CN207450848U - 用于抓取两侧货架上的血框的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件以及两个摆放有多个血框的货架，两个货架设置在抓取机械手组件的前后两侧，抓取机械手组件具有机械手托板，机械手托板上设置有勾取组件，勾取组件包括勾手轴、旋转板以及与旋转板平行的支撑板，勾手轴设置在旋转板的自由端，旋转板的另一端与支撑板转动连接，支撑板上设置有用以驱动旋转板在水平方向转动的第三驱动组件，支撑板能在抓取机械手组件的Y轴方向前后移动，勾手轴能将两侧的货架上的血框勾取至机械手托板。本实用新型的勾取组件采用旋转式的结构，能交替的抓取两侧货架上的血框或将血框摆入货架，提高了血框的出入库的效率。

Description

用于抓取两侧货架上的血框的机械手

技术领域

本实用新型涉及冰冻血浆在冷库中的自动化存放领域，具体的说是一种应用在医用智能血库中的用于抓取两侧货架上的血框的机械手。

背景技术

医用智能血库要求在－25℃±5℃低温环境中进行存取冰冻血浆，血库中存储的血浆种类有A型、B型、AB型、O型等常见阳性类型和一些稀有血型。在－25℃±5℃的超低温环境中人工进行存放，给工作人员带来极大的不便利。机械手的出现解决了工作人员在超低温环境中的存取工作，解决了工作人员存取工作的不便利问题。而一般情况下，血库内有多排货架，当机械手存将血框摆放满一排货架后，或抓取完一排货架内的血框后，需要对另一排货架进行存取作业时，需要移动至另一排货架的同侧，方可对该排货架上的血框进行存取工作，这样就导致存取的工作效率低。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种提高血框的存取效率的用于抓取两侧货架上的血框的机械手。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件以及两个摆放有多个血框的货架，两个所述货架设置在抓取机械手组件的前后两侧，所述抓取机械手组件具有机械手托板，所述机械手托板上设置有勾取组件，所述勾取组件包括勾手轴、旋转板以及与旋转板平行的支撑板，所述勾手轴设置在旋转板的自由端，所述旋转板的另一端与支撑板转动连接，所述支撑板上设置有用以驱动旋转板在水平方向转动的第三驱动组件，所述支撑板通过第二驱动组件的驱动能在抓取机械手组件的Y轴方向前后移动，所述勾手轴能将两侧的货架上的血框勾取至机械手托板。

本实用新型的有益效果是，勾取组件采用旋转式的结构，当需要抓取前侧的货架上的血框时，旋转板通过第三驱动组件的驱动转至前侧的货架，同时，第二驱动组件驱动设置有勾手轴的支撑板在Y轴方向向前移动，直至勾手轴抓取到前侧的货架的血框；当需要抓取后侧的货架上的血框时，旋转板通过第三驱动组件的驱动转至后侧的货架，同时，第二驱动组件驱动设置有勾手轴的支撑板在Y轴方向向后移动，直至勾手轴抓取到后侧的货架的血框，该机械手能交替的抓取两侧货架上的血框或将血框抓取至货架，提高了血框的出入库的效率。

优选地，所述勾取组件还包括勾取电机、连动杆，所述勾取电机设置在转动板的上端面，所述旋转板、勾取电机的输出轴均水平设置，所述勾手轴垂直穿过旋转板，所述勾取电机的输出轴的端部通过连动杆与勾手轴的上端转动连接，所述勾取电机通过连动杆带动勾手轴在旋转板内上下移动。

优选地，所述血框的上端面设置有与勾手轴对应的凹槽。

优选地，所述第三驱动组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮，所述第三电机固定设置在支撑板上，所述第三电机的输出轴垂直穿过支撑板，所述第一齿轮固定设置在第三电机的输出轴的端部，所述第二齿轮固定设置在旋转板上，所述第二齿轮与第一齿轮啮合。通过第一齿轮与第二齿轮的啮合来实现第三电机的驱动旋转板转动，较为平稳。

作为本实用新型的进一步改进是，所述抓取机械手组件还包括支撑架，所述机械手托板通过第二驱动组件能在支撑架沿Z轴方向上下移动。实现了勾取组件的上下移动。

优选地，所述第二驱动组件包括第二电机、两个钢带轮以及钢带，每个所述钢带轮的外表面均设置有凸起，所述钢带上设置有开孔，所述钢带通过开孔与凸起的配合套设在两个钢带轮上，所述第二电机的输出轴与其中一个钢带轮连接，所述抓取机械手组件、勾取组件均固定在钢带的一侧。钢带能保证在低温环境下正常工作，第二电机通过钢带上的开孔与钢带轮上的凸起的配合继而驱动钢带，结构简单，凸起与开孔的设置能平稳的驱动钢带的来回移动，继而保证了抓取机械手组件、勾取组件能平稳的来回移动。

作为本实用新型的进一步改进是，所述支撑架通过第一驱动组件能沿X轴方向左右移动。继而实现了勾取组件在X轴方向的左右移动。

优选地，所述第一驱动组件包括滑轨、第一电机、齿轮、齿条以及移动平台，所述滑轨、齿条均沿X轴设置，所述齿条设置在滑轨内，所述移动平台滑动设置在滑轨上，所述第一电机设置在移动平台上，所述第一电机的输出轴朝下且穿过移动平台，所述齿轮设置在第一电机的输出轴的端部，所述齿轮与齿条啮合，所述支撑架固定设置在移动平台上。通过齿轮与齿条的啮合来实现移动平台(即抓取机械手组件)在滑轨X轴方向的移动，具有滑动平稳的效果。

附图说明

图1为本实施例带货架的立体图；

图2为图1中的A处的局部放大图；

图3为图2中C处的局部放大图；

图4为图1中的B处的局部放大图；

图5为本实施例未带货架另一角度的立体图；

图6为本实施例中机械手托板处且未放置血框的立体图；

图7为本实施例中机械手托板处且放置有血框的立体图；

图8为图7中D处的局部放大图。

图中：

10－货架；11－搁置板；

20－抓取机械手组件；21－支撑架；22－机械手托板；

30－血框；31－凹槽；

40－第三驱动组件；41－第三电机；42－第一齿轮；43－第二齿轮；

50－第一驱动组件；51－滑轨；52－第一电机；53－齿条；54－移动平台；55－导向轮；

60－第二驱动组件；61－第二电机；62－钢带轮；63－钢带；64－凸起；65－开孔；

70－勾取组件；71－旋转板；72－勾取电机；73－连动杆；74－勾手轴；75－支撑板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1所示，本实施例中的一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件20以及两个摆放有多个血框30的货架10，两个货架10设置在抓取机械手组件20的前后两侧，附图中仅体现了后侧的货架10，机械手组件 20的前侧的货架10未示出。每个货架10上均设置有多块相互平行的搁置板11，每块搁置板11上存放有多个血框30，每个血框30存放有血型。抓取机械手组件 20对货架10起到了出库、入库的作用，即可以将货架10上的血框30取出，也可以将血框30存入货架10。

抓取机械手组件20包括支撑架21、机械手托板22，机械手托板22上设置有勾取组件70，勾取组件70包括旋转板71、勾取电机72、连动杆73、勾手轴74以及与旋转板71平行的支撑板75，勾手轴74设置在旋转板71的自由端，旋转板71 的另一端与支撑板75转动连接，支撑板75上设置有用以驱动旋转板71的第三驱动组件40，旋转板71通过第三驱动组件40的驱动能在水平方向转动，支撑板75 通过第二驱动组件60的驱动能在抓取机械手组件20的Y轴方向前后移动，如图7 所示，勾手轴74能将两侧的货架10上的血框30勾取至机械手托板22，勾取电机 72通过连动杆73带动勾手轴74在旋转板71内上下移动，如图8所示，血框30的上端面设置有与勾手轴74对应的凹槽31。以出库为例，在第一驱动组件50、第二驱动组件60的共同作用下，未载有血框30的机械手托板22在X轴、Z轴方向上移动，直至未载有血框30的机械手托板22运输至与搁置板11同一水平面停止运转；接着，勾取组件70的通过第二驱动组件60的驱动运动位于该搁置板11上的血框 30的上方，更具体的说是，勾手轴74位于该搁置板11的血框30的凹槽31上方；然后，勾取电机72通过连动杆73驱动勾手轴74在旋转板71下移，***凹槽31；此时，勾取组件70勾住了搁置板11上的血框30。将搁置板11上的血框30向机械手托板22拖拽，是通过驱动勾取组件70的第二驱动组件60的第二电机61逆转实现的。

勾取组件70可以在X轴、Y轴、Z轴方向来回移动，具体的，是通过下述结构来实现的：

如图1、图4、图5所示，支撑架21通过第一驱动组件50能沿X轴方向左右移动，第一驱动组件50包括滑轨51、第一电机52、齿轮、齿条53以及移动平台54，滑轨51、齿条53均沿X轴设置，齿条53设置在滑轨51内，移动平台54滑动设置在滑轨51上，第一电机52设置在移动平台54上，第一电机52的输出轴朝下且穿过移动平台54，齿轮设置在穿过移动平台54的第一电机52的输出轴的端部，齿轮与齿条53啮合，支撑架21固定设置在移动平台54上。当第一电机52驱动时，带动齿轮转动，由于齿轮与齿条53啮合，而齿条53是固定不动的，则移动平台54 沿齿条53在X轴方向来回移动，继而实现了勾取组件70在X轴方向的移动。为了保证移动平台54能平稳的移动，可以在滑轨51上配合导向槽，并在移动平台54 的下方设置有与导向槽配合的导向轮。

如图5所示，机械手托板22通过第二驱动组件60能在支撑架21沿Z轴方向上下移动，第二驱动组件60包括第二电机61、两个钢带轮62以及钢带63，第二电机61固定设置在移动平台54上，两个钢带轮62上下设置，第二电机61的输出轴、两个钢带轮62的中心轴均沿X轴方向设置，每个钢带轮62的外表面均设置有凸起 64，钢带63上设置有开孔65，钢带63通过开孔65与凸起64的配合套设在两个钢带轮62上。本实施例中的第二电机61采用伺服电机，第二电机61的输出轴与其中一个钢带轮62连接，第二电机61驱动钢带轮62转动，钢带轮62通过凸起64与开孔65的配合来驱动钢带63，抓取机械手组件20固定在钢带63的一侧，这样就能驱动机械手托板22在Z轴方向的来回移动，继而实现了勾取组件70在Z轴方向的来回移动。

图5中，驱动机械手托板22的第二驱动组件60中的钢带轮62、钢带63、凸起 64、开孔65均未体现，驱动机械手托板22的第二驱动组件60的具体结构，可以参照如图2、图6所示的驱动勾取组件70的第二驱动组件60。为了能保证勾取组件70在Z轴方向平稳的来回移动，可以配套的设置导轨与滑块。

如图2、6所示，勾取组件70通过第二驱动组件60能在机械手托板22的Y轴方向前后移动，同样，第二驱动组件60包括上述的第二电机61、两个钢带轮62、钢带63、凸起64、开孔65，勾取组件70则固定在钢带63的一侧；同样为了能保证勾取组件70在Z轴方向平稳的来回移动，可以配套的设置导轨与滑块。与驱动机械手托板22的第二驱动组件60不同的是，驱动勾取组件70的第二驱动组件60 的第二电机61的输出轴、两个钢带轮62的中心轴均沿X轴方向设置，两个钢带轮 62前后设置。

如图1、图2、图3所示，勾取组件70将货架10、机械手托板22上的血框30来回搬运，具体的，勾取组件70能将货架10内的血框30抓取至抓取机械手组件20 的机械手托板22上，也能将机械手托板22上的血框30抓取至货架10。本实施例的勾取组件70具体是通过平移拖拽的方式来实现血框30在机械手托板22与货架 10之间来回移动。具体结构如下：

第三驱动组件40包括第三电机41、第一齿轮42、第二齿轮43，第三电机41 固定设置在支撑板75上，第三电机41采用步进电机，第三电机41的输出轴垂直穿过支撑板75，第一齿轮42固定设置在第三电机41的输出轴的端部，第二齿轮 43固定设置在旋转板71上，第二齿轮43与第一齿轮42啮合，第三电机41驱动第一齿轮42转动，第一齿轮42驱动第二齿轮43转动，由于第二之轮43固定在旋转板71上，则旋转板71也随之转动。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于抓取两侧货架上的血框的机械手，包括抓取机械手组件(20)以及两个摆放有多个血框(30)的货架(10)，两个所述货架(10)设置在抓取机械手组件(20)的前后两侧，所述抓取机械手组件(20)具有机械手托板(22)，其特征在于：所述机械手托板(22)上设置有勾取组件(70)，所述勾取组件(70)包括勾手轴(74)、旋转板(71)以及与旋转板(71)平行的支撑板(75)，所述勾手轴(74)设置在旋转板(71)的自由端，所述旋转板(71)的另一端与支撑板(75)转动连接，所述支撑板(75)上设置有用以驱动所述旋转板(71)在水平方向转动的第三驱动组件(40)，所述支撑板(75)通过第二驱动组件(60)的驱动能在抓取机械手组件(20)的Y轴方向前后移动，所述勾手轴(74)能将两侧的货架(10)上的血框(30)勾取至机械手托板(22)。

2.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述勾取组件(70)还包括勾取电机(72)、连动杆(73)，所述勾取电机(72)设置在旋转板(71)的上端面，所述旋转板(71)、勾取电机(72)的输出轴均水平设置，所述勾手轴(74)垂直穿过旋转板(71)，所述勾取电机(72)的输出轴的端部通过连动杆(73)与勾手轴(74)的上端转动连接，所述勾取电机(72)通过连动杆(73)带动勾手轴(74)在旋转板(71)内上下移动。

3.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述血框(30)的上端面设置有与勾手轴(74)对应的凹槽(31)。

4.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述第三驱动组件(40)包括第三电机(41)、第一齿轮(42)、第二齿轮(43)，所述第三电机(41)固定设置在支撑板(75)上，所述第三电机(41)的输出轴垂直穿过支撑板(75)，所述第一齿轮(42)固定设置在第三电机(41)的输出轴的端部，所述第二齿轮(43)固定设置在旋转板(71)上，所述第二齿轮(43)与第一齿轮(42)啮合。

5.根据权利要求1所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述抓取机械手组件(20)还包括支撑架(21)，所述机械手托板(22)通过第二驱动组件(60)能在支撑架(21)沿Z轴方向上下移动。

6.根据权利要求5所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述第二驱动组件(60)包括第二电机(61)、两个钢带轮(62)以及钢带(63)，每个所述钢带轮(62)的外表面均设置有凸起(64)，所述钢带(63)上设置有开孔(65)，所述钢带(63)通过开孔(65)与凸起(64)的配合套设在两个钢带轮(62)上，所述第二电机(61)的输出轴与其中一个钢带轮(62)连接，所述抓取机械手组件(20)、勾取组件(70)均固定在钢带(63)的一侧。

7.根据权利要求5所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述支撑架(21)通过第一驱动组件(50)能沿X轴方向左右移动。

8.根据权利要求7所述的用于抓取两侧货架上的血框的机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(50)包括滑轨(51)、第一电机(52)、齿轮、齿条(53)以及移动平台(54)，所述滑轨(51)、齿条(53)均沿X轴设置，所述齿条(53)设置在滑轨(51)内，所述移动平台(54)滑动设置在滑轨(51)上，所述第一电机(52)设置在移动平台(54)上，所述第一电机(52)的输出轴朝下且穿过移动平台(54)，所述齿轮设置在第一电机(52)的输出轴的端部，所述齿轮与齿条(53)啮合，所述支撑架(21)固定设置在移动平台(54)上。