分别控制所述第二电机驱动所述第二手臂保持第二预设角度、控制所述第三电机驱动所述第三手臂保持第三预设角度、控制所述第四电机驱动所述第四手臂保持水平方向，且所述第一手臂垂直所述底座设置，以使得所述飞行器的卡爪部的中心位于所述第一手臂的轴线上。

具体地，当控制模块接收到所述垂直校正按键发送的垂直校正信号时，所述控制模块将控制所述第五电机驱动所述卡爪组件抓取所述飞行器的卡爪部，并控制所述第三电机驱动所述第三手臂的旋转，且所述第三手臂的旋转角度大于第四预设角度。

具体地，所述控制模块在接收到垂直校正信号后，还分别控制所述第二电机驱动所述第二手臂保持第五预设角度、控制所述第四电机驱动所述第四手臂保持垂直方向。

具体地，所述卡爪组件包括第一卡夹与第二卡夹，所述第一卡夹的第一端与所述第二卡夹的第一端均可活动装置在所述机械手臂的自由端上。

由此可见，本实施例提供的校正装置，通过控制模块驱动机械手臂进行相应的旋转，以自动实现对飞行器的水平方向及垂直方向的旋转，能够准确、快速地完成飞行器中的罗盘的校准，无需操作人员手动旋转飞行器，提高飞行器的校准效率，降低人为误差。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例提供的校正装置的结构示意图。

图2为图1中校正装置的俯视结构示意图。

图3为图1中的校正装置的分解结构示意图。

图4为本实用新型第三实施例提供的校正装置的结构框图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为实现预期目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的校正装置的具体实施方式、方法、步骤、结构、特征及功效，详细说明如后。

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚的呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本实用新型为达成预期目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本实用新型加以限制。

请参考图1与图2，图1为本实用新型第一实施例提供的校正装置100 的结构示意图，图2为图1中校正装置100的俯视结构示意图。本实施例提供的校正装置100可以但不限于用于校正飞行器(图未示出)中的罗盘 (图未示出)。如图1与图2所示，具体地，在本实施例中，校正装置100 包括机械手臂10、底座20、卡爪组件30、控制平台(图未示出)及传动机构60(请参图4)。具体地，机械手臂10的自由端102与卡爪组件30 活动连接。机械手臂10的固定端101可旋转地装置于底座20上。传动机构60装置在机械手臂10或底座20上，以驱动机械手臂10运动或旋转。控制平台与传动机构60电连接。

请参考图3，图3为图1中的校正装置100的分解结构示意图。如图 1至图3所示，具体地，在本实施例中，机械手臂10包括第一手臂11、第二手臂12、第三手臂13及第四手臂14。第一手臂11的第一端111可旋转地装置在底座20上，具体地，第一手臂11的第一端111插装在底座 20上，且可相对底座20做360°旋转，可以理解的是，第一手臂11的第一端111即是机械手臂10的固定端101。第一手臂11的第二端113与第二手臂12的第一端活动连接，具体地，第一手臂11的第二端113与第二手臂12的第一端121可以通过固定件70连接，且第二手臂12可绕第一手臂11旋转。第二手臂12的第二端123与第三手臂13的第一端131活动连接，具体地，第二手臂12的第二端123与第三手臂13的第一端131 可以通过固定件70连接，且第二手臂12可绕第三手臂13旋转或第三手臂13可绕第二手臂12旋转。第三手臂13的第二端133与第四手臂14的第一端141活动连接，具体地，第三手臂13的第二端133与第四手臂14 的第一端141可以通过固定件70连接，且第四手臂14可绕第三手臂13 旋转或第三手臂13可绕第四手臂14旋转。卡爪组件30可旋转地装置在第四手臂14的第二端143上，具体地，卡爪组件30与第四手臂14的第二端143可以但不限于通过固定件70连接。具体地，在本实施例中，紧固件可以但不限于为插销等。

具体地，在本实施例中，传动机构60可以但不限于包括第一电机(图未示出)、第二电机(图未示出)、第三电机(图未示出)、第四电机(图未示出)及第五电机(图未示出)。第一电机装置在底座20上，且第一电机的输出轴与第一手臂11的第一端111连接，具体地，可以但不限于通过紧固件(图未示出)将第一电机的固定座固定在底座20上，第一电机的输出轴可以但不限于通过紧固件与第一手臂11的第一端111固定连接，以驱动第一手臂11相对底座20旋转。第二电机装置在第一手臂11的第二端113上，且第二电机的输出轴与第二手臂12的第一端121连接，具体地，第二电机的固定座可以但不限于通过紧固件固定装置在第一手臂11 的第二端113上，第二电机的输出轴可以但不限于通过紧固件与第二手臂 12的第一端121固定连接，以驱动第二手臂12绕第一手臂11旋转。第三电机装置在第二手臂12的第二端123上，且第三电机的输出轴与第三手臂13的第一端131连接，具体地，第三电机的固定座可以但不限于通过紧固件与第二手臂12的第二端123固定连接，第三电机的输出端可以但不限于通过紧固件与第三手臂13的第一端131固定连接，以驱动第三手臂13绕第二手臂12旋转。第四电机装置在第三手臂13的第二端133上，且第四电机的输出轴与第四手臂14的第一端141连接，具体地，第四电机的固定座可以但不限于通过紧固件与第三手臂13的第二端133固定连接，第四电机的输出端可以但不限于通过紧固件与第四手臂14的第一端141固定连接，以驱动第四手臂14绕第三手臂13旋转。第五电机装置在第四手臂14的第二端143上，且第五电机的输出轴与卡爪组件30连接，具体地，第五电机的固定座可以但不限于通过紧固件与第四手臂14的第二端143固定连接，第四电机的输出端可以但不限于通过紧固件与卡爪组件30固定连接，以驱动卡爪组件30的卡爪部张开或闭合，从而能够抓紧飞行器的卡爪部。具体地，在本实施例中，紧固件可以但不限于为螺丝。

具体地，在本实施例中，卡爪组件30包括第一卡夹31与第二卡夹33，第一卡夹31的第一端与第二卡夹33的第一端均可活动装置在机械手臂10 的自由端102上，需要说明的是，机械手臂10的自由端102即第四手臂 14的第二端143。具体地，第五电机驱动第一卡夹31与第二卡夹33相互张开或闭合，从而实现卡爪组件30松开或抓紧飞行器的卡爪部。

具体地，在本实施例中，底座20的第一端面上设有一固定部21，固定部21上设有容纳第一手臂11的第一端111的通孔211。具体地，该通孔211可以但不限于贯穿底座20及固定部21。

进一步地，在一实施方式中，校正装置100还可以包括一底板40，底板40的第一端面上的中部设有贯穿该底板40的一穿孔42。可以但不限于通过紧固件将底座20固定在底板40的第一端面，底座20与底板40固定后，底座20上的通孔211与底板40上的穿孔42相对应。

请一并参考图4，图4为本实用新型第三实施例提供的校正装置100 的结构框图。如图1至图4所示，具体地，在本实施例中，控制平台可以但不限于包括控制模块50，具体地，控制模块50分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机电连接，以将与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机电相应的控制信号输出至各个电机中，从而驱动以将与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机电的输出轴连接的手臂或卡爪组件30进行相应的动作，进而实现飞行器的罗盘的水平方向与垂直方向的校准。具体地，可以但不限于通过多条连接线材(图未示出)将控制模块50分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机电连接。

具体地，在一实施方式中，控制平台还包括水平校正按键(图未示出) 与垂直校正按键(图未示出)。具体地，水平校正按键与垂直校正按键均设置在控制平台的壳体上，且水平校正按键与垂直校正按键均与控制模块 50电连接。具体地，在本实施例中，操作人员可以但不限于通过按下水平校正按键实现对飞行器的罗盘的水平方向的校准。操作人员可以但不限于通过按下垂直校正按键实现对飞行器的罗盘的垂直方向的校准，但并不限于此，例如在其他实施例中，还可在控制平台上设置与控制模块50电连接的校准按键，具体地，操作人员通过按下校准按键自动实现飞行器的罗盘的水平方向及垂直方向的校准，以方便操作人员的方便操作，提高飞行器的罗盘的校准的效率。

具体地，在本实施例中，当操作人员按下水平校正按键时，控制模块 50将会接收到水平校正按键发送的水平校正信号。控制模块50根据接收到水平校正信号自动控制第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机，具体地，第五电机驱动卡爪组件30将飞行器的卡爪部夹紧后，第四电机驱动第四手臂14沿水平方向放置，以使得第四手臂14保持水平方向。第三电机驱动第三手臂13保持第三预设角度，第二电机驱动第二手臂12保持第二预设角度，进一步地，在本实施例中，第一手臂11垂直底座20设置。通过将第二手臂12呈第二预设角度放置、第三手臂13呈第二预设角度放置，且第四手臂14呈水平放置，从而保证卡卡组件抓取飞行器的卡爪部后，飞行器的卡爪部的中心与第一手臂11的轴线相互重合。进一步地，控制模块50控制第一电机驱动第一手臂11的旋转，且第一手臂11的旋转角度大于第一预设角度，直到控制平台出现罗盘的水平方向校准完成提示时，控制模块50才控制第一电机停止驱动第一手臂11 旋转，从而实现飞行器的罗盘的水平方向的校准。具体地，在本实施例中，第一预设角度可以但不限于为360°。

具体地，在本实施例中，当操作人员按下垂直校正按键时，控制模块 50将会接收到垂直校正按键发送的垂直校正信号。控制模块50根据接收到的垂直校正信号自动控制第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机。具体地，第五电机驱动卡爪组件30抓取飞行器的卡爪部，第四电机驱动第四手臂14沿垂直方向放置，第二电机驱动第二手臂12保持第五预设角度。进一步地，控制模块50还控制第三电机驱动第三手臂13 的旋转，且第三手臂13的旋转角度大于第四预设角度，直到控制平台出现罗盘的垂直方向校准完成提示时，控制模块50才控制第三电机停止驱动第三手臂13旋转，具体地，第三电机驱动第三手臂13绕第二手臂12 旋转，从而控制飞行器上下运动，进而实现飞行器的罗盘的垂直方向的校准。具体地，在本实施例中，第三电机可以但不限于驱动第三手臂13绕第二手臂12往复旋转。

由此可见，本实施例提供的校正装置100，通过控制模块50驱动机械手臂10进行相应的旋转，以自动实现对飞行器的水平方向及垂直方向的旋转，能够准确、快速地完成飞行器中的罗盘的校准，无需操作人员手动旋转飞行器，提高飞行器的校准效率，降低人为误差。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离实用新型技术方案内容，依据实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种校正装置，其特征在于，所述校正装置用于校正飞行器中的罗盘，所述校正装置包括机械手臂、卡爪组件、底座、控制平台及传动机构，所述机械手臂的自由端与所述卡爪组件活动连接，所述机械手臂的固定端可旋转地装置于所述底座上，所述传动机构装置在所述机械手臂或所述底座上，以驱动所述机械手臂运动或旋转，所述控制平台与所述传动机构电连接。

2.根据权利要求1所述的校正装置，其特征在于，所述机械手臂包括第一手臂、第二手臂、第三手臂及第四手臂，所述第一手臂的第一端可旋转地装置在所述底座上，所述第一手臂的第二端与所述第二手臂的第一端活动连接，所述第二手臂的第二端与所述第三手臂的第一端活动连接，所述第三手臂的第二端与所述第四手臂的第一端活动连接，所述卡爪组件可旋转地装置在所述第四手臂的第二端上。

3.根据权利要求2所述的校正装置，其特征在于，所述传动机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机；所述第一电机装置在所述底座上，且所述第一电机的输出轴与所述第一手臂的第一端连接；所述第二电机装置在所述第一手臂的第二端上，且所述第二电机的输出轴与所述第二手臂的第一端连接；所述第三电机装置在所述第二手臂的第二端上，且所述第三电机的输出轴与所述第三手臂的第一端连接；所述第四电机装置在所述第三手臂的第二端上，且所述第四电机的输出轴与所述第四手臂的第一端连接；所述第五电机装置在所述第四手臂的第二端上，且所述第五电机的输出轴与所述卡爪组件连接。

4.根据权利要求3所述的校正装置，其特征在于，所述控制平台包括控制模块，所述控制模块分别与所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机电连接。

5.根据权利要求4所述的校正装置，其特征在于，所述控制平台还包括水平校正按键与垂直校正按键，所述水平校正按键与所述垂直校正按键均设置在所述控制平台的壳体上，且所述水平校正按键与所述垂直校正按键均与所述控制模块电连接。

6.根据权利要求5所述的校正装置，其特征在于，当控制模块接收到所述水平校正按键发送的水平校正信号时，所述控制模块将控制所述第五电机驱动所述卡爪组件抓取所述飞行器的卡爪部，并控制所述第一电机驱动所述第一手臂的旋转，且所述第一手臂的旋转角度大于第一预设角度。

7.根据权利要求6所述的校正装置，其特征在于，所述控制模块在接收到水平校正信号后，还分别控制所述第二电机驱动所述第二手臂保持第二预设角度、控制所述第三电机驱动所述第三手臂保持第三预设角度、控制所述第四电机驱动所述第四手臂保持水平方向，且所述第一手臂垂直所述底座设置，以使得所述飞行器的卡爪部的中心位于所述第一手臂的轴线上。

8.根据权利要求5所述的校正装置，其特征在于，当控制模块接收到所述垂直校正按键发送的垂直校正信号时，所述控制模块将控制所述第五电机驱动所述卡爪组件抓取所述飞行器的卡爪部，并控制所述第三电机驱动所述第三手臂的旋转，且所述第三手臂的旋转角度大于第四预设角度。

9.根据权利要求8所述的校正装置，其特征在于，所述控制模块在接收到垂直校正信号后，还分别控制所述第二电机驱动所述第二手臂保持第五预设角度、控制所述第四电机驱动所述第四手臂保持垂直方向。

10.根据权利要求1所述的校正装置，其特征在于，所述卡爪组件包括第一卡夹与第二卡夹，所述第一卡夹的第一端与所述第二卡夹的第一端均可活动装置在所述机械手臂的自由端上。