CN207424682U - 一种用于无人机输电线路巡检的集中监控*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种了用于无人机输电线路巡检的集中监控***，包括集中监控子***、移动子站和无人机飞行平台，集中监控子***与移动子站之间以一对多的方式相连接，移动子站与无人机飞行平台以一对一的方式相连接，通过远程集中监控和本地监控相结合的方式，对接入的一个以上的巡线无人机的飞行状态、吊舱状态、输电线路和巡检结果等信息进行集中监控，对无人机巡检任务涉及到的人员、设备和巡检线路进行规划和管理，并对巡检的结果进行集中管理和缺陷诊断，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，提供技术支持。

Description

一种用于无人机输电线路巡检的集中监控***

技术领域

本实用新型属于电力***设备的维护检修领域，涉及无人机输电线路巡检领域，尤其是一种用于无人机输电线路巡检的集中监控***。

背景技术

利用无人机线路巡检在输电线路巡检中发挥着越来越重要的作用。无人机巡线***可以部分代替巡线工人和有人机巡线***，可在合适的时间对输变电线路进行巡检，及时发现线路的故障和隐患，并及时将现场的情况传回地面控制中心，以便做出正确判断及时排除线路故障。可以大大减轻电力服务人员的工作负荷，减少可能发生的人员危险的机率，降低电力设备的维护成本，提高电网的安全性和可靠性。

采用无人机进行输电线路巡检具有一定危险性，尤其是在山区、高原等自然环境恶劣、气候多变的地区进行输电线路巡检。国内外的无人机输电线路巡检均处于试点和考核阶段，在该阶段需要采集和存储无人机巡检的运行参数，尤其是无人机的飞行状态信息、吊舱状态信息和无人机巡检的结果数据等，实现对无人机巡检的有效监控。为全面考核和分析现有无人机线路巡检的技术经济性和可靠性，完善无人机线路巡检的运营管理提供支持，实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，需要通过现代化的技术手段和管理方法对无人机巡检进行集中监控。

目前，国内针对无人机巡检进行监控的***很少，所提出的各种方法，大多处于试验阶段，并且都是针对单个无人机进行监控，而没有针对多个巡检的无人机进行集中监控。监控的对象多为无人机巡检的图像数据，对无人机巡检的状态信息、吊舱信息和气象信息的监控较少，对于巡检结果数据处理的信息化和自动化程度较低。

申请号为201120477071.2的《电力巡线用无人机监控***》专利，提出通过地面监控***对无人机进行实时的视频监控。申请号为201120186312.8的《一种无人机无线视频监控***》的专利，提过WCDMA通信方式实现对无人机进行实时的远程视频监控。两者的监控手段和对象单一，仅仅通过视频监控无法全面反映无人机巡检的状态信息，特别是无人机的飞行状态信息、吊舱状态信息和地面移动子站信息等。

申请号为201020519831.7的《无人机实时定位监控管理***》专利，将无人机的GPS定位信息通过无线通信实时上传到监控***，对多个无人机进行定位监控。该***的监控只针对无人机的GPS信息，无法对无人机的实时的飞行状态信息进行有效监控，也没有在电力***应用。

申请号为201010595330.1的《一种无人机巡线实时***》专利，通过地面控制站实现对无人机巡线数据的实时监控，并将巡检的图像信息通过3G通道上传到互联网中，仅能实现对图像的远程监控，无法对无人机的状态信息、吊舱状态信息和地面移动子站信息的有效远程监控。该专利所涉及***并没有对巡检的结果数据进行后续的自动化处理，特别是监控***与无人机之间只能进行一对一监控，无法实现同时对多个无人机巡检信息的有效监控。

申请号为201410084029.2的《无人机输电线路智能巡检***及巡检方法》其公开的集中监控子***、移动子站和无人机飞行平台虽可以实现无人机对输电线路的巡查，但由于无人机飞行控制遇到的飞行物也会较多，特别是山中无路地段的巡查，往往飞禽较多，若按照远程控制的方式往往会避让不及和控制不便的情况。

综上所述，现有对无人机巡检的监控方法，其效果并非很理想，尚有很多问题需要解决。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足，提供一种用于无人机输电线路巡检的集中监控***及监控方法，在保证远程集中监控和本地监控相结合的方式，对接入的一个以上的巡线无人机的飞行状态、吊舱状态、输电线路和巡检结果等信息进行集中监控的情况下，降低无人机巡检过程中遇到突发状况时的的风险系数。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种用于无人机输电线路巡检的集中监控***，其特征是，包括集中监控子***、移动子站和无人机飞行平台；集中监控子***与移动子站之间以一对多的方式相连接，移动子站与无人机飞行平台以一对一的方式相连接；

所述集中监控子***，用于接入移动子站和无人机飞行平台的状态信息和巡检数据，对无人机巡检任务进行规划和同步、对无人机巡检的移动子站和无人机飞行平台进行实时远程监控，对巡检数据进行缺陷诊断、统计、分析和展示，描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境；

所述移动子站，用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；

所述无人机飞行平台包括用于作为线路检测终端的吊舱模块、对无人机飞行平台进行飞行控制的飞行控制模块、进行GPS定位的GPS模块和用于与移动子站进行通信的通信模块以及无人机机体和智能避障模块；

飞行控制模块、吊舱模块和GPS模块分别通过数传通信链路与移动子站进行通信；吊舱模块通过图传通信链路将检测图像信息发送到移动子站中，所述智能避障模块直接与飞行控制模块连接；

所述智能避障模块包括：机载相机、惯性测量单元和处理器单元，所述机载相机获取所述无人机的视觉感知信息和所述惯性测量单元获取无人机惯导数据并与处理器单元数据传输进行分析；

所述集中监控子***包括：人机交互模块，用于获取并解析外部命令，将解析后的外部指令发送到相应数据处理模块处理，并将相应的处理结果展示出来；

巡检任务规划模块，用于对无人机巡检的输电线路进行任务划分，根据巡检设备的可靠性、人员的巡检记录、巡检地理环境、气象环境的影响因素，确定各巡检机组巡检的输电线路段、巡检所需设备以及巡检的机组人员，明确巡检的计划时间，并对规划出的巡检任务进行查询、新建、编辑、审核以及巡检任务通知和下发操作，完成巡检任务的规划；

巡检任务监控模块，用于监控无人机巡检现场的气象环境信息、无人机飞行状态信息、移动子站状态信息、GPS位置信息、吊舱控制信息实时状态信息和电力环境信息，并通过影音及图像方式描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境；巡检结果管理模块，用于无人机巡检结果数据的管理，其与通信模块和数据存储模块相连接，实现巡检结果数据的同步、浏览、播放、对比、分析和报表管理，完成对巡检结果数据的管理；

巡检缺陷诊断模块，用于对巡检的结果数据包括图像和视频信息进行筛选、预处理和缺陷诊断，在巡检的图像标识缺陷位置，用文字对缺陷进行说明，存储巡检缺陷到数据库中，对相应的巡检缺陷图像进行标识、修改、删除、查询和浏览操作，完成巡检结果的缺陷诊断；巡检报告管理模块，用于生成无人机巡检任务的巡检任务报告，描述相应巡检任务的输电线路、设备、人员、时间、飞行任务报告和飞行日志信息以及发现的缺陷信息，并对巡检报告进行浏览、编辑、删除和审核操作，完成对巡检报告的管理；缺陷消缺模块，用于对巡检报告中给出的巡检缺陷信息进行处理，通过巡检出的输电线路缺陷触发缺陷消缺流程，进行缺陷消缺任务的发布、分配、通知、消缺和消缺确认操作，完成无人机巡检所发现的巡检缺陷的消缺操作；

GIS模块，用于导入和导出输电线路信息，在GIS模块中展示输电线路信息，并提供输电线路的区间划分、选择和框选操作，并能够用于在GIS地图上浏览、编辑和删除相应的线路信息，还能够在GIS地图上展示无人机的飞行航路信息；

通信模块，用于读取移动子站实时状态信息，响应人机交互模块的远程指令，实现巡检任务信息到移动子站下发，实时获取移动子站和无人机飞行平台的巡检信息，完成集中监控子***与移动子站之间信息的交互和通信；

输电线路管理模块，用于输电线路的杆塔GPS位置、杆塔型号、杆塔高度、起始杆塔编号、杆塔编号信息的导入、导出、查询、浏览、删除和编辑操作，完成对输电线路信息的管理；

巡检人员管理模块，用于对巡检机组人员和巡检任务管理人员通过身份证信息进行人员基本信息的查询、维护、注册和删除管理，通过身份证读卡器实现人员信息的自动查询和展示，并对巡检机组人员的巡检记录信息进行查询、浏览、编辑和删除操作，完成巡检人员信息的管理；

巡检设备管理模块，用于对巡检的设备信息进行管理，实现设备信息的导入、导出、查询、浏览、注册、维护和删除操作，以及对巡检设备状态信息的维护，包括空闲、巡检使用、维护或者保养状态，实现对巡检设备的有效管理和使用；

数据存储模块，用于通过数据库和文件方式完成***数据的存储，通过数据存储模块完成集中管理子******基本数据、巡检过程数据、巡检结果数据以及巡检的监控数据进行存储，其中巡检的视屏数据通过文件存储，存储的文件路径存储到数据库；

所述移动子站包括：人机交互模块，用于获取并解析外部命令，将解析后的外部指令发送到相应数据处理模块处理，并将相应的处理结果展示出来，实现***数据的输入和输出，完成人与***的交互；巡检任务同步模块，用于同步集中监控子***中的巡检任务信息到本地，对同步到本地的巡检任务进行查询、状态维护和当前巡检任务设定操作，完成巡检任务信息的同步和管理；

吊舱控制模块，用于实现对无人机飞行平台上吊舱的监测和控制，实时读取包括吊舱角度、电池电量、电池电压、电池电流、拍摄时间和拍摄GPS值吊舱信息，还能够根据外部指令，下发控制指令，控制吊舱的角度，执行拍摄和停止拍摄动作，完成对无人机飞行平台上的吊舱监控；

GIS模块，用于对巡检任务的输电线路信息进行导入、导出和展示功能，并提供GIS地图的框选、GPS位置定位操作，提供GIS地图上的GPS位置点的标定操作功能；

飞控模块，用于对无人机飞行平台的状态信息进行监测和控制，实时读取无人机飞行平台的GPS信息、速度、高度、转速、总距、缸温、电池电压、电池电流和电池电量信息，并根据外部指令，下发命令到无人机飞行平台，对无人机飞行平台进行控制；

飞行任务规划模块，用于根据无人机巡检的输电线路信息、地理环境信息、气象环境信息，在GIS地图上规划出无人机巡检的起降点、悬停点、航迹点，以及相应的飞行的高度、飞行速度、线距，生成相应的飞行航路，并对无人机飞行任务信息进行查询、浏览和删除、导入和导出操作，完成飞行任务的管理和规划；

缺陷预诊断模块，用于对图像进行编辑和拼接处理，将具有潜在缺陷可能性的图片筛选出来，在图像信息中标识缺陷信息和缺陷位置信息，并对相应的缺陷信息进行标识、修改、删除、查询和浏览操作，完成巡检结果的缺陷诊断和管理；

图像预处理模块，用于对巡检的图像信息进行预处理和管理，对相应的缺陷信息进行浏览、编辑、筛选和预处理操作，将拍摄图项中的拍摄清晰度不够、拍摄角度不正以及选景不准的图片筛选掉，对图进行去噪处理，调整图像的清晰度和对比度处理，实现图像信息的预处理；

气象监测模块，对无人机巡检现场的气象信息进行实时监测，通过匹配接口与飞行任务监控模块相连接，将监测气象信息发送到集中监控子***；

飞行任务监控模块，用于对飞行状态信息、巡检现场气象信息、GPS位置信息进行监控，在人机交互模块中展示出来；还能够将相应的飞行任务监控信息通过通信模块发送到集中监控子***；数据存储模块，用于***数据的存储，通过数据完成集中管理子******基本数据、巡检过程数据、巡检结果数据以及巡检的监控数据进行存储，其中巡检的视屏数据通过文件存储，存储的文件路径存储到数据库；所述GPS模块，用于移动子站的GPS定位，其与飞行任务监控模块通过串口相连接，将移动子站的GPS信息发送到集中监控子***；

通信模块，用于实现与集中监控子***之间的数据的交互，从集中监控子***中同步巡检任务信息，并将巡检数据和巡检监控数据上送到集中监控子***；还能够通过数传模块和图传模块，读取无人机飞行平台的无人机状态信息和巡检的视频信息。

实用新型的有益效果是：通过对无人机巡检的状态信息的集中监控，使无人机巡检调度人员能够对全局的无人机巡检进行有效掌握，可灵活调度无人机的线路巡检，提高巡线无人机的使用效率，平衡使用的巡线无人机，延长无人机的使用寿命，降低使用成本，并且在保证上述有益效果的同时，采用智能避障模块和飞行控制模块直接连接实现无人机飞行遇到突发状况是可以实现无人机自行壁障，从而大大提高整个***的稳定性。

附图说明

图1是无人机巡检集中监控***架构图。

图2是集中监控子******结构图。

图3是移动子站***结构图。

附图说明：1、集中监控子***；2、移动子站；3、无人机飞行平台；4、吊舱模块；5、飞行控制模块；6、第一GPS模块；7、第一通信模块；8、第一人机交互模块；9、巡检任务规划模块；10、巡检设备管理模块；11、巡检人员管理模块；12、第一GIS模块；13、输电线路管理模块；14、巡检结果管理模块；15、巡检缺陷诊断模块；16、巡检报告管理模块；17、第一数据存储模块；18、巡检结果管理模块；18、缺陷消缺模块；19、巡检任务监控模块；20、第二通信模块；21、第二人机交互模块；22、巡检任务同步模块；23、吊舱控制模块、24、第二GIS模块；25、飞控模块；26、飞行任务规划模块；27、缺陷预诊断模块；28、图像预处理模块；29、气象监测模块；30、飞行任务监控模块；31、第二数据存储模块；32、第二GPS模块；33、第三通信模块，34、智能避障模块，35、机载相机，36、惯性测量单元，37、处理器模块。

具体实施方式

现在结合附图对实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明实用新型的基本结构，因此其仅显示与实用新型有关的构成。

如图所示，一种无人机巡检集中监控***，该***包括：集中监控子***1、移动子站2和无人机飞行平台3。其中，所述集中监控子***1与多个移动子站2的同时接入和在线激活。集中监控子***中1中，第一人机交互模块8，可选用无人机操控设备作为基本的人机交互设备,同时还可选择或者组合遥控器、键盘、鼠标、音频设备、显示器、多通道环幕立体投影***，根据需要配置；

巡检任务规划模块9与巡检设备管理模块10、巡检人员管理模块11、第一GIS模块12以及输电线路管理模块13相连接，用于对巡检的输电线路、设备、人员和无人机在GIS地图上进行规划，根据设备可靠性、人员技能掌握程度、巡检地理环境复杂程度、线路重要性、季节性因素以及经济性等影响因素，确定巡检的输电线路、设备、人员和时间；巡检任务规划模块9还与第二通信模块20相连接用于将巡检任务信息发送到移动子站2，移动子站2执行相应巡检任务；

巡检任务监控模块19与第二通信模块20、第一人机交互模块8相连接，用于读取无人机巡检现场的实时状态信息和电力环境信息，并通过影音及图像方式描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境；

巡检结果管理模块14与第二通信模块20和第一数据存储模块17相连接，用于读取和存储无人机巡检状态数据和巡检结果数据，实现巡检数据的浏览、对比、分析和报表管理；巡检缺陷诊断模块15与第一数据存储模块17和巡检结果管理模块14相连接，实现对巡检结果数据包括巡检的图片和视频等信息缺陷诊断，将相应缺陷诊断结果在图片和视频上通过位置标识和文字说明的方式展示，并可缺陷处理结果进行浏览、编辑和删除；

巡检报告管理模块16与巡检缺陷诊断模块15和第一数据存储模块17相连接，用于生成无人机巡检任务的巡检任务报告，描述相应巡检任务的巡检过程和结果信息以及发现的缺陷信息，并可对巡检报告进行浏览、编辑、删除和审核操作；

巡检报告管理模块16与缺陷消缺模块18和第一通信模块20互联，用于将巡检报告中的列出的巡检缺陷公告，并通过邮件、短信和短消息的方式推送给缺陷消除人员，由缺陷消缺人员进行缺陷消除；

第一GIS模块12与输电线路管理模块13相关联，实现对无人机巡检输电线路信息的在GIS地图上的导入、展示、编辑、删除和保存；

集中监控子***1中的第二通信模块20可通过GPRS无线通信接入移动子站，读取移动子站实时状态信息，并用于响应人机交互模块的远程指令，实时获取上述移动子站和无人机飞行平台的巡检信息。所述第二通信模块20还可选择GSM、CDMA、WCDMA、TD-SCDMA、以及LTE通讯制式无线移动通信、wifi无线通信、局域网和互联网通信方式实现通信；

集中监控子***1中巡检缺陷诊断模块15包括缺陷专家库、缺陷诊断单元、图像预处理单元和缺陷管理单元，其中图像预处理单元与第一数据存储模块17相连接，对原始图像进行预处理，筛选掉清晰度不够和选景不够准确的图像；缺陷专家库与缺陷诊断单元相连接，对依据图像信息进行缺陷诊断，在图像上位置标识和文字说明的方式标识相应缺陷；

集中监控子***1中所述缺陷消缺模块18包括缺陷任务发布模块、缺陷任务推送模块、消缺确认模块。其中，缺陷任务发布模块与缺陷任务推送模块相连接，读取并将缺陷任务信息通过短信、邮件和短消息的形式发送给缺陷所属输电线路区段的运检消缺人员，由运检消缺人员执行消缺任务；消缺确认模块，用于运检消缺人员完成消缺任务，并提交相应消缺证明图片后，确认消缺任务完成。

集中监控子***1中，所述输电线路管理模块13，包括线路信息导入导出单元、线路信息查询单元和线路信息维护单元。其中线路信息导入导出单元，用于输电线路信息的导入、导出，其导入和导出的格式可以选用XML文件格式，还可选择文本、CSV、EXCEL、word、pdf等格式。

集中监控子***1中，所述巡检设备管理模块10，包括设备信息导入导出单元、设备信息查询单元、设备信息管理单元。其中设备信息导入导出单元，用于设备信息的导入和导出，其导入和导出的格式选用XML文件格式，还可选择文本、EXCEL、word、pdf等格式。

集中监控子***1中，所述第一GIS模块12，包括GIS线路信息导入导出单元、线路信息展示单元、线路信息维护单元，GIS线路信息导入导出文件格式可采用XML文件，还可采用文本、CSV、EXCEL、WORD、PDF等格式。

如附图3所示，移动子站2包括第二人机交互模块21、巡检任务同步模块22、吊舱控制模块23、第二GIS模块24、飞控模块25、飞行任务规划模块26、缺陷预诊断模块27、图像预处理模块28、气象监测模块29、飞行任务监控模块30、第二数据存储模块31、第二GPS模块32和第三通信模块33。

所述第二人机交互模块21采用无人机操控设备实现人机交互，还可选择或者组合遥控器、位移跟踪设备、六自由度运动平台、键盘、鼠标、音频设备、显示器、多通道环幕立体投影***。

飞行任务规划模块26与巡检任务同步模块22、吊舱控制模块23、飞控模块25和第二GIS模块24相连接，完成无人机飞行任务的规划。

飞行任务规划模块26，包括飞行规划单元、飞行任务信息导入导出单元和飞行任务信息管理单元。飞行任务导入导出单元可导入、导出相应的飞行任务文件，导入、导出的文件格式采用XML文件格式，也可选择或者组合文本、XML、CSV、EXCEL、WORD、BMP、JPEG、GIF、TIFF、TGA、EXIF等。

缺陷预诊断模块27与图像预处理模块28和第二数据存储模块31相连接，完成移动子站2的中巡检结果数据的预诊断，初步过滤掉无用的图像信息。

飞行任务监控模块30与气象监测模块29、第二GPS模块24和第三通信模块33相关联，用于对无人机飞行平台3的巡检任务信息和巡检结果数据进行监控。

飞行任务监控模30块与第三通信模块33相关联，可将读取的无人机和移动子站2的巡检任务信息和巡检结果数据上送到集中监控子***1。

所述气象监测模块29，可采用气象综合监测仪，还可以选择或者组合温度传感器、湿度传感器、风速传感器、空气密度(气压)传感器，海拔测试仪等。

所述第二GIS模块24，包括GIS线路信息导入单元、线路信息展示单元。GIS线路信息导入单元，用于导入GIS线路信息，其导入的文件格式可采用XML，还可选择文本、CSV、EXCEL、WORD、PDF等；

所述第三通信模块33，包括无线通信单元、有线通信单元、数传单元和图传单元。

无线通信单元采用GPRS通信方式，还可选择或者组合GSM、GPRS、CDMA、WCDMA、TD-SCDMA、以及LTE通讯制式无线移动通信、wifi无线通信通信模块。

无人机飞行平台3主要包括吊舱模块4、飞行控制模块5、第一GPS模块6、第一通信模块7以及无人机机体。吊舱模块4、飞行控制模块5和第一GPS模块6通过第一通信模块7与移动子站2进行通信。

所述飞行控制模块5还与智能避障模块34连接，具体是指所述智能避障模块34中的机载相机35获取所述无人机的视觉感知信息和所述惯性测量单元36获取无人机惯导数据并与处理器单元37数据传输进行分析，若判断前行方向有障碍物时，会通过处理器单元37将控制飞行控制模块5进行绕行会躲避，且该命令的优先级大于第一通信模块7接收到的控制命令，从而也可以防止因为误操作导致的无人机撞毁事件。

所述第一通信模块7包括数传单元和图传单元，可采用数字电台，还可以采用模拟电台。吊舱模块4采用可将光摄像机，还可选择或者组合照相机、红外热成像摄像机和紫外成像摄像机等设备。所述无人机机体可选用旋翼无人机，还可选择多旋翼或者固定翼无人机。

以上述依据实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改，本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (1)

1.一种用于无人机输电线路巡检的集中监控***，其特征是，包括集中监控子***、移动子站和无人机飞行平台；集中监控子***与移动子站之间以一对多的方式相连接，移动子站与无人机飞行平台以一对一的方式相连接；

所述集中监控子***，用于接入移动子站和无人机飞行平台的状态信息和巡检数据，对无人机巡检任务进行规划和同步、对无人机巡检的移动子站和无人机飞行平台进行实时远程监控，对巡检数据进行缺陷诊断、统计、分析和展示，描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境；

所述移动子站，用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；

所述无人机飞行平台包括用于作为线路检测终端的吊舱模块、对无人机飞行平台进行飞行控制的飞行控制模块、进行GPS定位的GPS模块和用于与移动子站进行通信的通信模块以及无人机机体和智能避障模块；

飞行控制模块、吊舱模块和GPS模块分别通过数传通信链路与移动子站进行通信；吊舱模块通过图传通信链路将检测图像信息发送到移动子站中，所述智能避障模块直接与飞行控制模块连接；

所述智能避障模块包括：机载相机、惯性测量单元和处理器单元，所述机载相机获取所述无人机的视觉感知信息和所述惯性测量单元获取无人机惯导数据并与处理器单元数据传输进行分析；

所述集中监控子***包括：人机交互模块，用于获取并解析外部命令，将解析后的外部指令发送到相应数据处理模块处理，并将相应的处理结果展示出来；

巡检任务规划模块，用于对无人机巡检的输电线路进行任务划分，根据巡检设备的可靠性、人员的巡检记录、巡检地理环境、气象环境的影响因素，确定各巡检机组巡检的输电线路段、巡检所需设备以及巡检的机组人员，明确巡检的计划时间，并对规划出的巡检任务进行查询、新建、编辑、审核以及巡检任务通知和下发操作，完成巡检任务的规划；

巡检任务监控模块，用于监控无人机巡检现场的气象环境信息、无人机飞行状态信息、移动子站状态信息、GPS位置信息、吊舱控制信息实时状态信息和电力环境信息，并通过影音及图像方式描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境；巡检结果管理模块，用于无人机巡检结果数据的管理，其与通信模块和数据存储模块相连接，实现巡检结果数据的同步、浏览、播放、对比、分析和报表管理，完成对巡检结果数据的管理；

巡检缺陷诊断模块，用于对巡检的结果数据包括图像和视频信息进行筛选、预处理和缺陷诊断，在巡检的图像标识缺陷位置，用文字对缺陷进行说明，存储巡检缺陷到数据库中，对相应的巡检缺陷图像进行标识、修改、删除、查询和浏览操作，完成巡检结果的缺陷诊断；巡检报告管理模块，用于生成无人机巡检任务的巡检任务报告，描述相应巡检任务的输电线路、设备、人员、时间、飞行任务报告和飞行日志信息以及发现的缺陷信息，并对巡检报告进行浏览、编辑、删除和审核操作，完成对巡检报告的管理；缺陷消缺模块，用于对巡检报告中给出的巡检缺陷信息进行处理，通过巡检出的输电线路缺陷触发缺陷消缺流程，进行缺陷消缺任务的发布、分配、通知、消缺和消缺确认操作，完成无人机巡检所发现的巡检缺陷的消缺操作；

GIS模块，用于导入和导出输电线路信息，在GIS模块中展示输电线路信息，并提供输电线路的区间划分、选择和框选操作，并能够用于在GIS地图上浏览、编辑和删除相应的线路信息，还能够在GIS地图上展示无人机的飞行航路信息；

通信模块，用于读取移动子站实时状态信息，响应人机交互模块的远程指令，实现巡检任务信息到移动子站下发，实时获取移动子站和无人机飞行平台的巡检信息，完成集中监控子***与移动子站之间信息的交互和通信；

输电线路管理模块，用于输电线路的杆塔GPS位置、杆塔型号、杆塔高度、起始杆塔编号、杆塔编号信息的导入、导出、查询、浏览、删除和编辑操作，完成对输电线路信息的管理；

巡检人员管理模块，用于对巡检机组人员和巡检任务管理人员通过身份证信息进行人员基本信息的查询、维护、注册和删除管理，通过身份证读卡器实现人员信息的自动查询和展示，并对巡检机组人员的巡检记录信息进行查询、浏览、编辑和删除操作，完成巡检人员信息的管理；

巡检设备管理模块，用于对巡检的设备信息进行管理，实现设备信息的导入、导出、查询、浏览、注册、维护和删除操作，以及对巡检设备状态信息的维护，包括空闲、巡检使用、维护或者保养状态，实现对巡检设备的有效管理和使用；

数据存储模块，用于通过数据库和文件方式完成***数据的存储，通过数据存储模块完成集中管理子******基本数据、巡检过程数据、巡检结果数据以及巡检的监控数据进行存储，其中巡检的视屏数据通过文件存储，存储的文件路径存储到数据库；

所述移动子站包括：人机交互模块，用于获取并解析外部命令，将解析后的外部指令发送到相应数据处理模块处理，并将相应的处理结果展示出来，实现***数据的输入和输出，完成人与***的交互；巡检任务同步模块，用于同步集中监控子***中的巡检任务信息到本地，对同步到本地的巡检任务进行查询、状态维护和当前巡检任务设定操作，完成巡检任务信息的同步和管理；

吊舱控制模块，用于实现对无人机飞行平台上吊舱的监测和控制，实时读取包括吊舱角度、电池电量、电池电压、电池电流、拍摄时间和拍摄GPS值吊舱信息，还能够根据外部指令，下发控制指令，控制吊舱的角度，执行拍摄和停止拍摄动作，完成对无人机飞行平台上的吊舱监控；

GIS模块，用于对巡检任务的输电线路信息进行导入、导出和展示功能，并提供GIS地图的框选、GPS位置定位操作，提供GIS地图上的GPS位置点的标定操作功能；

飞控模块，用于对无人机飞行平台的状态信息进行监测和控制，实时读取无人机飞行平台的GPS信息、速度、高度、转速、总距、缸温、电池电压、电池电流和电池电量信息，并根据外部指令，下发命令到无人机飞行平台，对无人机飞行平台进行控制；

飞行任务规划模块，用于根据无人机巡检的输电线路信息、地理环境信息、气象环境信息，在GIS地图上规划出无人机巡检的起降点、悬停点、航迹点，以及相应的飞行的高度、飞行速度、线距，生成相应的飞行航路，并对无人机飞行任务信息进行查询、浏览和删除、导入和导出操作，完成飞行任务的管理和规划；

缺陷预诊断模块，用于对图像进行编辑和拼接处理，将具有潜在缺陷可能性的图片筛选出来，在图像信息中标识缺陷信息和缺陷位置信息，并对相应的缺陷信息进行标识、修改、删除、查询和浏览操作，完成巡检结果的缺陷诊断和管理；

图像预处理模块，用于对巡检的图像信息进行预处理和管理，对相应的缺陷信息进行浏览、编辑、筛选和预处理操作，将拍摄图项中的拍摄清晰度不够、拍摄角度不正以及选景不准的图片筛选掉，对图进行去噪处理，调整图像的清晰度和对比度处理，实现图像信息的预处理；

气象监测模块，对无人机巡检现场的气象信息进行实时监测，通过匹配接口与飞行任务监控模块相连接，将监测气象信息发送到集中监控子***；

飞行任务监控模块，用于对飞行状态信息、巡检现场气象信息、GPS位置信息进行监控，在人机交互模块中展示出来；还能够将相应的飞行任务监控信息通过通信模块发送到集中监控子***；数据存储模块，用于***数据的存储，通过数据完成集中管理子******基本数据、巡检过程数据、巡检结果数据以及巡检的监控数据进行存储，其中巡检的视屏数据通过文件存储，存储的文件路径存储到数据库；所述GPS模块，用于移动子站的GPS定位，其与飞行任务监控模块通过串口相连接，将移动子站的GPS信息发送到集中监控子***；

通信模块，用于实现与集中监控子***之间的数据的交互，从集中监控子***中同步巡检任务信息，并将巡检数据和巡检监控数据上送到集中监控子***；还能够通过数传模块和图传模块，读取无人机飞行平台的无人机状态信息和巡检的视频信息。