CN207256234U - 一种折弯板双联吸盘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种折弯板双联吸盘机械手，包括轨道梁、第一轨道平移板、第一吸盘机械手、第二轨道平移板、第二吸盘机械手。轨道梁水平设置，设有轨道滑轨。第一轨道平移板和第二轨道平移板架设在轨道滑轨上。第一吸盘机械手和第二吸盘机械手分别安装在第一轨道平移板和第二轨道平移板上。第一轨道平移板和第二轨道平移板通过连杆相连，使得第一吸盘机械手和第二吸盘机械手相距一个工位的距离。第一轨道平移板和第二轨道平移板之一连接有轨道平移驱动机构，使得第一轨道平移板和第二轨道平移板能够在轨道平移驱动机构的驱动下沿着轨道滑轨移动。第一吸盘机械手用于移载L形板。第二吸盘机械手用于移载Z形板并能够将Z形板做180度翻转。

Description

一种折弯板双联吸盘机械手

技术领域

本实用新型涉及吸盘机械手。

背景技术

Z形板由第一水平段、中间竖直段和第二水平段所组成的Z形结构的板体。专利文献CN 106694641 A公开了一种Z形折弯机。该Z形折弯机由两台相对设置的向下折弯机构和向上折弯机构所组成。但该Z形折弯机存在一个问题：所折弯成的Z形板的第一水平段和第二水平段长度不能太长，否则Z形板无法从两个折弯机构中取出。在冷柜内胆制备工艺中，冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。其中底板为Z形板。这种冷柜内胆围板的Z形底板的第一水平段和中间竖直段都较短，但第二水平段非常长。如果由CN 106694641 A中的Z形折弯机进行折弯，折弯而成的Z形底板时，呈90度翻转状态，也就是中间竖直段呈水平，第一水平段和第二水平段呈竖直，第一水平段和第二水平段分别卡在两个折弯机构中。由于第二水平段太长，卡在折弯机构的压料台和压料板之间的第二水平段，难以从折弯机构中取出。

为此可设计一种由两台折弯子机组成的Z形板折弯机。该Z形板折弯机首先由第一台折弯子机将花纹铝板折弯成L形，然后再由第二台折弯子机将L形的花纹铝板再折弯成Z形。两台折弯子机折弯时将较长的第二水平段置于折弯子机的折弯机构之外，由此可以解决折弯后的Z形板难以从折弯机构中取出的问题。两台折弯子机之间需要通过吸盘机械手转移板料。由于花纹铝板的质地较软，普通的双联吸盘机械手无法胜任工作。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：由两台折弯子机组成的Z形板折弯机将花纹铝板折弯成Z形过程中，板料在折弯子机和下一工位之间板料传送的问题。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种折弯板双联吸盘机械手，包括轨道梁、第一轨道平移板、第一吸盘机械手、第二轨道平移板、第二吸盘机械手；轨道梁水平设置，设有轨道滑轨；第一轨道平移板和第二轨道平移板架设在轨道滑轨上；第一吸盘机械手和第二吸盘机械手分别安装在第一轨道平移板和第二轨道平移板上；第一轨道平移板和第二轨道平移板通过连杆相连，使得第一吸盘机械手和第二吸盘机械手相距一个工位的距离；第一轨道平移板和第二轨道平移板之一连接有轨道平移驱动机构，使得第一轨道平移板和第二轨道平移板能够在轨道平移驱动机构的驱动下沿着轨道滑轨移动；第一吸盘机械手用于移载L形板；第二吸盘机械手用于移载Z形板并能够将Z形板做180度翻转。

进一步，第一吸盘机械手包括若干第一条状吸盘机构、第二条状吸盘机构、伸缩平移板和第一吸盘梁；第一吸盘梁水平设置，安装在第一轨道平移板上，并与滑轨相垂直；第一条状吸盘机构由第一气缸、第一吸盘和第一支梁所组成；第一支梁通过竖直设置的第一气缸架设在第一吸盘梁的下方，并与第一吸盘梁相垂直；若干第一吸盘沿着第一支梁的梁体方向线性设置；第二条状吸盘机构由第二气缸、第二吸盘和第二支梁所组成；第二支梁通过竖直设置的第二气缸架设在伸缩平移板的下方，位于第一吸盘梁的末端，并与第一吸盘梁相垂直；若干第二吸盘沿着第二支梁的梁体方向线性设置；第二吸盘与第一吸盘同高，组成统一的吸盘面；伸缩平移板通过伸缩滑轨架设在主梁上，并连接伸缩气缸，使得伸缩平移板能够在伸缩气缸的驱动下顺着主梁的梁体方向进行平移，进而带动第二条状吸盘机构进行平移伸缩。

进一步，第二吸盘机械手包括翻转梁、翻转驱动机构、第一吸盘机构和末端支撑机构；翻转梁的根部通过所述翻转驱动机构水平安装在第二轨道平移板上，使得翻转梁能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕沿翻转梁梁体架设方向的水平轴心做上下180度翻转；第一吸盘机构上的吸盘组成与翻转梁相平行的第一吸盘面；所述末端支撑机构包括两个L形支撑板；两个L形支撑板分别各自通过伸缩气缸安装在翻转梁的末端；使得两个L形支撑板能够在伸缩气缸的作用下沿沿翻转梁梁体架设方向进行伸缩。

进一步，第二吸盘机械手还包括第二吸盘机构；所述第二吸盘机构上的吸盘组成组成竖直的并垂直于翻转梁的第二吸盘面。第二吸盘面能够沿翻转梁梁体架设方向进行伸缩。

本实用新型的技术效果如下：

1、第一吸盘机械手通过可移动的第二条状吸盘机构，适配L形折弯板的折弯部，使得第二条状吸盘机构上的吸盘能够抓持在L形折弯板的折弯部处，从而避免由于折弯部的重量导致板料弯曲形变的问题。

2、第二吸盘机械手通过双L形支撑板设计，使得其能够适配两种高度的Z形板。

3、第二吸盘机械手通过末端的第二吸盘机构抓持Z形板的中间竖直段部分，使得Z形板能够得到足够支撑。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。

图2是第一吸盘机械手的结构示意图。

图3是第二吸盘机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1所示，一种折弯板双联吸盘机械手，包括轨道梁682、第一轨道平移板691、第一吸盘机械手61、第二轨道平移板692、第二吸盘机械手62。轨道梁682安装在立柱681的顶端，呈水平设置。轨道梁682的侧边设有轨道滑轨683。第一轨道平移板691和第二轨道平移板692架设在轨道滑轨683上。第一吸盘机械手61和第二吸盘机械手62分别安装在第一轨道平移板691和第二轨道平移板692上。第一轨道平移板691和第二轨道平移板692通过连杆685相连，使得第一吸盘机械手61和第二吸盘机械手62相距一个工位的距离，从而组成双联结构。第一轨道平移板691和第二轨道平移板692之一连接有轨道平移驱动机构，使得第一轨道平移板691和第二轨道平移板692能够在轨道平移驱动机构的驱动下沿着轨道滑轨683移动。本实施例中，第一轨道平移板691连接轨道平移驱动机构。轨道平移驱动机构包括电机683和齿条684。电机683与第一轨道平移板691相固定，连接有与齿条684相啮合的齿轮。齿条684设于轨道梁682的顶部。轨道滑轨683和轨道梁682均沿着轨道梁682的梁体架设方向设置。第一吸盘机械手61用于移载L形板。第二吸盘机械手62用于移载Z形板并能够将Z形板做180度翻转。具体来说，本实施例的折弯板双联吸盘机械手对应了三个工位：第一个工位是用于将板料折弯成L形板的第一折弯工位，第二个工位是将L形板折弯成Z形板的第二折弯工位，第三个工位是下料工位。当第一吸盘机械手61将由第一个工位折弯而成的L形板移动至第二个工位时，第二吸盘机械手62同时将由第二个工位折弯而成的Z形板移动至第三个工位。

第一吸盘机械手61，如图2所示，包括若干第一条状吸盘机构、第二条状吸盘机构、伸缩平移板6122和第一吸盘梁611。第一吸盘梁611水平设置，其根部通过支架与安装板612相固定，并通过安装板612安装在第一轨道平移板691上。

第一条状吸盘机构由第一气缸6131、第一吸盘6132和第一支梁6133所组成。第一支梁6133通过竖直设置的第一气缸6131架设在第一吸盘梁611的下方，并与第一吸盘梁611相垂直。显而易见地，各个第一条状吸盘机构的第一支梁6133相互平行。第一吸盘6132，有多个。多个第一吸盘6132沿着第一支梁6133的梁体方向线性设置。

第二条状吸盘机构由第二气缸6141、第二吸盘6142和第二支梁6143所组成。第二支梁6143通过竖直设置的第二气缸6141架设在伸缩平移板6122的下方，位于第一吸盘梁611的末端，并与第一吸盘梁611相垂直。显而易见地，第二支梁6143与第一支梁6133相平行。第二吸盘6142多个。多个第二吸盘6142沿着第二支梁6143的梁体方向线性设置。第二吸盘6142与第一吸盘6132同高，组成统一的吸盘面。伸缩平移板6122通过滑轨6121架设在第一吸盘梁611上，并连接伸缩气缸6123，使得伸缩平移板6122能够在伸缩气缸6123的驱动下顺着第一吸盘梁611的梁体方向进行平移，进而带动第二条状吸盘机构进行平移。伸缩气缸6123设于第一吸盘梁611的侧边，其活塞连接伸缩平移板6122。

简单来说，第二条状吸盘机构是一个可移动的吸盘机构，随着移动，可以将吸盘机构移动至L形折弯板的折弯部处，由于L形折弯板的折弯线为直线，因此第二条状吸盘机构上的吸盘也是线性布置使得第二条状吸盘机构上的吸盘能够沿着折弯线布局。

第二吸盘机械手62可参照专利文献CN105500393A中的一种Z型板立式180度旋转机械手。本实施例的第二吸盘机械手62在专利文献CN105500393A的基础上做了一些优化改进，具体如下：

第二吸盘机械手62，如图3所示，包括翻转梁6213、翻转驱动机构、第一吸盘机构、第二吸盘机构和末端支撑机构。翻转梁6213的根部通过翻转驱动机构水平安装在在第二轨道平移板692上，使得翻转梁6213能够在翻转驱动机构的驱动下围绕沿翻转梁6213梁体架设方向的水平轴心做上下180度翻转。翻转驱动机构包括180度旋转气缸6211和翻转盘6212。180度旋转气缸6211和翻转盘6212安装在第二轨道平移板692上，并分别位于第二轨道平移板692的两面。180度旋转气缸6211连接翻转盘6212，使得翻转盘6212能够在180度旋转气缸6211的驱动下围绕水平轴心做180度旋转。翻转梁6213水平设置，根部固定在翻转盘6212上。当翻转盘6212进行180度旋转时，能够带动翻转梁6213围绕沿翻转梁6213梁体架设方向的水平轴心做上下180度翻转。

第一吸盘机构包括若干根横向梁6223和若干水平吸盘6222。横向梁6223通过升降气缸6221安装在翻转梁6213上，并与翻转梁6213相垂直。横向梁6223上设有若干第一吸盘6222。各横向梁6223上的各水平吸盘6222组成统一的第一吸盘面。水平吸盘面与翻转梁6213相平行。组成第一吸盘面的各水平吸盘6222或朝上，或朝下；当翻转梁6213做180度翻转时，组成第一吸盘面的各水平吸盘6222的朝向上下切换。

第二吸盘机构包括竖直吸盘6232和第二吸盘架6233。竖直吸盘6232安装在第二吸盘架6233上，并组成竖直的第二吸盘面。第二吸盘面垂直于翻转梁6213。组成第二吸盘面的各竖直吸盘6232朝向外侧。第二吸盘架6233通过水平气缸6231安装在翻转梁6213的末端，由此使得竖直吸盘6232和第二吸盘架6233在水平气缸6231的驱动下能够沿翻转梁6213梁体架设方向进行伸缩，进而使得第二吸盘面能够沿翻转梁6213梁体架设方向进行伸缩。

末端支撑机构包括第一L形支撑板6242和第二L形支撑板6252。第一L形支撑板6242和第二L形支撑板6252分别各自通过第一伸缩气缸6241和第二伸缩气缸6251安装在翻转梁6213的末端。第一伸缩气缸6241和第二伸缩气缸6251通过伸缩气缸安装架板6214安装在翻转梁6213的侧边。第一伸缩气缸6241和第二伸缩气缸6251的活塞杆架设在翻转梁6213侧边的导向板6215上。导向板6215上设有直线轴承。第一伸缩气缸6241和第二伸缩气缸6251的活塞杆分别各自穿过导向板6215上的直线轴承后连接第一L形支撑板6242和第二L形支撑板6252，使得第一L形支撑板6242和第二L形支撑板6252能够沿翻转梁6213梁体架设方向进行伸缩。第一L形支撑板6242和第二L形支撑板6252均由水平板和竖直板组成。第一L形支撑板6242和第二L形支撑板6252的水平板平行于第一吸盘面。第一L形支撑板6242的水平板与第一吸盘面的距离和第二L形支撑板6252的水平板与第一吸盘面的距离不相同。

Claims (4)

1.一种折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，包括轨道梁(682)、第一轨道平移板(691)、第一吸盘机械手(61)、第二轨道平移板(692)、第二吸盘机械手(62)；轨道梁(682)水平设置，设有轨道滑轨(683)；第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)架设在轨道滑轨(683)上；第一吸盘机械手(61)和第二吸盘机械手(62)分别安装在第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)上；第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)通过连杆(685)相连，使得第一吸盘机械手(61)和第二吸盘机械手(62)相距一个工位的距离；第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)之一连接有轨道平移驱动机构，使得第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)能够在轨道平移驱动机构的驱动下沿着轨道滑轨(683)移动；第一吸盘机械手(61)用于移载L形板；第二吸盘机械手(62)用于移载Z形板并能够将Z形板做180度翻转。

2.如权利要求1所述的折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，第一吸盘机械手(61)包括若干第一条状吸盘机构、第二条状吸盘机构、伸缩平移板(6122)和第一吸盘梁(611)；第一吸盘梁(611)水平设置，安装在第一轨道平移板(691)上，并与滑轨(683)相垂直；第一条状吸盘机构由第一气缸(6131)、第一吸盘(6132)和第一支梁(6133)所组成；第一支梁(6133)通过竖直设置的第一气缸(6131)架设在第一吸盘梁(611)的下方，并与第一吸盘梁(611)相垂直；若干第一吸盘(6132)沿着第一支梁(6133)的梁体方向线性设置；第二条状吸盘机构由第二气缸(6141)、第二吸盘(6142)和第二支梁(6143)所组成；第二支梁(6143)通过竖直设置的第二气缸(6141)架设在伸缩平移板(6122)的下方，位于第一吸盘梁(611)的末端，并与第一吸盘梁(611)相垂直；若干第二吸盘(6142)沿着第二支梁(6143)的梁体方向线性设置；第二吸盘(6142)与第一吸盘(6132)同高，组成统一的吸盘面；伸缩平移板(6122)通过伸缩滑轨(6121)架设在第一吸盘梁(611)上，并连接伸缩气缸(6123)，使得伸缩平移板(6122)能够在伸缩气缸(6123)的驱动下顺着第一吸盘梁(611)的梁体方向进行平移，进而带动第二条状吸盘机构进行平移伸缩。

3.如权利要求1所述的折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，第二吸盘机械手(62)包括翻转梁(6213)、翻转驱动机构、第一吸盘机构和末端支撑机构；翻转梁(6213)的根部通过所述翻转驱动机构水平安装在第二轨道平移板(692)上，使得翻转梁(6213)能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕沿翻转梁(6213)梁体架设方向的水平轴心做上下180度翻转；第一吸盘机构上的吸盘组成与翻转梁(6213)相平行的第一吸盘面；所述末端支撑机构包括两个L形支撑板；两个L形支撑板分别各自通过伸缩气缸安装在翻转梁的末端；使得两个L形支撑板能够在伸缩气缸的作用下沿翻转梁(6213)梁体架设方向进行伸缩。

4.如权利要求3所述的折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，第二吸盘机械手(62)还包括第二吸盘机构；所述第二吸盘机构上的吸盘组成组成竖直的并垂直于翻转梁的第二吸盘面；第二吸盘面能够沿翻转梁(6213)梁体架设方向进行伸缩。