CN207415351U - 机器人的定位结构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人的定位结构及具有其的机器人，该机器人的定位结构包括用于定位机器人的丝杆花键部件的第一定位件，第一定位件为管状，丝杆花键部件穿设在第一定位件的管腔内，第一定位件的一端与机器人的转臂连接，第一定位件的另一端与丝杆花键部件连接，以对丝杆花键部件进行支撑。该机器人的定位结构解决了现有技术中的机器人的用于定位丝杆花键螺母的定位法兰和电机法兰的加工成本较高的问题。

Description

机器人的定位结构及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的定位结构及具有其的机器人。

背景技术

目前，现有技术的丝杆花键螺母定位法兰1和电机法兰2为一体式异形结构，如图1所示，这样，在对丝杆花键螺母定位法兰1和电机法兰2进行加工时，便需要利用三轴以上设备进行加工，这便使得加工成本较高、精度难以保证。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人的定位结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的用于定位丝杆花键螺母的定位法兰和电机法兰的加工成本较高的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人的定位结构，包括用于定位机器人的丝杆花键部件的第一定位件，第一定位件为管状，丝杆花键部件穿设在第一定位件的管腔内，第一定位件的一端与机器人的转臂连接，第一定位件的另一端与丝杆花键部件连接，以对丝杆花键部件进行支撑。

进一步地，第一定位件包括管体部，管体部的外壁面和内壁面均为圆柱面。

进一步地，第一定位件还包括第一连接法兰，第一连接法兰设置在管体部靠近转臂的一端，以使第一定位件通过第一连接法兰与转臂连接。

进一步地，第一连接法兰上设置有用于避让第一驱动电机的避让切面；其中，第一驱动电机用于驱动丝杆花键部件转动。

进一步地，管体部远离第一连接法兰的一端设置有定位孔，丝杆花键部件上设置有用于与管体部连接的第二连接法兰，管体部通过穿设在定位孔和第二连接法兰上的紧固件与丝杆花键部件连接。

进一步地，定位结构还包括用于安装第一驱动电机的第二定位件，第二定位件安装在转臂上，第二定位件与第一定位件间隔设置；第一驱动电机安装在第二定位件上，第一驱动电机与丝杆花键部件驱动连接以驱动丝杆花键部件转动。

进一步地，第二定位件包括支撑板和与支撑板连接的安装板，支撑板安装转臂上，第一驱动电机安装在安装板上。

进一步地，支撑板上设置有连接板，连接板上设置有连接孔，连接板通过穿设在连接孔和转臂上的紧固件与转臂连接。

进一步地，支撑板为两个，两个支撑板分别设置在安装板的相对两侧，以使两个支撑板与安装板之间形成U形结构。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括转臂和设置在转臂上的定位结构，定位结构为上述的机器人的定位结构。

本实用新型中的机器人的定位结构包括第一定位件，该第一定位件用于定位机器人的丝杆花键部件，通过将丝杆花键部件穿设在第一定位件的管腔内，且使第一定位件的一端与机器人的转臂连接，第一定位件的另一端与丝杆花键部件连接，可以比较方便地实现对丝杆花键部件的定位和支撑，且通过使第一定位件为管状结构，可以简化第一定位件的加工步骤，降低第一定位件的加工成本，从而解决了现有技术中的机器人的用于定位丝杆花键螺母的定位法兰和电机法兰的加工成本较高的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据现有技术中的机器人的定位结构的实施例的结构示意图；以及

图2示出了根据本实用新型中的机器人的定位结构的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、丝杆花键螺母定位法兰；2、电机法兰；10、丝杆花键部件；20、第一定位件；21、管体部；22、第一连接法兰；30、转臂；40、第一驱动电机；50、第二连接法兰；60、第二定位件；61、支撑板；62、安装板；63、连接板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型中的一种机器人的定位结构，包括用于定位机器人的丝杆花键部件10的第一定位件20，请参考图2，第一定位件20为管状，丝杆花键部件10穿设在第一定位件20的管腔内，第一定位件20的一端与机器人的转臂30连接，第一定位件20的另一端与丝杆花键部件10连接，以对丝杆花键部件10进行支撑。

本实用新型中的机器人的定位结构包括第一定位件20，该第一定位件20用于定位机器人的丝杆花键部件10，通过将丝杆花键部件10穿设在第一定位件20的管腔内，且使第一定位件20的一端与机器人的转臂30连接，第一定位件20的另一端与丝杆花键部件10连接，可以比较方便地实现对丝杆花键部件10的定位和支撑，且通过使第一定位件20为管状结构，可以简化第一定位件20的加工步骤，降低第一定位件20的加工成本，从而解决了现有技术中的机器人的用于定位丝杆花键螺母的定位法兰和电机法兰的加工成本较高的问题。

为了实现对丝杆花键部件10的支撑，第一定位件20包括管体部21，管体部21的外壁面和内壁面均为圆柱面。本实施例通过使管体部21的外壁面和内壁面均为圆柱面，可以比较方便地对第一定位件20进行加工，进而便于降低对第一定位件20的加工成本。

为了便于与转臂30的连接，如图2所示，第一定位件20还包括第一连接法兰22，第一连接法兰22设置在管体部21靠近转臂30的一端，以使第一定位件20通过第一连接法兰22与转臂30连接。通过设置第一连接法兰22，第一定位件20可以利用穿过第一连接法兰22和转臂30的紧固件与转臂30固定在一起。

如果使第一连接法兰22为整个的圆盘形状的话，第一连接法兰22与第一驱动电机40之间会发生干涉，进而影响第一驱动电机40的正常安装，为此，第一连接法兰22上设置有用于避让第一驱动电机40的避让切面；其中，第一驱动电机40用于驱动丝杆花键部件10转动。

为了实现第一定位件20与丝杆花键部件10之间的连接，如图2所述，管体部21远离第一连接法兰22的一端设置有定位孔，丝杆花键部件10上设置有用于与管体部21连接的第二连接法兰50，管体部21通过穿设在定位孔和第二连接法兰50上的紧固件与丝杆花键部件10连接。通过设置在丝杆花键部件10套设第二连接法兰50，可以比较方便地实现第二连接法兰50与第一定位件20之间的连接。

在本实施例中，如图2所示，定位结构还包括用于安装第一驱动电机40的第二定位件60，第二定位件60安装在转臂30上，第二定位件60与第一定位件20间隔设置；第一驱动电机40安装在第二定位件60上，第一驱动电机40与丝杆花键部件10驱动连接以驱动丝杆花键部件10转动。通过设置第二定位件60，可以比较方便地对第一驱动电机40进行限位。

本实施例中的第二定位件60的具体结构，如图2所示，第二定位件60包括支撑板61和与支撑板61连接的安装板62，支撑板61安装转臂30上，第一驱动电机40安装在安装板62上。

为了实现支撑板61与转臂30之间的连接，如图2所示，支撑板61上设置有连接板63，连接板63上设置有连接孔，连接板63通过穿设在连接孔和转臂30上的紧固件与转臂30连接。优选地，连接板为条形板，条形板沿转臂30的延伸方向延伸。

具体地，支撑板61为两个，两个支撑板61分别设置在安装板62的相对两侧，以使两个支撑板61与安装板62之间形成U形结构。这样，可以提高对第一驱动电机40的支撑效果。

本实用新型还提供了一种机器人，包括转臂30和设置在转臂30上的定位结构，定位结构为上述的机器人的定位结构。

由上可知，改进后的丝杆花键螺母定位法兰外形内孔均为圆柱体，只需车床加工便可完成整件工序，不需二次装夹保证精度，提高了精度，降低了加工成本。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型中的机器人的定位结构包括第一定位件20，该第一定位件20用于定位机器人的丝杆花键部件10，通过将丝杆花键部件10穿设在第一定位件20的管腔内，且使第一定位件20的一端与机器人的转臂30连接，第一定位件20的另一端与丝杆花键部件10连接，可以比较方便地实现对丝杆花键部件10的定位和支撑，且通过使第一定位件20为管状结构，可以简化第一定位件20的加工步骤，降低第一定位件20的加工成本，从而解决了现有技术中的机器人的用于定位丝杆花键螺母的定位法兰和电机法兰的加工成本较高的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的定位结构，包括用于定位机器人的丝杆花键部件(10)的第一定位件(20)，其特征在于，所述第一定位件(20)为管状，所述丝杆花键部件(10)穿设在所述第一定位件(20)的管腔内，所述第一定位件(20)的一端与所述机器人的转臂(30)连接，所述第一定位件(20)的另一端与所述丝杆花键部件(10)连接，以对所述丝杆花键部件(10)进行支撑。

2.根据权利要求1所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述第一定位件(20)包括管体部(21)，所述管体部(21)的外壁面和内壁面均为圆柱面。

3.根据权利要求2所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述第一定位件(20)还包括第一连接法兰(22)，所述第一连接法兰(22)设置在所述管体部(21)靠近所述转臂(30)的一端，以使所述第一定位件(20)通过所述第一连接法兰(22)与所述转臂(30)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述第一连接法兰(22)上设置有用于避让第一驱动电机(40)的避让切面；其中，所述第一驱动电机(40)用于驱动所述丝杆花键部件(10)转动。

5.根据权利要求3所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述管体部(21)远离所述第一连接法兰(22)的一端设置有定位孔，所述丝杆花键部件(10)上设置有用于与所述管体部(21)连接的第二连接法兰(50)，所述管体部(21)通过穿设在所述定位孔和所述第二连接法兰(50)上的紧固件与所述丝杆花键部件(10)连接。

6.根据权利要求1所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述定位结构还包括用于安装第一驱动电机(40)的第二定位件(60)，所述第二定位件(60)安装在所述转臂(30)上，所述第二定位件(60)与所述第一定位件(20)间隔设置；所述第一驱动电机(40)安装在所述第二定位件(60)上，所述第一驱动电机(40)与所述丝杆花键部件(10)驱动连接以驱动所述丝杆花键部件(10)转动。

7.根据权利要求6所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述第二定位件(60)包括支撑板(61)和与所述支撑板(61)连接的安装板(62)，所述支撑板(61)安装所述转臂(30)上，所述第一驱动电机(40)安装在所述安装板(62)上。

8.根据权利要求7所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述支撑板(61)上设置有连接板(63)，所述连接板(63)上设置有连接孔，所述连接板(63)通过穿设在所述连接孔和所述转臂(30)上的紧固件与所述转臂(30)连接。

9.根据权利要求7所述的机器人的定位结构，其特征在于，所述支撑板(61)为两个，两个所述支撑板(61)分别设置在所述安装板(62)的相对两侧，以使两个所述支撑板(61)与所述安装板(62)之间形成U形结构。

10.一种机器人，包括转臂(30)和设置在所述转臂(30)上的定位结构，其特征在于，所述定位结构为权利要求1至9中任一项所述的机器人的定位结构。