CN207311649U - 一种四足仿生机械 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种四足仿生机械，包括驱动器、机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一行走机构均包括前足和后足，前、后足为直杆腿，直杆腿的上部和中部分别由两个曲柄齿轮的曲柄驱动，两个曲柄齿轮与一从齿轮啮合，从齿轮与一主齿轮啮合。通过控制***的控制、两个电机驱动四个直杆腿行走。本实用新型机构创新和控制简单、行走转向灵活、通过性好、能实现机器人的灵活转弯。

Description

一种四足仿生机械

技术领域

本实用新型涉及一种四足仿生机械，具体是一种能够通过控制***控制转向的四足机器人，属于仿生机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

目前技术很难用简单机构、稳定动力源驱动四足机器人行走，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构结构复杂，不能灵活转向。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种四足仿生机械，采用两个电机转速的调节实现仿生机械的转向，具有结构简单，运动平稳等优点。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种四足仿生机械，包括驱动器、机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，其特征在于，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足，前足、后足为直杆腿，直杆腿的上部和中部分别与一上曲柄齿轮和一下曲柄齿轮的曲柄驱动，所述上曲柄齿轮、下曲柄齿轮均与一从齿轮啮合，所述从齿轮与一主齿轮啮合，所述主齿轮与设置在所述机架上的驱动器连接。

进一步的，所述四足仿生机械还包括一控制***，所述控制***包括单片机控制板、红外感应组件和电源，其中单片机控制板设在机架下部，红外感应组件和电源设在机架上部。

进一步的，所述驱动器设在机架上部后端，所述驱动器为设置在机架内的电机，所述电机带动主齿轮旋转。

进一步的，所述机架包括机架底板、左侧板、右侧板、多个轴支座。

进一步的，每一曲柄齿轮的曲柄分别通过销钉连接直杆腿。

进一步的，所述控制***控制电机的转速和转向，实现机械的灵活转向运动。

本实用新型的优点是：本实用新型的四足仿生机械，其结构简单，步态平稳，采用单片机控制电机的转速，实现灵活的转向。

附图说明

图1为本实用新型的四足仿生机械的整体结构示意图。

图2为本实用新型的四足仿生机械的机架***视图。

图3为本实用新型的四足仿生机械的行走机构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，需要说明的是，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。

现参照图1～3，本实用新型四足仿生机械，包括机架14以及设置于机架14两侧并左右对称布置的行走机构，机架14上还设置有控制***6、电机3、齿轮传动机构13、曲柄机构10，每一行走机构均包括前足和后足，前足、后足均为直杆腿11。

如图2所示，机架14包括底板1和左右两个侧板2，底板1和左右两个侧板2通过螺钉固定在一起。驱动器5、电机3、单片机6和电源4分别用螺钉固定在机架14的上，其中驱动器5、电源4设置在底板1的上表面，单片机6设置在底板1的下表面，左右两个电机3分别通过连接件固定在左右两个侧板2上。单片机6与右两个电机3通信连接，电机3可通过单片机6控制转速和转向，实现机器人的转向运动。

如图1、3所示，左右两个电机3分别通过左右两个设置在侧板2外侧的齿轮传动机构13带动左右两侧的行走机构运动。具体地，左右两侧的齿轮传动机构13结构相同并对称布置，分别包括一主齿轮7以及位于主齿轮7前后两侧的两个从齿轮9，每个从齿轮9的上下两侧啮合上下两个曲柄齿轮10，上曲柄齿轮10外侧的曲柄轴通过轴套12与直杆腿11顶端铰接，下曲柄齿轮10外侧的曲柄轴通过轴套12与直杆腿11的中部铰接。左右两个电机3分别带动左右两个主齿轮7。每个曲柄齿轮10均通过一轴支座8固定在机架14的侧板2上。

本实用新型四足仿生机械在工作时，首先从齿轮9和上下曲柄齿轮10通过轴支座8和轴套12一起将它们限制到只有一个转动自由度。电机3带动主齿轮7转动，然后主齿轮7带动从齿轮9，之后从齿轮9带动上下曲柄齿轮10，最后上下两曲柄齿轮10带动直杆腿11运动。

以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种四足仿生机械，包括驱动器、机架以及设置于机架左右两侧的行走机构，其特征在于，机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足，所述前足、后足均为直杆腿，每一所述直杆腿的上部和中部分别与一上曲柄齿轮和一下曲柄齿轮的曲柄轴转动连接，所述上曲柄齿轮、下曲柄齿轮均与一从齿轮啮合，所述从齿轮与一主齿轮啮合，所述主齿轮与设置在所述机架上的驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的四足仿生机械，其特征在于，所述四足仿生机器人还包括一控制***，所述控制***包括单片机控制板、红外感应组件和电源，所述单片机控制板设在机架下部，所述红外感应组件和电源设在机架上部。

3.根据权利要求2所述的四足仿生机械，其特征在于，所述驱动器设在机架上部后端，所述驱动器为设置在机架上的电机，所述电机带动所述主齿轮旋转。

4.根据权利要求1所述的四足仿生机械，其特征在于，所述机架包括机架底板、左侧板、右侧板、多个轴支座。

5.根据权利要求1所述的四足仿生机械，其特征在于，每一所述曲柄齿轮的曲柄轴分别通过销钉连接直杆腿。

6.根据权利要求3所述的四足仿生机械，其特征在于，所述控制***控制电机的转速和转向。

7.根据权利要求4所述的四足仿生机械，其特征在于，每一所述曲柄齿轮均通过一轴支座固定在机架的左侧板或右侧板上。