CN207415400U - 机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手装置，包括安装座和机械手，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强，本实用新型的机械手装置可用于多工位加工的场景。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹具设备技术领域，尤其涉及一种机械手装置。
背景技术
随着工业4.0时代的到来，用机器人上下料成为一种趋势，一方面机器人能够持续工作，省去人工休息时间，不但能够提高生产效率，而且还能降低人工成本；另一方面现在工件结构越来越复杂，对工件的精度定位要求也越来越高，仅依靠人工定位会产生较大的误差，而采用机器人进行抓料其定位精度高，可靠性强，稳定性好。而这些都与机械手的结构有很大关系，机械手的结构紧凑程度、抓取精度、机械手手指的刚性等都会影响它的抓取料方式、摆放料方式和抓取料节奏等。因此，提供一种可调节性强、结构紧凑和操作方便的机械手成为一项关键任务。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种结构紧凑且操作方便的机械手装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。
进一步的，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞，所述第一夹紧件固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件固定设置于所述第二活塞上。
进一步的，所述第一夹紧件靠近第二夹紧件的一侧面上设有第一缓冲件，所述第二夹紧件靠近第一夹紧件的一侧面上设有第二缓冲件，所述第一缓冲件和第二缓冲件对应设置。
进一步的，所述第一缓冲件远离第一夹紧件的一侧面以及所述第二缓冲件远离第二夹紧件的一侧面上分别设有凹陷结构。
进一步的，所述第一缓冲件和第二缓冲件的材质为硅橡胶或泡沫。
进一步的，所述机械手还包括定位机构，所述定位机构包括定位组件、滑动件和导向组件，所述定位组件与滑动件固定连接，所述滑动件可滑动套设于所述导向组件上，所述定位组件用于压紧被抓取物。
进一步的，所述定位组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件、第二定位件的一端分别与所述滑动件固定连接。
进一步的，所述导向组件包括至少两根的导向杆，所述滑动件上设有分别与所述导向杆相对应的至少两个的通孔，所述导向杆的一端与所述安装座固定连接，所述导向杆的另一端位于所述通孔内。
进一步的，所述导向组件还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向杆上，并且所述弹性件的一端与所述滑动件固定连接。
进一步的，所述固定座包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手分别固定设置于所述旋转部上。
本实用新型的有益效果在于：在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强，本实用新型的机械手装置可用于多工位加工的场景。
附图说明
图1为本实用新型实施例一的机械手装置的整体结构示意图；
图2为本实用新型实施例一的机械手的结构示意图。
标号说明：
1、安装座；2、机械手；3、驱动机构；4、第一夹紧件；5、第二夹紧件；6、第一缓冲件；7、第二缓冲件；8、凹陷结构；9、滑动件；10、第一定位件；11、第二定位件；12、压头；13、导向杆；14、弹性件。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本实用新型最关键的构思在于：驱动机构通过分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件运动从而夹紧被抓取物。
请参照图1以及图2，一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。
从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强。
进一步的，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞，所述第一夹紧件固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件固定设置于所述第二活塞上。
由上述描述可知，通过驱动气缸驱动第一活塞和第二活塞运动从而带动第一夹紧件和第二夹紧件运动，驱动方式简单可靠。
进一步的，所述第一夹紧件靠近第二夹紧件的一侧面上设有第一缓冲件，所述第二夹紧件靠近第一夹紧件的一侧面上设有第二缓冲件，所述第一缓冲件和第二缓冲件对应设置。
由上述描述可知，在第一夹紧件和的第二夹紧件上分别设有缓冲件，可以对被抓取物进行保护，防止因受力过度而损坏。
进一步的，所述第一缓冲件远离第一夹紧件的一侧面以及所述第二缓冲件远离第二夹紧件的一侧面上分别设有凹陷结构。
由上述描述可知，在第一缓冲件和第二缓冲件上设置凹陷结构，可以增大缓冲件与被抓取物之间的摩擦力，防止被抓取物脱落。
进一步的，所述第一缓冲件和第二缓冲件的材质为硅橡胶或泡沫。
由上述描述可知，第一缓冲件和第二缓冲件的材质可以根据需要进行选择。
进一步的，所述机械手还包括定位机构，所述定位机构包括定位组件、滑动件和导向组件，所述定位组件与滑动件固定连接，所述滑动件可滑动套设于所述导向组件上，所述定位组件用于压紧被抓取物。
由上述描述可知，设置定位机构，可以在抓取被抓取物之前将被抓取物进行固定，防止第一夹紧件和第二夹紧件抓取时被抓取物移位。
进一步的，所述定位组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件、第二定位件的一端分别与所述滑动件固定连接。
由上述描述可知，设置第一定位件和第二定位件可以增强定位能力，有效将被抓取物压紧。
进一步的，所述导向组件包括至少两根的导向杆，所述滑动件上设有分别与所述导向杆相对应的至少两个的通孔，所述导向杆的一端与所述安装座固定连接，所述导向杆的另一端位于所述通孔内。
由上述描述可知，设置多根导向杆有利于增强结构的稳定性，当定位组件因压紧被抓取物受力时，滑动件可以在导向杆上相对滑动，防止定位组件因受力而损坏。
进一步的，所述导向组件还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向杆上，并且所述弹性件的一端与所述滑动件固定连接。
由上述描述可知，弹性件可以将滑动件固定在导向杆上，防止从导向杆上脱落，并且当滑动件上的力撤销后，在弹性件的作用下滑动件可以回复到初始位置。
进一步的，所述固定座包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手分别固定设置于所述旋转部上。
由上述描述可知，机械手可以相对固定部转动，当一个机械手的抓取工作完成后，旋转一定的角度，下一个机械手可以继续工作，适合多工位的应用场景，其工作效率高。
请参照图1及图2，本实用新型的实施例一为：
一种机械手装置，其结构紧凑、操作方便，适用于多工位加工的场景。
如图1所示，所述机械手2装置包括安装座1和至少一个的机械手2，至少一个的所述机械手2分别与所述安装座1固定连接。所述安装座1包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手2分别固定设置于所述旋转部上。本实施例中，在旋转部上设有三个斜面，每一个斜面上都固定有一个机械手2，机械手2可以通过螺丝固定在斜面上。
如图2所示，所述机械手2包括驱动机构3和抓取机构，所述驱动机构3与安装座1固定连接，即与旋转部上的斜面固定连接，所述抓取机构与驱动机构3固定连接。所述驱动机构3为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞(图中未示)，在气缸的驱动作用下第一活塞和第二活塞可以同时沿相向或者相反的方向做直线运动，所述驱动气缸包括两个气孔，当从不同的气孔进气时，活塞向不同的方向运动，进气和泄气均由电磁阀进行控制。所述抓取机构包括第一夹紧件4和第二夹紧件5，所述第一夹紧件4和第二夹紧件5对应设置，并且所述第一夹紧件4和第二夹紧件5分别与所述驱动机构3固定连接，所述第一夹紧件4固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件5固定设置于所述第二活塞上。所述驱动机构3通过分别驱动第一活塞和第二活塞运动，带动所述第一夹紧件4和第二夹紧件5运动从而夹紧或松开被抓取物。所述第一夹紧件4靠近第二夹紧件5的一侧面上设有第一缓冲件6，所述第二夹紧件5靠近第一夹紧件4的一侧面上设有第二缓冲件7，所述第一缓冲件6和第二缓冲件7对应设置，本实施例中，所述第一缓冲件6和第二缓冲件7的材质为硅橡胶或泡沫，当然也可以是其他的软质材料。所述第一缓冲件6远离第一夹紧件4的一侧面以及所述第二缓冲件7远离第二夹紧件5的一侧面上分别设有凹陷结构8，凹陷结构8可以增大第一缓冲件6、第二缓冲件7与被抓取物之间的摩擦力，防止在抓取过程中掉落。
所述机械手2还包括定位机构，所述定位机构包括定位组件、滑动件9和导向组件，所述定位组件与滑动件9固定连接，所述滑动件9可滑动套设于所述导向组件上，所述定位组件用于压紧被抓取物。所述定位组件包括第一定位件10和第二定位件11，所述第一定位件10、第二定位件11的一端分别与所述滑动件9固定连接，第一定位件10、第二定位件11的另一端(自由端)用于压紧被抓取物，在第一定位件10和第二定位件11的自由端上还设有压头12，压头12的形状为喇叭形，在压头12上可以套设一层硅胶套，可以防止将被抓取物压坏，并且硅胶的表面摩擦力较大，可以防止打滑。所述导向组件包括至少两根的导向杆13，所述滑动件9上设有分别与所述导向杆13相对应的至少两个的通孔，即一根导向杆13对应一个通孔，本实施例中，设有四根导向杆13和四个通孔，所述导向杆13的一端与所述安装座1固定连接，所述导向杆13的另一端位于所述通孔内。所述导向组件还包括弹性件14，所述弹性件14套设于所述导向杆13上，并且所述弹性件14的一端与所述滑动件9固定连接，所述弹性件14为弹簧，在每一个导向杆13上都套设有一个弹性件14，弹性件14的弹性大小可以根据需要进行设置。
本实施例中，所述机械手2的工作原理是：当抓取被抓取物时，定位机构的第一定位件10和第二定位件11将被抓取物压紧，此时滑动件9因受力压缩弹性件14并沿导向杆13滑动一定的距离，然后驱动气缸分别驱动第一活塞和第二活塞运动将被抓取物抓紧，抓紧被抓取物后旋转部旋转一定的角度，机械手2将被抓取物移动到下一个工位，此时驱动气缸驱动第一活塞和第二活塞向相反的方向运动将被抓取物松开，第一定位件10和第二定位件11上的受力撤销，滑动件9在弹性件14的弹性回复力的作用下沿导向杆13滑动至初始位置，此时机械手2可以进行下一次被抓取物的抓取，以此循环往复。
综上所述，本实用新型提供的一种机械手装置，其结构紧，操作简单，制作成本低，适用于多工位的应用场景，工作效率高。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，其特征在于，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞，所述第一夹紧件固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件固定设置于所述第二活塞上。
3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一夹紧件靠近第二夹紧件的一侧面上设有第一缓冲件，所述第二夹紧件靠近第一夹紧件的一侧面上设有第二缓冲件，所述第一缓冲件和第二缓冲件对应设置。
4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一缓冲件远离第一夹紧件的一侧面以及所述第二缓冲件远离第二夹紧件的一侧面上分别设有凹陷结构。
5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一缓冲件和第二缓冲件的材质为硅橡胶或泡沫。
6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手还包括定位机构，所述定位机构包括定位组件、滑动件和导向组件，所述定位组件与滑动件固定连接，所述滑动件可滑动套设于所述导向组件上，所述定位组件用于压紧被抓取物。
7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述定位组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件、第二定位件的一端分别与所述滑动件固定连接。
8.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述导向组件包括至少两根的导向杆，所述滑动件上设有分别与所述导向杆相对应的至少两个的通孔，所述导向杆的一端与所述安装座固定连接，所述导向杆的另一端位于所述通孔内。
9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述导向组件还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向杆上，并且所述弹性件的一端与所述滑动件固定连接。
10.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述固定座包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手分别固定设置于所述旋转部上。
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| CN111958628A (zh) * | 2020-08-12 | 2020-11-20 | 武汉城市职业学院 | 一种用于工件工位转换的组件 |
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