CN207578396U - 一种2r1t三自由度冗余驱动并联机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本实用新型通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。

Description

一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构

技术领域

本实用新型涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构。

背景技术

并联机器人机构是由运动副和构件按一定的方式连接而成的闭环机构。组成并联机器人机构的运动副可分为简单运动副和复合运动副两大类。常见的简单运动副有：转动副R(revolute pair)、移动副P(prismatic pair)、螺旋副H(helix pair)、圆柱副C(cylinder pair)、球面副S(spherical pair)、万向铰或虎克铰U(universa Uoint)。少自由度并联机构，特别是具有两转动一平动(2R1T)的三自由度并联机构，凭借其结构简单、紧凑、易于实现控制以及制造成本相对较低等优点，已然成为机器人领域的一大研究热点。鉴于2R1T并联机构所具有良好的定位精度、结构刚度、加工性能以及动力学性能，大量的五自由度混联机器人采用了这类机构串接具有两自由度转动头或两自由度x-y移动平台的设计方案，其中最具代表性的有：专利WO2006054935中提出的Exechon机构、专利US4732525中提出的Tricept机构、专利CN1524662A中提出的TriVariant机构等。

在这些2R1T并联机构中，相比于无冗余驱动并联机构，冗余驱动并联机构具有消除奇异点、提高机构刚度和灵巧度的优点。一般来说，并联机构具有两类冗余驱动：(1)变被动关节为主动关节；(2)增加一些不改变机构自由度的主动支链。鉴于后者能更显著提高机构的刚度，改善机构的受力分布，越来越多的研究人员将目光投向了这类既能满足所需运动形式，而且具有良好机构性能的冗余驱动并联机构。现有机构中，专利CN106965153中提出了一种驱动冗余的并联机床本体、专利CN107127738A中提出了刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构。在这几类机构中，机构较为复杂，而且运动构件数较多，维护成本高，操作复杂、繁琐。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，不仅结构简单，而且便捷高效。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。

优选的，所述第一支链包含第一虎克铰、第一移动副以及第一转动副，所述第一虎克铰与静平台相连接，所述第一移动副作为机构的主动运动副，所述第一转动副与运动平台相连接。

优选的，所述第二支链包含第二虎克铰、第二移动副以及第二转动副，所述第二虎克铰与静平台相连接，所述第二移动副作为机构的主动运动副，所述第二转动副与运动平台相连接。

优选的，所述第三支链包含第三转动副、第三移动副以及球副，所述第三转动副与静平台相连接，所述第三移动副作为机构的主动运动副，所述球副与运动平台相连接。

优选的，所述第四支链包含第四转动副、第四移动副以及第三虎克铰，所述第四转动副与静平台相连接，所述第四移动副作为机构的主动运动副，所述第三虎克铰与运动平台相连接。

优选的，所述第一虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述第二虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述转动轴线与转动轴线重合，所述转动轴线与转动轴线互相平行；所述第一转动副的转动轴线为所述第二转动副的转动轴线为所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行；所述第三转动副的转动轴线为所述转动轴线平行于转动轴线与转动轴线所述第三虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述第四转动副的转动轴线为所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线和转动轴线平行；所述第一移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线与转动轴线所述第二移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线与转动轴线所述第三移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线所述第四移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线和转动轴线所述球副包含转动轴线转动轴线以及转动轴线所述转动轴线转动轴线以及转动轴线相交于一点且异面，所述的转动轴线过转动轴线和的交点。

优选的，所述第一移动副、第二移动副、第三移动副以及第四移动副均采用丝杠滑台，所述第一移动副包含第一滑块、第一丝杠、与第一滑块相配合的第一直线导轨、第一连杆以及驱动第一丝杠的第一伺服电机，所述第一滑块作为第一移动副的承导件，所述第一滑块固定连接在第一虎克铰上，所述第一直线导轨作为第一移动副的运动件，固定连接在所述第一连杆；当第一伺服电机工作，由于所述第一虎克铰与静平台相连接，所述第一滑块不能相对静平台发生移动，所述第一丝杠带动第一连杆相对第一滑块发生移动，从而所述第一支链相对静平台发生移动。

优选的，所述第二移动副包含第二滑块、第二丝杠、与第二滑块相配合的第二直线导轨、第二连杆以及驱动第二丝杠的第二伺服电机，所述第二滑块作为第二移动副的承导件，所述第二滑块固定连接在第二虎克铰上，所述第二直线导轨作为第二移动副的运动件，固定连接在所述第二连杆；当第二伺服电机工作，由于所述第二虎克铰与静平台相连接，所述第二滑块不能相对静平台发生移动，所述第二丝杠带动第二连杆相对第二滑块发生移动，从而所述第二支链相对静平台发生移动。

优选的，所述第三移动副包含第三滑块、第三丝杠、与第三滑块相配合的第三直线导轨、第三连杆以及驱动第三丝杠的第三伺服电机，所述第三滑块作为第三移动副的承导件，所述第三滑块固定连接在第三转动副上，所述第三直线导轨作为第三移动副的运动件，固定连接在所述第三连杆；当第三伺服电机工作，由于所述第三转动副与静平台相连接，故所述第三滑块不能相对静平台发生移动，所述第三丝杠带动第三连杆相对第三滑块发生移动，从而所述第三支链相对静平台发生移动。

优选的，所述第四移动副包含第四滑块、第四丝杠、与第四滑块相配合的第四直线导轨、第四连杆以及驱动第四丝杠的第四伺服电机，所述第四滑块作为第四移动副的承导件，所述第四滑块固定连接在第四转动副上，所述第四直线导轨作为第四移动副的运动件，固定连接在所述第四连杆；当第四伺服电机工作，由于所述第四转动副与静平台相连接，故所述第四滑块不能相对静平台发生移动，所述第四丝杠带动第四连杆相对第四滑块发生移动，从而所述第四支链相对静平台发生移动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型实现运动平台相对静平台2R1T三自由度的运动输出；结构紧凑，具有四条运动支链，冗余驱动的方式有利于机构整体刚度的提高；承载能力大、刚度大、精度高模块化程度高，既可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过运动平台串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的构造示意图一。

图2为本实用新型实施例的构造示意图二(去除运动平台)。

图3为本实用新型实施例中第一支链的构造示意图。

图4为本实用新型实施例中第二支链的构造示意图。

图5为本实用新型实施例中第三支链的构造示意图。

图6为本实用新型实施例中第四支链的构造示意图。

图中：1-运动平台，2-静平台，3-第一支链，301-第一组滑块，302-第一丝杠，303-第一直线导轨，304-第一连杆，305-第一伺服电机，4-第二支链，401-第二组滑块，402-第二丝杠，403-第二直线导轨，404-第二连杆，405-第二伺服电机，5-第三支链，501-第三组滑块，502-第三丝杠，503-第三直线导轨，504-第三连杆，505-第三伺服电机；6-第四支链，601-第四组滑块，602-第四丝杠，603-第四直线导轨，604-第四连杆，605-第四伺服电机。

U1-第一虎克铰，P1-第一移动副，R1-第一转动副；

U2-第二虎克铰，P2-第二移动副，R2-第二转动副；

R3-第三转动副，P3-第三移动副，S-球副；

R4-第四转动副，P4-第四移动副，U3-第三虎克铰。

具体实施方式

为让本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。

如图1～6所示，一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台1、静平台2、第一支链3、第二支链4、第三支链5以及第四支链6，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链；所述运动平台1作为机构的输出部件，在四条运动链的共同驱动下，机构实现了所述运动平台1相对静平台2两转动与一平动的动作，也就是运动平台1相对静平台2的2R1T动作。

在本实用新型实施例中，所述第一支链3包含第一虎克铰U1、第一移动副P1以及第一转动副R1，所述第一虎克铰U1与静平台2相连接，所述第一移动副P1作为机构的主动运动副，所述第一转动副R1与运动平台1相连接。

在本实用新型实施例中，所述第二支链4包含第二虎克铰U2、第二移动副P2以及第二转动副R2，所述第二虎克铰U2与静平台2相连接，所述第二移动副P2作为机构的主动运动副，所述第二转动副R2与运动平台1相连接。

在本实用新型实施例中，所述第三支链5包含第三转动副R3、第三移动副P3以及球副S，所述第三转动副R3与静平台2相连接，所述第三移动副P3作为机构的主动运动副，所述球副S与运动平台1相连接。

在本实用新型实施例中，所述第四支链包含第四转动副R4、第四移动副P4以及第三虎克铰U3，所述第四转动副与静平台相连接，所述第四移动副作为机构的主动运动副，所述第三虎克铰与运动平台相连接。

在本实用新型实施例中，所述第一虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述第二虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述转动轴线与转动轴线重合，所述转动轴线与转动轴线互相平行；所述第一转动副的转动轴线为所述第二转动副的转动轴线为所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行；所述第三转动副的转动轴线为所述转动轴线平行于转动轴线与转动轴线所述第三虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述第四转动副的转动轴线为所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线和转动轴线平行；所述第一移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线与转动轴线所述第二移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线与转动轴线所述第三移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线所述第四移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线和转动轴线所述球副包含转动轴线转动轴线以及转动轴线所述转动轴线转动轴线以及转动轴线相交于一点且异面，所述的转动轴线过转动轴线和的交点。

在本实用新型实施例中，所述第一移动副、第二移动副、第三移动副以及第四移动副可以采用伺服电机驱动的丝杠滑台，也可以采用由直线电机、液压、气压推杆等驱动的直线运动机构，所述第一转动副、第二转动副以及第三转动副均可以采用销轴与轴承进行铰接，所述球副S可采用关节轴承或是三轴复合式转动关节，但不局限于此。

在本实用新型实施例中，所述第一移动副、第二移动副、第三移动副以及第四移动副均采用丝杠滑台，所述第一移动副包含第一滑块301、第一丝杠302、与第一滑块相配合的第一直线导轨303、第一连杆304以及驱动第一丝杠的第一伺服电机305，所述第一滑块作为第一移动副的承导件，所述第一滑块固定连接在第一虎克铰上，所述第一直线导轨作为第一移动副的运动件，固定连接在所述第一连杆；当第一伺服电机工作，由于所述第一虎克铰与静平台相连接，所述第一滑块不能相对静平台发生移动，所述第一丝杠带动第一连杆相对第一滑块发生移动，从而所述第一支链相对静平台发生移动。

在本实用新型实施例中，所述第二移动副包含第二滑块401、第二丝杠402、与第二滑块相配合的第二直线导轨403、第二连杆404以及驱动第二丝杠的第二伺服电机405，所述第二滑块作为第二移动副的承导件，所述第二滑块固定连接在第二虎克铰上，所述第二直线导轨作为第二移动副的运动件，固定连接在所述第二连杆；当第二伺服电机工作，由于所述第二虎克铰与静平台相连接，所述第二滑块不能相对静平台发生移动，所述第二丝杠带动第二连杆相对第二滑块发生移动，从而所述第二支链相对静平台发生移动。

在本实用新型实施例中，所述第三移动副包含第三滑块501、第三丝杠502、与第三滑块相配合的第三直线导轨503、第三连杆504以及驱动第三丝杠的第三伺服电机505，所述第三滑块作为第三移动副的承导件，所述第三滑块固定连接在第三转动副上，所述第三直线导轨作为第三移动副的运动件，固定连接在所述第三连杆；当第三伺服电机工作，由于所述第三转动副与静平台相连接，故所述第三滑块不能相对静平台发生移动，所述第三丝杠带动第三连杆相对第三滑块发生移动，从而所述第三支链相对静平台发生移动；所述第四移动副包含第四滑块601、第四丝杠602、与第四滑块相配合的第四直线导轨603、第四连杆604以及驱动第四丝杠的第四伺服电机605，所述第四滑块作为第四移动副的承导件，所述第四滑块固定连接在第四转动副上，所述第四直线导轨作为第四移动副的运动件，固定连接在所述第四连杆；当第四伺服电机工作，由于所述第四转动副与静平台相连接，故所述第四滑块不能相对静平台发生移动，所述第四丝杠带动第四连杆相对第四滑块发生移动，从而所述第四支链相对静平台发生移动。

在本实用新型实施例中，本实用新型以所述静平台2作为机构机架、运动平台1作为输出部件，所述第一移动副P1、所述第二移动副P2、所述第三移动副P3以及所述第四移动副P4为机构的主动运动副，实现运动平台1相对静平台2在进动角ψ、章动角θ及高度z方向的两转动一平动运动输出。

在本实用新型实施例中，所述第一转动副R1的中心、第二转动副R2的中心、球副S的中心以及第三虎克铰U3的中心所形成的平面形状不受限制；所述第一虎克铰U1的中心、第二虎克铰U2的中心、第三转动副R3以及第四转动副R4的中心所形成的平面形状不受限制；优选的，所述第一转动副R1的中心、第二转动副R2的中心、球副S的中心以及第三虎克铰U3的中心以正方形分布在运动平台1上，所述第一虎克铰U1的中心、第二虎克铰U2的中心、第三转动副R3以及第四转动副R4的中心以正方形分布在静平台2上，其结构参数如下：

d1	d1min<d1<d1max	d1min	110mm	d1max	280mm
						d2	d2min<d2<d2max	d2min	110mm	d2max	280mm
d3	d3min<d3<d3max	d3min	110mm	d3max	280mm
						d4	d4min<d4<d4max	d4min	110mm	d4max	280mm
a	120mm	b	70mm

表中，a表示所述第一转动副R1的中心、第二转动副R2的中心、球副S的中心以及第三虎克铰U3的中心所成正方形的外接圆半径；b表示第一虎克铰U1的中心、第二虎克铰U2的中心、第三转动副R3以及第四转动副R4的中心所成正方形的外接圆半径；d1表示第一转动副R1中心到第一虎克铰U1中心的距离；d2表示第二转动副R2中心到第二虎克铰U2中心的距离；d3表示球副S中心到第三转动副R3中心的距离；d4表示第三虎克铰U3中心到第四转动副R4中心的距离。

高度z表示所述第一转动副R1的中心、第二转动副R2的中心、球副S的中心以及第三虎克铰U3的中心所成正方形的外接圆的圆心与所述第一虎克铰U1的中心、第二虎克铰U2的中心、第三转动副R3以及第四转动副R4的中心所成正方形的外接圆的圆心之间的距离。

例如：以ψ＝0°，θ＝0°，z＝110mm作为机构的初始位姿，此时d1，d2，d3，d4分别为120.8mm，120.8mm，120.8mm，120.8mm。

(1)若以姿态ψ＝10°，θ＝15°，z＝130mm作为目标姿态，根据机构的逆运动学，可得d’1，d’2，d’3，d’4分别为132.7mm，155.4mm，113.3mm，171.9mm，由此可得第一移动副、所述第二移动副、所述第三移动副以及第四移动副的移动量Δd1＝11.9mm，Δd2＝34.6mm，Δd3＝-7.5mm，Δd4＝51.1mm。

(2)若以姿态ψ＝-15°，θ＝-30°，z＝160mm作为目标姿态，根据机构的逆运动学，可得d’1，d’2，d’3，d’4分别为209.5mm，174.7mm，247.1mm，129.3mm，由此可得第一移动副、所述第二移动副、所述第三移动副以及第四移动副的移动量Δd1＝88.7mm，Δd2＝53.9mm，Δd3＝126.3mm，Δd4＝8.5mm。

(3)若以姿态ψ＝10°，θ＝-25°，z＝200mm作为目标姿态，根据机构的逆运动学，可得d’1，d’2，d’3，d’4分别为214.7mm，238.4mm，274.1mm，174.3mm，由此可得第一移动副、所述第二移动副、所述第三移动副以及第四移动副的移动量Δd1＝93.9mm，Δd2＝117.6mm，Δd3＝153.3mm，Δd4＝53.5mm。

一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构的工作方法，按以下步骤进行：根据并联机构运动机理，在第一移动副、第二移动副、第三移动副、第四移动副的共同驱动下，唯一确定运动平台一个位姿，从而实现运动平台相对静平台两转动与一平动的动作。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可以得出其他各种形式的2R1T三自由度冗余驱动并联机构。凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。

2.根据权利要求1所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一支链包含第一虎克铰、第一移动副以及第一转动副，所述第一虎克铰与静平台相连接，所述第一移动副作为机构的主动运动副，所述第一转动副与运动平台相连接。

3.根据权利要求2所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二支链包含第二虎克铰、第二移动副以及第二转动副，所述第二虎克铰与静平台相连接，所述第二移动副作为机构的主动运动副，所述第二转动副与运动平台相连接。

4.根据权利要求3所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第三支链包含第三转动副、第三移动副以及球副，所述第三转动副与静平台相连接，所述第三移动副作为机构的主动运动副，所述球副与运动平台相连接。

5.根据权利要求4所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第四支链包含第四转动副、第四移动副以及第三虎克铰，所述第四转动副与静平台相连接，所述第四移动副作为机构的主动运动副，所述第三虎克铰与运动平台相连接。

6.根据权利要求5所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述第二虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述转动轴线与转动轴线重合，所述转动轴线与转动轴线互相平行；所述第一转动副的转动轴线为所述第二转动副的转动轴线为所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行；所述第三转动副的转动轴线为所述转动轴线平行于转动轴线与转动轴线所述第三虎克铰包含转动轴线与转动轴线所述转动轴线与转动轴线垂直相交；所述第四转动副的转动轴线为所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线互相平行，所述转动轴线与转动轴线和转动轴线平行；所述第一移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线与转动轴线所述第二移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线与转动轴线所述第三移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线所述第四移动副的移动轴线为所述移动轴线垂直于转动轴线和转动轴线所述球副包含转动轴线转动轴线以及转动轴线所述转动轴线转动轴线以及转动轴线相交于一点且异面，所述的转动轴线过转动轴线和的交点。

7.根据权利要求5所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一移动副、第二移动副、第三移动副以及第四移动副均采用丝杠滑台，所述第一移动副包含第一滑块、第一丝杠、与第一滑块相配合的第一直线导轨、第一连杆以及驱动第一丝杠的第一伺服电机，所述第一滑块作为第一移动副的承导件，所述第一滑块固定连接在第一虎克铰上，所述第一直线导轨作为第一移动副的运动件，固定连接在所述第一连杆；当第一伺服电机工作，由于所述第一虎克铰与静平台相连接，所述第一滑块不能相对静平台发生移动，所述第一丝杠带动第一连杆相对第一滑块发生移动，从而所述第一支链相对静平台发生移动。

8.根据权利要求5所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二移动副包含第二滑块、第二丝杠、与第二滑块相配合的第二直线导轨、第二连杆以及驱动第二丝杠的第二伺服电机，所述第二滑块作为第二移动副的承导件，所述第二滑块固定连接在第二虎克铰上，所述第二直线导轨作为第二移动副的运动件，固定连接在所述第二连杆；当第二伺服电机工作，由于所述第二虎克铰与静平台相连接，所述第二滑块不能相对静平台发生移动，所述第二丝杠带动第二连杆相对第二滑块发生移动，从而所述第二支链相对静平台发生移动。

9.根据权利要求5所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第三移动副包含第三滑块、第三丝杠、与第三滑块相配合的第三直线导轨、第三连杆以及驱动第三丝杠的第三伺服电机，所述第三滑块作为第三移动副的承导件，所述第三滑块固定连接在第三转动副上，所述第三直线导轨作为第三移动副的运动件，固定连接在所述第三连杆；当第三伺服电机工作，由于所述第三转动副与静平台相连接，故所述第三滑块不能相对静平台发生移动，所述第三丝杠带动第三连杆相对第三滑块发生移动，从而所述第三支链相对静平台发生移动。

10.根据权利要求5所述的2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第四移动副包含第四滑块、第四丝杠、与第四滑块相配合的第四直线导轨、第四连杆以及驱动第四丝杠的第四伺服电机，所述第四滑块作为第四移动副的承导件，所述第四滑块固定连接在第四转动副上，所述第四直线导轨作为第四移动副的运动件，固定连接在所述第四连杆；当第四伺服电机工作，由于所述第四转动副与静平台相连接，故所述第四滑块不能相对静平台发生移动，所述第四丝杠带动第四连杆相对第四滑块发生移动，从而所述第四支链相对静平台发生移动。