CN207327006U - 双工位定位手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供的双工位定位手爪，通过定位套、下抓压紧缸装配和下抓推料装配配合可实现手爪在下抓工位上对上顶工件的稳定抓取，通过定位柱、上抓压紧缸装配和上抓推料装配配合时间手爪在上抓工位上对下落工件的稳定抓取，并可通过检测定位装配检测是否已对工件抓取稳固，可保证在双工位抓取中工件抓取稳定、不易滑脱且定位良好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种双工位定位手爪。
背景技术
在机械加工中，通常会使用机械手抓取工件。普通的机械手抓取工件后，通常采用垂直、平移等方式对工件进行转运。为了提高抓取有效性，同一手爪抓取时保持手爪抓取方向一致。当手爪面临既需要向下运动抓取上顶的工件，又需要翻转手爪向上抓取下落的工件时，普通手爪爪部无可靠支撑，并不能满足需求。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术之不足，本实用新型提供一种具有双工位的，既可向下抓取上顶的工件，又可翻转向上抓取下落工件，且抓取稳定、不易滑脱且定位良好的双工位定位手爪。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双工位定位手爪，包括与手爪柄部连接的浮动模组和设置在浮动模组下方的护罩，下落工件下表面具有嵌入槽，抓取下落工件为上抓工位，上顶工件顶部具有凸块，抓取上顶工件为下抓工位，所述的护罩下底面中心固定连接有定位套，所述定位套下端具有与上顶工件顶部配合的槽口，所述护罩下底面上环绕定位套固定有至少三个可与上顶工件弹性相抵感应工件位置的下抓推料定位装配，所述护罩下底面上还环绕下抓推料定位装配均匀分布有至少三个可锁紧上顶工件的下抓压紧缸装配；所述的护罩底面还对应下落工件的嵌入槽具有至少两根定位柱，所述护罩底面环绕定位柱固定有至少三个可弹性顶住下落工件的上抓推料定位装配，所述护罩底面环绕上抓推料定位装配均与分布有至少三个可锁紧下落工件的上 抓压紧缸装配；所述的护罩底面还固定有检测工件位置的检测定位装配。
进一步的，检测定位装配包括与护罩底面固定的安装座，所述安装座中心部插接有检测定位杆，所述检测定位杆上外套有检测定位套，所述检测定位套与安装座之间通过检测压力弹簧弹性连接，所述检测定位杆顶部固定有感应块，所述检测定位装配还包括与护罩底面固定安装在安装座侧方的定位支架，所述定位支架上安装有指向检测定位套的接近开关。通过检测定位装配，可最终判断工件是否已经抓取到位，待检测定位装配通过感应块、检测定位套和接近开关配合判断工件到位后，即可抓取工件进行转运下一步操作。
进一步的，上抓推料定位装配与下抓推料定位装配结构相同，均包括与护罩底部固定的推料定位座，所述推料定位座中心部固定有推料定位杆，所述推料定位杆上套设有推料定位套，所述推料定位套与推料定位座之间通过推料压力弹簧弹性连接。通过推料定位套可判别是否接触并压接在工件表面，便于检测工件是否已经到位，是否可通过下抓压紧缸装配和上抓压紧缸装配抓取锁定工件。
进一步的的，为了更好的锁紧工件，上抓压紧缸装配和下抓压紧缸装配采用回转缸装配，所述回转缸装配包括护罩底部固定的回转压紧气缸，所述回转压紧气缸活塞杆端部固定有可转动压接在下落工件或上顶工件表面的回转压板。回转压紧气缸工作，活塞杆端部转动，并带动与之啮合的回转压板转动与工件表面卡接。
为了锁紧工件，上抓压紧缸装配和下抓压紧缸装配也可采用压缩气缸装配，所述压缩气缸装配包括与护罩底部固定的压缩气缸，所述压缩气缸上端面固定有安装板，所述安装板上设有连接块，所述压缩气缸活塞杆伸出安装板并与连接块固定，所述连接块上通过转轴转动连接有当压缩气缸活塞杆伸出时可扣紧 工件的扣板，所述扣板还通过另一根转轴与固定在安装板上的连接板转动连接。压缩气缸活塞杆伸出时，连接块上顶，而扣板又与固定在安装板上的连接板转动连接，扣板在活塞杆上顶和固定在安装板上的连接板同步作用下，扣板向下转动将工件锁紧。而压缩气缸活塞杆回缩，则扣板向上转动松开工件。
本实用新型的有益效果是，本实用新型提供的双工位定位手爪，通过定位套、下抓压紧缸装配和下抓推料装配配合可实现手爪在下抓工位上对上顶工件的稳定抓取，通过定位柱、上抓压紧缸装配和上抓推料装配配合时间手爪在上抓工位上对下落工件的稳定抓取，并可通过检测定位装配检测是否已对工件抓取稳固，可保证在双工位抓取中工件抓取稳定、不易滑脱且定位良好。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型最优实施例的结构示意图。
图2是本实用新型的主视图。
图3是本实用新型压缩缸装配的结构示意图。
图中1、浮动模组 2、护罩 3、定位套 4、下抓推料定位装配 5、下抓压紧缸装配 6、定位柱 7、上抓推料定位装配 8、上抓压紧缸装配 9、安装座 10、检测定位杆 11、检测定位套 12、检测压力弹簧 13、感应块 14、定位支架 15、接近开关 16、推料定位座 17、推料定位杆 18、推料定位套 19、推料压力弹簧 20、回转压紧气缸 21、回转压板 22、压缩气缸23、安装板 24、连接块 25、转轴 26、扣板 27、连接板。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1至图3所示的一种双工位定位手爪，是本实用新型最优实施例，包括与手爪柄部连接的浮动模组1和设置在浮动模组1下方的护罩2，下落工件下表面具有嵌入槽，抓取下落工件为上抓工位，上顶工件顶部具有凸块，抓取上顶工件为下抓工位。
当手爪处于下抓工位时，浮动模组1在上、护罩2在下，各零部件固定在护罩2底面。护罩2下底面中心固定连接有定位套3，所述定位套3下端具有与上顶工件顶部配合的槽口。在手抓向下抓取时，定位套3槽口可与上顶工件的凸块有效配合定位。所述护罩2下底面上环绕定位套3均匀间隔固定有三个可与上顶工件弹性相抵感应工件位置的下抓推料定位装配4，所述护罩2下底面上还环绕下抓推料定位装配4均匀分布有三个可锁紧上顶工件的下抓压紧缸装配5。
当手爪处于上抓工位时，浮动模组1和护照相对于下抓工位做180°翻转，护罩2底面朝上。所述的护罩2底面还对应下落工件的嵌入槽具有两根定位柱6，定位柱6则在接取下落工件时与工件表面嵌入槽配合嵌入，有效定位。所述护罩2底面环绕定位柱6固定有三个可弹性顶住下落工件的上抓推料定位装配7，所述护罩2底面环绕上抓推料定位装配7均与分布有三个可锁紧下落工件的上抓压紧缸装配8；所述的护罩2底面还固定有检测工件位置的检测定位装配。
检测定位装配包括与护罩2底面固定的安装座9，所述安装座9中心部插接有检测定位杆10，所述检测定位杆10上外套有检测定位套11，所述检测定位套11与安装座9之间通过检测压力弹簧12弹性连接，所述检测定位杆10顶部 固定有感应块13，所述检测定位装配还包括与护罩2底面固定安装在安装座9侧方的定位支架14，所述定位支架14上安装有指向检测定位套11的接近开关15。通过检测定位装配，可最终判断工件是否已经抓取到位，待检测定位装配通过感应块13、检测定位套11和接近开关15配合判断工件到位后，即可抓取工件进行转运下一步操作。
上抓推料定位装配7与下抓推料定位装配4结构相同，均包括与护罩2底部固定的推料定位座16，所述推料定位座16中心部固定有推料定位杆17，所述推料定位杆17上套设有推料定位套18，所述推料定位套18与推料定位座16之间通过推料压力弹簧19弹性连接。通过推料定位套18可判别是否接触并压接在工件表面，便于检测工件是否已经到位，是否可通过下抓压紧缸装配5和上抓压紧缸装配8抓取锁定工件。
为了更好的锁紧工件，上抓压紧缸装配8和下抓压紧缸装配5可根据需要自行选择回转缸装配或压缩气缸22装配，也可选择回转缸装配与压缩气缸22装配搭配使用。
回转缸装配包括护罩2底部固定的回转压紧气缸20，所述回转压紧气缸20活塞杆端部固定有可转动压接在下落工件或上顶工件表面的回转压板21。回转压紧气缸20工作，活塞杆端部转动，并带动与之啮合的回转压板21转动与工件表面卡接。
压缩气缸22装配包括与护罩2底部固定的压缩气缸22，所述压缩气缸22上端面固定有安装板23，所述安装板23上设有连接块24，所述压缩气缸22活塞杆伸出安装板23并与连接块24固定，所述连接块24上通过转轴25转动连接有当压缩气缸22活塞杆伸出时可扣紧工件的扣板26，所述扣板26还通过另一根转轴25与固定在安装板23上的连接板27转动连接。压缩气缸22活塞杆 伸出时，连接块24上顶，而扣板26又与固定在安装板23上的连接板27转动连接，扣板26在活塞杆上顶和固定在安装板23上的连接板27同步作用下，扣板26向下转动将工件锁紧。而压缩气缸22活塞杆回缩，则扣板26向上转动松开工件。
如此设计的双工位定位手爪，在抓取工件时，可根据工件来向，选择对应的工位，手爪在下抓工位上对上顶工件对位并稳定抓取，手爪在上抓工位上对下落工件的有效顶起并锁紧抓取，并可通过检测定位装配检测是否已对工件抓取稳固，使用同一手爪，具有双工位的手爪可实现翻转抓取的功能，并可保证在双工位抓取中工件抓取稳定、不易滑脱且定位良好。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种双工位定位手爪，包括与手爪柄部连接的浮动模组(1)和设置在浮动模组(1)下方的护罩(2)，下落工件下表面具有嵌入槽，抓取下落工件为上抓工位，上顶工件顶部具有凸块，抓取上顶工件为下抓工位，其特征在于：所述的护罩(2)下底面中心固定连接有定位套(3)，所述定位套(3)下端具有与上顶工件顶部配合的槽口，所述护罩(2)下底面上环绕定位套(3)固定有至少三个可与上顶工件弹性相抵感应工件位置的下抓推料定位装配(4)，所述护罩(2)下底面上还环绕下抓推料定位装配(4)均匀分布有至少三个可锁紧上顶工件的下抓压紧缸装配(5)；所述的护罩(2)底面还对应下落工件的嵌入槽具有至少两根定位柱(6)，所述护罩(2)底面环绕定位柱(6)固定有至少三个可弹性顶住下落工件的上抓推料定位装配(7)，所述护罩(2)底面环绕上抓推料定位装配(7)均与分布有至少三个可锁紧下落工件的上抓压紧缸装配(8)；所述的护罩(2)底面还固定有检测工件位置的检测定位装配。
2.如权利要求1所述的双工位定位手爪，其特征在于：所述的检测定位装配包括与护罩(2)底面固定的安装座(9)，所述安装座(9)中心部插接有检测定位杆(10)，所述检测定位杆(10)上外套有检测定位套(11)，所述检测定位套(11)与安装座(9)之间通过检测压力弹簧(12)弹性连接，所述检测定位杆(10)顶部固定有感应块(13)，所述检测定位装配还包括与护罩(2)底面固定安装在安装座(9)侧方的定位支架(14)，所述定位支架(14)上安装有指向检测定位套(11)的接近开关(15)。
3.如权利要求1所述的双工位定位手爪，其特征在于：所述的上抓推料定位装配与下抓推料定位装配结构相同，均包括与护罩(2)底部固定的推料定位座(16)，所述推料定位座(16)中心部固定有推料定位杆(17)，所述推料定位杆(17)上套设有推料定位套(18)，所述推料定位套(18)与推料定位座(16) 之间通过推料压力弹簧(19)弹性连接。
4.如权利要求1所述的双工位定位手爪，其特征在于：所述的上抓压紧缸装配和下抓压紧缸装配采用回转缸装配，所述回转缸装配包括护罩(2)底部固定的回转压紧气缸(20)，所述回转压紧气缸(20)活塞杆端部固定有可转动压接在下落工件或上顶工件表面的回转压板(21)。
5.如权利要求1所述的双工位定位手爪，其特征在于：所述的上抓压紧缸装配和下抓压紧缸装配采用压缩气缸装配，所述压缩气缸装配包括与护罩(2)底部固定的压缩气缸(22)，所述压缩气缸(22)上端面固定有安装板(23)，所述安装板(23)上设有连接块(24)，所述压缩气缸(22)活塞杆伸出安装板(23)并与连接块(24)固定，所述连接块(24)上通过转轴(25)转动连接有当压缩气缸(22)活塞杆伸出时可扣紧工件的扣板(26)，所述扣板(26)还通过另一根转轴(25)与固定在安装板(23)上的连接板(27)转动连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112720209A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-30 | 升励五金（深圳）有限公司 | 一种智能打磨***及智能打磨方法 |
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