CN207360291U - 无人机取电池*** - Google Patents

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文朋
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Abstract

本实用新型涉及无人机取电池***，包括夹取机构以及用于使夹取机构上下移动的升降装置，所述夹取机构包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构上，所述夹持机构安装在竖直移动机构上。本实用新型结构简单，可自动将无人机的电池拔出，方便快捷，降低操作人员的工作量。

Description

无人机取电池***
技术领域
本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机取电池***。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备；广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
随着科学技术的不断发展，无人机有着越来越广泛的应用，例如植保无人机，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机有飞行平台(固定翼、单旋翼、多旋翼)、GPS飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或GPS飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等，为生活和工作带来了极大方便。
现有无人机回收时常常采用拦网降落或者地面降落的方式，这样常常会用到辅助工具或者需要专人回收，效率不高。
无人机在植保过程中需要持续的动力供应，无人机初次起飞并检测到电量不足时，需要返回到基站上进行充电。因电池是安装于无人机的电池仓内的，手动拔出电池非常麻烦，增大了操作人员的工作量。
实用新型内容
本实用新型旨在提供无人机取电池***，可自动将无人机的电池拔出，方便快捷。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
无人机取电池***，包括夹取机构以及用于使夹取机构上下移动的升降装置，所述夹取机构包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构使竖直移动机构可相对于升降装置水平移动，所述夹持机构安装在竖直移动机构上使夹持机构可相对于水平移动机构上下移动。
进一步的，所述升降装置包括两个垂直平移机构，所述夹取机构安装在其中一个垂直平移机构上，安装有夹取机构的垂直平移机构安装在另一个垂直平移机构上。
进一步的，垂直平移机构的行程大于竖直移动机构的行程。
进一步的，所述夹持机构包括可水平移动的两个夹持块，两个夹持块的运动方向相反以夹取或者放松电池。
进一步的，所述夹持机构还包括用于放置电池的电池盒，所述电池盒位于两个夹持块之间，每个夹持块上设有至少一个夹臂，所述电池盒的侧壁设有供夹臂水平穿过的通孔，所述夹持块可相对于电池盒水平移动。
进一步优选地，所述夹持机构包括两个电池盒，每个夹持块上有两个夹臂，同一个夹持块上的两个夹臂分别与两个电池盒匹配。
其中，所述夹持块的运动方向与水平移动机构的运动方向垂直。
其中，所述垂直平移机构、水平移动机构、竖直移动机构和夹持机构均由气缸驱动。
进一步的，所述水平移动机构、竖直移动机构和夹持机构均为滑台气缸。
进一步优选地，所述竖直移动机构包括两个竖直滑台气缸，其中一个竖直滑台气缸安装在另一个竖直滑台气缸的滑台上。
其中，所述竖直移动机构有两个。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型结构简单，可自动将无人机的电池拔出，方便快捷，降低操作人员的工作量。
附图说明
图1是实施例1的结构示意图；
图2是升降装置的结构示意图；
图3是升降装置的局部示意图；
图4是夹取机构的结构示意图；
图5是未示出电池盒时夹取机构的结构示意图；
图6是第一水平滑台气缸安装在第三安装板上时的示意图；
图7是无人机降落架的结构示意图；
图8是实施例2中夹持机构的结构示意图；
图中：1-第一垂直平移机构、2-第二垂直平移机构、3-夹取机构、4-电池、5-降落平台、11-第一安装板、12-第二安装板、13-第一垂直导柱、14-矩形框、15-第一气缸、16-第一轴承、21-第三安装板、22-第二垂直导柱、23-第二气缸、24-第二轴承、25-内下板、31-第一水平滑台气缸、32-竖直滑台气缸A、33-竖直滑台气缸B、34-第四安装板、35-电池盒、36-夹持块、37-夹臂、38-滑槽。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。
实施例1
如图1所示，本实施例公开的无人机取电池***，包括夹取机构3以及用于使夹取机构3上下移动的升降装置，所述夹取机构3包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构使竖直移动机构可相对于升降装置水平移动，所述夹持机构安装在竖直移动机构上使夹持机构可相对于水平移动机构上下移动。
为增加行程量，升降装置包括两个垂直平移机构，所述夹取机构安装在其中一个垂直平移机构上，安装有夹取机构的垂直平移机构安装在另一个垂直平移机构上。
如图1、2所示，升降装置包括第一垂直平移机构1和第二垂直平移机构2，第一垂直平移机构1包括第一安装板11、第二安装板12、矩形框14、用于驱动第二安装板12垂直移动的第一气缸15和四根第一垂直导柱13，所述第一垂直导柱13下端与第一安装板11固接，第二安装板12上有与第一垂直导柱13间隙配合的通孔A，并在通孔A处安装有与第一垂直导柱13适配的第一轴承16，第一垂直导柱13上端穿过第一轴承16与矩形框14固接，四根第一垂直导柱13分别设置在同一个矩形的四个顶点上，第一气缸15安装在第一安装板11上，第一气缸15的输出端与第二安装板12连接,第二垂直平移机构2安装在第二安装板12上，四根第一垂直导柱13和矩形框14位于第二垂直平移机构2***。
第二垂直平移机构2包括第三安装板21、用于驱动第三安装板21垂直移动的第二气缸23和四根第二垂直导柱22，第二垂直导柱22上端与第三安装板21固接，第二安装板12上有与第二垂直导柱22间隙配合的通孔B，并在通孔B处安装有与第二垂直导柱22适配的第二轴承24，第二垂直导柱22下端穿过第二轴承24，四根第二垂直导柱22分别设置在同一个矩形的四个顶点上，第二气缸23安装在第二安装板12上。第二气缸23位于第二安装板12的下方，第二气缸23的输出端垂直穿过第二安装板12与第三安装板21连接，第二气缸23的活塞杆(图中未示出可)直接与第三安装板21连接，也可通过推杆(图中未示出)与第三安装板21连接。如图3所示，第二安装板12下方间隔设有内下板25，第二轴承24与内下板25固接，第二轴承24下端穿过内下板25。
其中，第一气缸15有两个，第二气缸23有两个，第一安装板11、第二安装板12和第三安装板21均为矩形板。
夹取机构3安装在第三安装板21上，在第一气缸15的作用下，第二垂直平移机构2和夹取机构3随第二安装板12沿第一垂直导柱13上下移动，实现升降装置的第一级升降。在第二气缸23的作用下，第三安装板21和夹取机构3相对于第一垂直平移机构1上下移动，实现升降装置的第二级升降。
如图4、5、6所示，水平移动机构安装在第三安装板21上，水平移动机构包括第一水平滑台气缸31，竖直移动机构包括竖直滑台气缸A32和竖直滑台气缸B33，第一水平滑台气缸31安装在第三安装板21上，竖直滑台气缸A32安装在第一水平滑台气缸31的滑台上，竖直移动机构有两个，两个竖直移动机构分别设于第一水平滑台气缸31滑台的两侧。竖直滑台气缸B33安装在竖直滑台气缸A32的滑台上，夹持机构安装在竖直滑台气缸B33的滑台上。
夹持机构包括第四安装板34、用于放置电池的电池盒35、两个夹持块36以及分别驱动两个夹持块36的两个水平滑台气缸A，夹持块36安装在水平滑台气缸A的滑台上；所述电池盒35安装在第四安装板34上，第四安装板34安装在两个竖直滑台气缸B33的滑台上，两个第二水平滑台气缸分别安装在两个竖直滑台气缸B33的滑台上。所述电池盒35位于两个夹持块36之间，每个夹持块36上设有至少一个夹臂37，所述电池盒35的侧壁设有供夹臂37水平穿过的通孔，两个夹持块36的运动方向相反以夹取或者放松电池。夹臂37为圆柱形，其轴线与水平面平行。
第二水平滑台气缸位于第四安装板34的下方，夹臂37位于第四安装板34的上方，所述第四安装板34上有与夹持块36适配的滑槽38。夹持块的运动方向与第一水平滑台气缸31的滑台的滑动运动方向垂直。
如图7所示，无人机降落架的降落平台5上预留有方便从下方取走电池4的窗口，使用时，升降装置使夹取机构3上升到一定高度，然后水平滑台气缸B31、竖直滑台气缸A32和竖直滑台气缸B33先后动作使夹持机构的第四安装板34移动至电池4正下方，此时，电池4底部位于电池盒35中，两个夹持块36正好位于电池4的两侧；接着，水平滑台气缸A驱动夹持块36夹合，夹臂37***电池4的盲孔中，随后竖直滑台气缸B33和竖直滑台气缸A32先后动作拔出电池4。
实施例2
如图8所示，本实施例中夹持机构包括两个电池盒35，夹持块36上有两个夹臂37，同一个夹持块36上的两个夹臂37分别与两个电池盒35匹配。当电池在充电架上充电时，方便一次性取两块电池。
本实用新型结构简单，可自动将无人机的电池拔出，方便快捷，降低操作人员的工作量。
当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.无人机取电池***，其特征在于:包括夹取机构以及用于使夹取机构上下移动的升降装置，所述夹取机构包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构使竖直移动机构可相对于升降装置水平移动，所述夹持机构安装在竖直移动机构上使夹持机构可相对于水平移动机构上下移动。
2.根据权利要求1所述的无人机取电池***，其特征在于：所述升降装置包括两个垂直平移机构，所述夹取机构安装在其中一个垂直平移机构上，安装有夹取机构的垂直平移机构安装在另一个垂直平移机构上。
3.根据权利要求2所述的无人机取电池***，其特征在于：垂直平移机构的行程大于竖直移动机构的行程。
4.根据权利要求1所述的无人机取电池***，其特征在于：所述夹持机构包括可水平移动的两个夹持块，两个夹持块的运动方向相反以夹取或者放松电池。
5.根据权利要求4所述的无人机取电池***，其特征在于：所述夹持机构还包括用于放置电池的电池盒，所述电池盒位于两个夹持块之间，每个夹持块上设有至少一个夹臂，所述电池盒的侧壁设有供夹臂水平穿过的通孔，所述夹持块可相对于电池盒水平移动。
6.根据权利要求5所述的无人机取电池***，其特征在于：所述夹持机构包括两个电池盒，每个夹持块上有两个夹臂，同一个夹持块上的两个夹臂分别与两个电池盒匹配。
7.根据权利要求3所述的无人机取电池***，其特征在于：所述垂直平移机构、水平移动机构、竖直移动机构和夹持机构均由气缸驱动。
8.根据权利要求7所述的无人机取电池***，其特征在于：所述水平移动机构、竖直移动机构和夹持机构均为滑台气缸。
9.根据权利要求8所述的无人机取电池***，其特征在于：所述竖直移动机构包括两个竖直滑台气缸，其中一个竖直滑台气缸安装在另一个竖直滑台气缸的滑台上。
10.根据权利要求1或9所述的无人机取电池***，其特征在于：所述竖直移动机构有两个。
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