CN207359104U - 一种可快速更换的指式夹钳机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种可快速更换的指式夹钳机构，属于机械臂技术领域。包括公头、母头、多连杆组件壳体、多连杆组件和指式夹钳；所述母头的内部装有动力输入接口，所述动力输入接口的底部连接有丝杆轴；所述丝杆轴***设置有与所述丝杆轴配合的螺母，所述螺母的底部沿周向均布至少两个所述多连杆组件；所述多连杆组件的末端连接所述指式夹钳。本实用新型旨解决了现有技术中的机械臂工具头无法快速更换的问题，提供了一种可快速更换的指式夹钳机构，适用于复杂工况时，机械臂工具头的快速更换，适用于不同形状和规格工件的抓取，无需外部接线，尤其适用于恶劣工况和辐射环境中不同种类工件的抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种指式夹钳，更具体地说，本实用新型涉及一种可快速更换的指式夹钳机构，属于机械臂技术领域。
背景技术
随着工业自动化和智能化的发展，机械臂在制造业、服务机器人领域、辐射环境中的应用越来越广泛，可以大幅提升生产效率，降低人力成本，保护操作者人身安全。现有机械臂运用成熟的行业主要局限于焊接、搬运和码垛等，功能单一，适用范围小。对于特殊工况，机械臂需要完成夹取、切割、剪断等多种工序，且目标对象形状尺寸可能经常发生改变。因此，机械臂的末端工具头，尤其是指式夹钳需要具备快速更换的功能。
因此，较多学者和专家致力于指式夹钳的研究，如申请号为“201621019149.5”，名称为“一种并排独立产生真空的机器手末端吸取装置”的实用新型专利，提供了一种适用于大批量使用的并排独立产生真空的机器手末端吸取装置，实现工件的真空吸取。又如申请号为“201320205656.8”，名称为“一种机器手爪”的实用新型专利，提供了一种运用电机和蜗轮蜗杆减速器驱动两根L型推杆实现工件的抓取和释放，接触点比圆形手指多。又如申请号为“201610934947.9”，名称为“一种抓吊适应性机器人”的发明专利提供了一种不受限于物体形状的自适应抓取机械手，可以实现物体的多向抓持效果，且可以实现自锁，安全性高。又如申请号为“201620504007.3”，名称为“一种可适应性爬杆机器人手臂”的实用新型专利，提供了一种运用指式机械手实现爬杆的机械手臂。
综上所述，现有专利都不能实现与机械臂或操作机构的快速更换，且需要接线引入动力，对于恶劣环境，或者辐射环境，工具不能实现快速更换。因此，设计一种可快速更换的指式夹钳，用于复杂工况机械臂工具头更换，可以实现不同形状工件的抓取，且不需要额外引入动力，防护等级高。
实用新型内容
本实用新型旨在解决现有技术中的机械臂工具头无法快速更换的问题，提供了一种可快速更换的指式夹钳机构，适用于复杂工况时，机械臂工具头的快速更换，适用于不同形状和规格工件的抓取，无需外部接线，尤其适用于恶劣工况和辐射环境中不同种类工件的抓取。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：
一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：包括公头、母头、多连杆组件壳体、多连杆组件和指式夹钳；所述母头的内部装有动力输入接口，所述动力输入接口的底部连接有丝杆轴；所述丝杆轴***设置有与所述丝杆轴配合的螺母，所述螺母的底部沿周向均布至少两个所述多连杆组件；所述多连杆组件的末端连接所述指式夹钳。
本实用新型优选的，所述公头与机械臂末端关节壳体固定连接；所述母头与所述多连杆机组件壳体固定连接。
本实用新型优选的，所述丝杆轴通过两个丝杆轴轴承支承在所述多连杆组件壳体内。
本实用新型优选的，所述公头和所述母头通过多个沿周向均布的钢球连接。
本实用新型优选的，所述螺母的底部沿周向均布两个或多个所述多连杆组件，所述多连杆组件的末端各接一个所述指式夹钳，构成两指夹钳或多指夹钳。
本实用新型带来的有益技术效果：
1、本实用新型旨解决了现有技术中的机械臂工具头无法快速更换的问题，提供了一种可快速更换的指式夹钳机构，适用于复杂工况时，机械臂工具头的快速更换，适用于不同形状和规格工件的抓取，无需外部接线，尤其适用于恶劣工况和辐射环境中不同种类工件的抓取。
2、本实用新型采用快换接头（公头和母头，通过钢球连接），可以实现机械臂工具头的快速更换，适用于一个机械臂需要完成多种形状和尺寸工件的夹取的工况，工具头更换快速、方便。
3、本实用新型指式夹钳机构不需要外接伺服电机和减速器，动力可以直接由机械臂末端关节提供，避免了工具头更换时的接线，进一步简化了工具头的自动更换过程，提高了连接的可靠性，适用于恶劣工况和辐射环境。
4、本实用新型指式夹钳机构可根据夹取对象的形状和尺寸，采用两指或多指夹钳，指式夹钳的形状也可以快速设计，提高夹取成功率。
附图说明
图1为本实用新型指式夹钳机构的外部结构示意图；
图2为本实用新型指式夹钳机构的内部结构示意图；
图3为本实用新型指式夹钳机构的指式夹钳合拢时的结构示意图；
图4为本实用新型指式夹钳机构配备三指夹钳时的结构示意图。
附图标记：1为公头、2为母头、3为多连杆组件壳体、4为多连杆组件、5为指式夹钳、6为动力输入接口、7为丝杆轴、8为螺母、9为丝杆轴轴承、10为钢球。
具体实施方式
实施例1
一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：包括公头1、母头2、多连杆组件壳体3、多连杆组件4和指式夹钳5；所述母头2的内部装有动力输入接口6，所述动力输入接口6的底部连接有丝杆轴7；所述丝杆轴7***设置有与所述丝杆轴7配合的螺母8，所述螺母8的底部沿周向均布至少两个所述多连杆组件4；所述多连杆组件4的末端连接所述指式夹钳5。
实施例2
一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：包括公头1、母头2、多连杆组件壳体3、多连杆组件4和指式夹钳5；所述母头2的内部装有动力输入接口6，所述动力输入接口6的底部连接有丝杆轴7；所述丝杆轴7***设置有与所述丝杆轴7配合的螺母8，所述螺母8的底部沿周向均布至少两个所述多连杆组件4；所述多连杆组件4的末端连接所述指式夹钳5。
优选的，所述公头1与机械臂末端关节壳体固定连接；所述母头2与所述多连杆机组件壳体3固定连接。
优选的，所述丝杆轴7通过两个丝杆轴轴承9支承在所述多连杆组件壳体3内。
母头2与多连杆组件壳体3固联，母头2内部装有动力输入接口6，动力输入接口6与丝杆轴7连接，将动力传递到丝杆轴7，不需额外引入驱动电机和线缆。
丝杆轴7通过两个丝杆轴轴承9支承在多连杆组件壳体3上，螺母8与丝杆轴7配合，将丝杆轴7的旋转运动转换为螺母8沿丝杆轴7轴向的直线运动。螺母8沿周向均布有两个多连杆组件4，两个多连杆组件4末端各接一个指式夹钳5。多连杆组件4将螺母8的直线运动转换为两个指式夹钳5的相对平移，实现两个指式夹钳5的分开与聚拢，通过多连杆组件4（可以选用四连杆组件）的合理设计，可以为指式夹钳5传递较大的夹取力。
实施例3
一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：包括公头1、母头2、多连杆组件壳体3、多连杆组件4和指式夹钳5；所述母头2的内部装有动力输入接口6，所述动力输入接口6的底部连接有丝杆轴7；所述丝杆轴7***设置有与所述丝杆轴7配合的螺母8，所述螺母8的底部沿周向均布至少两个所述多连杆组件4；所述多连杆组件4的末端连接所述指式夹钳5。
优选的，所述公头1和所述母头2通过多个沿周向均布的钢球10连接。
优选的，所述螺母8的底部沿周向均布两个或多个所述多连杆组件4，所述多连杆组件4的末端各接一个所述指式夹钳5，构成两指夹钳或多指夹钳。
Claims (5)
1.一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：包括公头（1）、母头（2）、多连杆组件壳体（3）、多连杆组件（4）和指式夹钳（5）；所述母头（2）的内部装有动力输入接口（6），所述动力输入接口（6）的底部连接有丝杆轴（7）；所述丝杆轴（7）***设置有与所述丝杆轴（7）配合的螺母（8），所述螺母（8）的底部沿周向均布至少两个所述多连杆组件（4）；所述多连杆组件（4）的末端连接所述指式夹钳（5）。
2.根据权利要求1所述的一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：所述公头（1）与机械臂末端关节壳体固定连接；所述母头（2）与所述多连杆机组件壳体（3）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：所述丝杆轴（7）通过两个丝杆轴轴承（9）支承在所述多连杆组件壳体（3）内。
4.根据权利要求1所述的一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：所述公头（1）和所述母头（2）通过多个沿周向均布的钢球（10）连接。
5.根据权利要求1所述的一种可快速更换的指式夹钳机构，其特征在于：所述螺母（8）的底部沿周向均布两个或多个所述多连杆组件（4），所述多连杆组件（4）的末端各接一个所述指式夹钳（5），构成两指夹钳或多指夹钳。
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110253615A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-20 | 中国地质大学（武汉） | 一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪 |
| CN110615277A (zh) * | 2019-10-29 | 2019-12-27 | 厦门达斯自动化技术有限公司 | 一种压机自动下料机械手及自动下料设备 |
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2017
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| CN110253615B (zh) * | 2019-06-14 | 2024-03-26 | 中国地质大学（武汉） | 一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪 |
| CN110615277A (zh) * | 2019-10-29 | 2019-12-27 | 厦门达斯自动化技术有限公司 | 一种压机自动下料机械手及自动下料设备 |
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