CN207286150U - 可视化定位*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种可视化定位***，包括：多轴注射臂、手术床和位于手术床上方的定位标定装置；其中所述定位标定装置包括：激光发射模块，且通过激光发射模块对需注射部位进行激光标定；所述多轴注射臂的末关节设有激光跟踪装置，且通过激光跟踪装置识别激光标定部位，进行注射；本实用新型的可视化定位***能够准确的记录待注射的部位，以及记录注射数据，即注射的角度和注射药剂用量；在一注射部位注射完毕后，可以通过激光标定的方式注射下一部位，并且同时记录上述注射数据，本可视化定位***特别适合多点多次注射。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设备，具体涉及一种可视化定位***。
背景技术
在医疗领域，对患病部位进行定位治疗能够使达到较好的治疗效果，尤其是对患病部位直接注射药物，直达病灶效果尤其明显。
因此，为了提高注射的精度，需要设计一种可视化定位***。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种可视化定位***，以确定精准的注射位置，避免注射发生偏差。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可视化定位***，包括：多轴注射臂、手术床和位于手术床上方的定位标定装置；其中所述定位标定装置包括：激光发射模块，且通过激光发射模块对需注射部位进行激光标定；所述多轴注射臂的末关节设有激光跟踪装置，且通过激光跟踪装置识别激光标定部位，进行注射。
进一步，位于所述多轴注射臂的末关节的注射机构上设有用于检测注射角度的倾角传感器；所述多轴注射臂内的控制模块适于采集激光跟踪装置的标定信号，控制多轴注射臂对标定部位进行注射，并记录注射角度。
进一步，所述注射机构包括：注射筒、丝杆推进机构；所述控制模块适于控制丝杆推进机构推动活塞在注射筒中向内移动，以注射药剂；以及所述控制模块还记录各次注射的药剂用量。
进一步，所述定位标定装置还包括：用于吊装激光发射模块的XY轴移动平台，一处理器模块通过控制X轴丝杆、Y轴丝杆对应的步进电机，以控制激光发射模块的标定位置，以及所述处理器模块还与一方向键盘相连。
本实用新型的有益效果是，本实用新型的可视化定位***能够准确的记录待注射的部位，以及记录注射数据，即注射的角度和注射药剂用量；在一注射部位注射完毕后，可以通过激光标定的方式注射下一部位，并且同时记录上述注射数据，因此，本可视化定位***特别适合多点多次注射。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的可视化定位***的原理框图；
图2是本实用新型的可视化定位***的立体示意图；
图3是本实用新型的注射机构的结构示图；
图4是本实用新型的定位标定装置的结构示意图。
图中：
激光标定部位A；
多轴机械臂1、360度旋转底座11、第一机械臂12a、第二机械臂12b、第一舵机13a、第二舵机13b、第三舵机13c、丝杆机构14、滑块14a、伺服电机14b；
注射机构2、注射筒21、丝杆推进机构22、活塞22a、微型伺服电机22b、螺杆22c、螺母22d、活塞推杆22e、丝杆套22f、激光跟踪装置22g、倾角传感器22h；
手术床3；
定位标定装置4、激光发射模块41、X轴丝杆401、Y轴丝杆402、步进电机403。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，本实用新型提供了一种可视化定位***，包括：多轴注射臂1、手术床3和位于手术床3上方的定位标定装置4；其中所述定位标定装置4包括：激光发射模块41，且通过激光发射模块41对需注射部位进行激光标定；所述多轴注射臂1的末关节设有激光跟踪装置22g，且通过激光跟踪装置22g识别激光标定部位，进行注射。
位于所述多轴注射臂1的末关节的注射机构2上设有用于检测注射角度的倾角传感器 22h；所述多轴注射臂1内的控制模块适于采集激光跟踪装置22g的标定信号，控制多轴注射臂1对标定部位进行注射，并记录注射角度。
所述注射机构2包括：注射筒21、丝杆推进机构22；所述控制模块适于控制丝杆推进机构22推动活塞22a在注射筒21中向内移动，以注射药剂；以及所述控制模块还记录各次注射的药剂用量。
作为所述丝杆推进机构的一种可选的实施方式，所述丝杆推进机构包括：微型伺服电机 22b，所述微型伺服电机22b带动一螺杆22c转动，所述螺杆22c与螺母22d螺纹配合，所述螺母22d的外侧方向固定活塞推杆22e，当螺杆22c转动时，螺母22d在丝杆套22f中滑动，以推动活塞推杆22e向注射筒21内移动，即位于活塞推杆22e前端的活塞22a在注射筒21中向内移动，以注射药剂。
所述控制模块适于控制微型伺服电机22b的转动，进而调节活塞22a的推进距离，实现控制注射量。
所述多轴机械臂包括：360度旋转底座11，且第一机械臂12a通过第一舵机13a连接该 360度旋转底座11的台面；所述第一机械臂12a通过第二舵机13b与第二机械臂12b相连，以及所述第二机械臂12b的前端第三舵机13c以构成多轴机械臂末关节；所述多轴机械臂末关节设有注射机构用连接机构，所述注射机构用连接机构包括但不限于采用螺纹连接、螺栓固定等方式，以及所述各舵机均由控制模块控制。
所述控制模块例如但不限于采用STM32单片机，舵机例如但不限于采用LD-1501MG舵机，所述倾角传感器例如但不限于采用ADXL345数字式倾角传感器。
所述定位标定装置还包括：用于吊装激光发射模块的XY轴移动平台，一处理器模块通过控制X轴丝杆、Y轴丝杆对应的步进电机，以控制激光发射模块的标定位置，以及所述处理器模块还与一方向键盘相连。
所述处理器模块也可以采用另一块STM32单片机，且通过CAN总线相连，CAN收发器例如但不限于采用SN65HVD230；其中，方向键盘包括四个方向键，可以手动调节激光标定部位。以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (4)
1.一种可视化定位***，其特征在于，包括：
多轴注射臂、手术床和位于手术床上方的定位标定装置；其中
所述定位标定装置包括：激光发射模块，且通过激光发射模块对需注射部位进行激光标定；所述多轴注射臂的末关节设有激光跟踪装置，且通过激光跟踪装置识别激光标定部位，进行注射。
2.根据权利要求1所述的可视化定位***，其特征在于，
位于所述多轴注射臂的末关节的注射机构上设有用于检测注射角度的倾角传感器；
所述多轴注射臂内的控制模块适于采集激光跟踪装置的标定信号，控制多轴注射臂对标定部位进行注射，并记录注射角度。
3.根据权利要求2所述的可视化定位***，其特征在于，
所述注射机构包括：注射筒、丝杆推进机构；
所述控制模块适于控制丝杆推进机构推动活塞在注射筒中向内移动，以注射药剂；以及所述控制模块还记录各次注射的药剂用量。
4.根据权利要求3所述的可视化定位***，其特征在于，
所述定位标定装置还包括：用于吊装激光发射模块的XY轴移动平台，
一处理器模块通过控制X轴丝杆、Y轴丝杆对应的步进电机，以控制激光发射模块的标定位置，以及
所述处理器模块还与一方向键盘相连。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109224204A (zh) * | 2018-11-17 | 2019-01-18 | 杨美荣 | 一种内分泌临床注射用定位装置 |
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2017
- 2017-03-08 CN CN201720219375.6U patent/CN207286150U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN109224204A (zh) * | 2018-11-17 | 2019-01-18 | 杨美荣 | 一种内分泌临床注射用定位装置 |
| CN109224204B (zh) * | 2018-11-17 | 2021-08-24 | 鄂东医疗集团市中心医院 | 一种内分泌临床注射用定位装置 |
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