CN207327025U - 一种弹性推料定心夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种弹性推料定心夹爪机构，包括用于连接机器人的法兰、与法兰连接的带有夹爪的三爪气缸、设于三爪气缸上的弹性推压组件，所述弹性推压组件包括设于三爪气缸上的弹性件和与弹性件连接的定位块；与现有技术相比，本实用新型在三爪气缸上设置弹性推压组件，机器人在捉取工件时，弹性推压组件先在工件表面施加一个弹性的预压力，将工件压紧在定位治具上，可以消除工件因人工摆放而导致的位置偏差，使机器人每次捉取工件时的准确性与稳定性大大提高，增加工件捉取准确性与稳定性；同时，在本夹爪机构的三爪气缸在收夹时，弹性推压装置始终对工件施加一个压力，直到本夹爪机构完全离开工件，可以避免三爪气缸在收夹时使工件走位。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种弹性推料定心夹爪机构。
背景技术
自动化设备制造技术领域，夹具作为工装被广泛应用，但是大部分的装夹机构动作简单，不能满足自动化生产的需求；目前机器人自动化设备捉取圆柱状工件时，大部分均采用三爪气缸与加装夹具相配合来进行捉取；由于工件自身的公差与工件摆放位置的偏差，会影响机器人捉取工件时的准确性，对于自动化生产非常不利，而且对生产品质的一致性影响比较大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对上述要解决的技术问题，提供一种弹性推料定心夹爪机构。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种弹性推料定心夹爪机构，包括用于连接机器人的法兰、与法兰连接的带有抓爪的三爪气缸、设于三爪气缸上的弹性推压组件，所述弹性推压组件包括设于三爪气缸上的弹性件和与弹性件连接的定位块。
作为本实用新型的一种改进，所述弹性件包括导杆和套设在导杆上的弹簧，所述三爪气缸上设有固定块，所述导杆一段套设在所述固定块上，导杆另一端与定位块连接。
作为本实用新型的一种改进，所述弹性件数量为三个，每个弹性件均设于三爪气缸的两个抓爪之间。
作为本实用新型的一种改进，所述定位块由三条相向延伸并汇合在一起的定位条构成，每条定位条与一个导杆连接。
作为本实用新型的一种改进，所述固定块上设有导向套，所述导杆穿过所述导向套。
作为本实用新型的一种改进，所述定位块下设有与定位块外形相适配的尼龙挡块。
作为本实用新型的一种改进，所述三爪气缸的每个抓爪均包括与气缸连接的连接块和设于连接块上的抓紧块。
作为本实用新型的一种改进，所述抓紧块与工件接触部为圆弧形。
与现有技术相比，本实用新型的弹性推料定心夹爪机构具有以下优点：
本实用新型的弹性推料定心夹爪机构，在三爪气缸上设置弹性推压组件，机器人在捉取工件时，弹性推压组件先在工件表面施加一个弹性的预压力，将工件压紧在定位治具上，可以消除工件因人工摆放而导致的位置偏差，使机器人每次捉取工件时的准确性与稳定性大大提高，增加工件捉取准确性与稳定性；同时，在本夹爪机构的三爪气缸在收夹时，三爪气缸抓爪张开，机器人带动本夹爪机构离开工件，在本夹爪机构离开工件的过程中，弹性推压装置始终对工件施加一个压力，直到本夹爪机构完全离开工件，可以避免三爪气缸在收夹时使工件走位。
附图说明
图1为本实用新型一种弹性推料定心夹爪机构的结构示意图；
图2为图1另一方向的结构示意图；
图中：1.法兰、2.三爪气缸、21.抓爪、211.连接块、212.抓紧块、3.弹性推压组件、31.弹性件、311.导杆、312.弹簧、313.固定块、314.导向套、32.定位块、33.尼龙挡块
本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面结合附图和较佳的实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1、图2所示，一种弹性推料定心夹爪机构，包括用于连接机器人的法兰1、与法兰1连接的带有抓爪21的三爪气缸2、设于三爪气缸2上的弹性推压组件3，所述弹性推压组件3包括设于三爪气缸2上的弹性件31和与弹性件31连接的定位块32。
所述弹性件31包括导杆311和套设在导杆311上的弹簧312，所述三爪气缸2上设有固定块313，所述导杆311一段套设在所述固定块313上，导杆311另一端与定位块32连接。
优选地，弹性件31数量为三个，每个弹性件31均设于三爪气缸2的两个抓爪21之间，可以使工件表面受力平衡。
优选地，定位块32由三条相向延伸并汇合在一起的定位条构成，每条定位条与一个导杆311连接，如此设置定位块32，定位块32不会干涉抓爪21，且不会受工件直径尺寸影响，使本实用新型适用范围更广泛。
优选地，固定块313上设有导向套314，所述导杆311穿过所述导向套314，导向套314可以避免导杆311和固定块313直接摩擦，可以对导杆311起到保护作用，提高导杆311使用寿命。
优选地，定位块32下设有与定位块32外形相适配的尼龙挡块33，定位块32下的尼龙挡块33可以避免定位块32直接压到工件上，对工件起到保护作用。
优选地，三爪气缸2的每个抓爪21均包括与气缸连接的连接块211和设于连接块211上的抓紧块212，当抓爪21需要更换时，只用更换抓紧块212即可，可以提高气缸的实用寿命，降低成本。
优选地，抓紧块212与工件接触部为圆弧形，可以使抓紧块212与工件的配合更紧密，使抓紧块212对工件抓的更牢固。
本实用新型的工作原理为：当需要夹取工件时，三爪气缸2的抓爪21张开，机器人先将本夹爪机构对准工件，然后机器人带动本夹爪机构下移，并将本夹爪机构的定位块32压到工件上，机器人继续带动本夹爪机构下移，定位块32被工件顶起，定位块32相对工件向上移动并带动导杆311相对工件向上移动，定位块32将套设在导杆311上的弹簧312压缩，当本夹爪机构在机器人的带动下下降到极限位置时，工件被定位块32压紧在定位治具上；三爪气缸2的抓爪21收拢将工件加紧；在本夹爪机构的三爪气缸2在收夹时，三爪气缸2的抓爪21张开，机器人带动本夹爪机构相对工件向上移动，在三爪气缸2相对工件向上移动的过程中，由于定位块32施对工件的压力减小，被压缩的弹簧312开始伸张，弹性推压装置始终对工件施加一个压力，直到本夹爪机构完全离开工件。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：包括用于连接机器人的法兰、与法兰连接的带有抓爪的三爪气缸、设于三爪气缸上的弹性推压组件，所述弹性推压组件包括设于三爪气缸上的弹性件和与弹性件连接的定位块。
2.按照权利要求1所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述弹性件包括导杆和套设在导杆上的弹簧，所述三爪气缸上设有固定块，所述导杆一段套设在所述固定块上，导杆另一端与定位块连接。
3.按照权利要求2所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述弹性件数量为三个，每个弹性件均设于三爪气缸的两个抓爪之间。
4.按照权利要求3所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述定位块由三条相向延伸并汇合在一起的定位条构成，每条定位条与一个导杆连接。
5.按照权利要求4所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述固定块上设有导向套，所述导杆穿过所述导向套。
6.按照权利要求5所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述定位块下设有与定位块外形相适配的尼龙挡块。
7.按照权利要求1至6任一项所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述三爪气缸的每个抓爪均包括与气缸连接的连接块和设于连接块上的抓紧块。
8.按照权利要求7所述弹性推料定心夹爪机构，其特征在于：所述抓紧块与工件接触部为圆弧形。
Priority Applications (1)
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| CN201721095807.3U CN207327025U (zh) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | 一种弹性推料定心夹爪机构 |
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Publications (1)
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2017
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