CN207206427U - 全方位移动视觉机器人 - Google Patents
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Abstract
一种全方位移动视觉机器人，包括可全方位移动的平台及设置于所述平台上的机械臂，所述机械臂上设有视觉***用于观察工件和所述平台，所述机械臂末端设有检测仪器，用于对所述工件取样检测，所述机械臂及所述平台连接于控制***，通过所述控制***控制所述平台的移动及所述机械臂的转动及抓取动作。通过全方位移动的平台和机械臂相结合，可使得机器人全方位移动到待检测的位置处，脱离生产线的约束，实现智能化，灵活性强；在机械臂上设置视觉***和检测仪器，实现工件的智能检测，避免了人工检测的误差，提高精准度，适用性强，能够应用于各种不同的环境。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种全方位移动视觉机器人。
背景技术
在各行业，AGV小车大多数应用于物料搬运上，应用形式单一。而对于机器人，在工业上，也是多安装在流水线上或滑台上，无法实现大范围的自由移动。若多处需要机器人，就需安装多个机器人，但机器人的使用频率不高的话，浪费财力。现在的工业生产中，有些大尺寸零件，在其组装完成后最终检测时，不能放入设备中，只能人工检测。由于人工的操作每次都不同，无法实现重复性，所以导致检测准确性无法保证，因此需要机器人来实现智能移动实时检测，而对于每条产线生产的零件进行检测则需要多台机器人来工作，造成成本增加。
实用新型内容
针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种可全方位行走以检测不同位置的工件，且通过视觉***进行取样的智能化、灵活性强、精确度高的全方位移动视觉机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种全方位移动视觉机器人，包括可全方位移动的平台及设置于所述平台上的机械臂，所述机械臂上设有视觉***用于观察工件和所述平台，所述机械臂末端设有检测仪器，用于对所述工件取样检测，所述机械臂及所述平台连接于控制***，通过所述控制***控制所述平台的移动及所述机械臂的转动及抓取动作。
进一步，所述平台的底部设有轮子，所述轮子内设有磁性件，可沿设定的磁道行走。
进一步，所述平台内设有无线遥控模块，与无线遥控器无线对接，以控制所述平台的移动。
进一步，所述视觉***包括设置于所述机械臂上的摄像头，所述摄像头连接于所述控制***，通过所述摄像头观测工件并将信号反馈给所述控制***，所述控制***发送指令给所述检测仪器以检测工件。
进一步，所述平台上设有多个红外线扫描仪，用于对所述平台周围的情况进行扫描。
进一步，所述平台外侧设有倾斜的操作面板，所述操作面板上设有用于控制所述平台启停的启停按钮、复位按钮及电源开关按钮，用于启动或关闭所述机器人。
进一步，所述操作面板还设有电源指示灯及蜂鸣器。
进一步，所述机械臂包括铰接于所述平台顶部的第一机械臂，铰接于所述第一机械臂末端的第二机械臂，铰接于所述第二机械臂末端的第三机械臂以及铰接于所述第三机械臂末端的第四机械臂，所述检测仪器设置于所述第四机械臂的末端。
进一步，所述视觉***为摄像头，所述摄像头设置于所述第四机械臂靠近所述检测仪器的位置处。
本实用新型的有益效果：
通过全方位移动的平台和机械臂相结合，可使得机器人全方位移动到待检测的位置处，脱离生产线的约束，实现智能化，灵活性强；在机械臂上设置视觉***和检测仪器，通过视觉***观测工件情况并将信号反馈给控制***，通过控制***控制机械臂移动取件并通过检测仪器检测工件，从而实现工件的智能检测，避免了人工检测的误差，提高精准度，适用性强，能够应用于各种不同的环境。
附图说明
图1为本实用新型全方位移动视觉机器人的结构示意图；
图2为本实用新型全方位移动视觉机器人中平台的侧视图；
图中，1—平台、2—轮子、3—第一机械臂、4—第二机械臂、5—第三机械臂、6—第四机械臂、7—摄像头、8—检测仪器、9—操作面板、10—启停按钮、11—复位按钮、12—电源开关按钮、13—电源指示灯、14—蜂鸣器、15—红外线扫描仪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1及图2，本实用新型提供一种全方位移动视觉机器人，包括可全方位移动的平台1及设置于平台1上的机械臂，机械臂上设有视觉***用于观察工件和平台1，机械臂末端设有检测仪器8，用于对工件取样检测，机械臂及平台1连接于控制***，通过控制***控制平台1的移动及机械臂的转动及抓取动作。
在本实施例中，平台1可以是VGA小车，也可以是其它具有牵引机构和转向机构的可移动的平台，通过控制***控制平台1可以在地面上全方位移动。在其中一实施例中，机器人利用磁道行技术来引导平台1全方位移动，即平台1的底部设有轮子2，轮子2内设有磁性件，可沿设定的磁道行走。在另一实施例中，平台1内设置无线遥控模块，与无线遥控器无线对接，通过操控无线遥控器来引导平台1的全方位移动。
平台1的两侧设有多个红外线扫描仪15，用于对平台1周围的情况进行扫描，可以检测到是否有障碍物等影响平台1移动的物体，如果存在障碍物，则控制***控制平台1改变方向移动，从而避免碰撞到其它物体。
平台1外侧设有倾斜的操作面板9，操作面板9的高度设置适宜，以方便人手操作，而人无需弯腰的高度为佳。操作面板9上设有用于控制机器人启停的启停按钮10，复位按钮11以及电源开关按钮12，还设有电源指示灯13及蜂鸣器14。当需要使用机器人时，插上电源，则电源指示灯13亮，表示电路接通，然后打开电源开关按钮12，并按动启停按钮10，使机器人开始工作，当遇到紧急情况时，蜂鸣器14报警提示，而机器人运动的控制程序可通过复位按钮11复位。
机械臂包括铰接于平台1顶部的第一机械臂3，第一机械臂3末端铰接有第二机械臂4，第二机械臂4和第一机械臂3之间通过活动关节连接，实现两者之间的相对转动，第二机械臂4末端铰接有第三机械臂5，第三机械臂5与第二机械臂4之间通过活动关节连接，第三机械臂5末端铰接有第四机械臂6，第四机械臂6与第三机械5臂之间通过活动关节连接，从而使得整个机械臂可相对平台360°转动，且机械臂之间的相互铰接，可以使机械臂能够伸缩，进而抓取工件。检测仪器8设置于第四机械臂6的末端，通过检测仪器8对工件进行智能检测，替代了人工检测，使得检测精准度提高，稳定性好，重复定位精度高。在本实施例中，视觉***为设置于第四机械臂6上且靠近检测仪器8位置处的摄像头7，摄像头7连接于控制***，通过摄像头7观测工件并将信号反馈给控制***，控制***发送指令给检测仪器以检测工件。在其它实施例中，视觉***也可以是其它可视件，例如电子眼等。
本实用新型全方位移动平台视觉机器人使用时，先利用磁道或无线遥控技术引导平台1移动，到指定位置后，机器人利用视觉***观察平台及工件情况，然后通过控制***控制机械臂转动和移动取样，并通过检测仪器检测，通过预设程序和无线传输模块将采集到的仪器检测数据反馈给控制***，控制***控制机器人对工件进行作业。
本实用新型将机械臂与可全方位移动的平台相结合，配上检测仪器8和视觉***，可以脱离生产线的约束，实现智能化、柔性化、灵活性强、适应性强的检测工作。机器人智能化程序高、精准度高、稳定性好，重复定位精度高，且适用性强，能够应用于各种不同的环境，如危险、有毒、露天等幻境。上述机器人的各***控制的模块化，具有很强的独立性和统一协调性，应用范围很广，如医疗、物流、探险均可适用，具有广阔的市场前景。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。
Claims (8)
1.一种全方位移动视觉机器人，其特征在于，包括：可全方位移动的平台及设置于所述平台上的机械臂，所述机械臂上设有视觉***用于观察工件和所述平台，所述机械臂末端设有检测仪器，用于对所述工件取样检测，所述机械臂及所述平台连接于控制***，通过所述控制***控制所述平台的移动及所述机械臂的转动及抓取动作；
所述机械臂包括铰接于所述平台顶部的第一机械臂，铰接于所述第一机械臂末端的第二机械臂，铰接于所述第二机械臂末端的第三机械臂以及铰接于所述第三机械臂末端的第四机械臂，所述检测仪器设置于所述第四机械臂的末端。
2.根据权利要求1所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述平台的底部设有轮子，所述轮子内设有磁性件，可沿设定的磁道行走。
3.根据权利要求1所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述平台内设有无线遥控模块，与无线遥控器无线对接，以控制所述平台的移动。
4.根据权利要求1所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述视觉***包括设置于所述机械臂上的摄像头，所述摄像头连接于所述控制***，通过所述摄像头观测工件并将信号反馈给所述控制***，所述控制***发送指令给所述检测仪器以检测工件。
5.根据权利要求1所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述平台上设有多个红外线扫描仪，用于对所述平台周围的情况进行扫描。
6.根据权利要求1所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述平台外侧设有倾斜的操作面板，所述操作面板上设有用于控制所述平台启停的启停按钮、复位按钮及电源开关按钮，用于启动或关闭所述机器人。
7.根据权利要求6所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述操作面板还设有电源指示灯及蜂鸣器。
8.根据权利要求1所述的全方位移动视觉机器人，其特征在于：所述视觉***为摄像头，所述摄像头设置于所述第四机械臂靠近所述检测仪器的位置处。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621436344.8U CN207206427U (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 全方位移动视觉机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207206427U true CN207206427U (zh) | 2018-04-10 |
Family
ID=61809100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201621436344.8U Active CN207206427U (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 全方位移动视觉机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108972512A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-12-11 | 广州市科腾智能装备股份有限公司 | 一种实验室测试的智慧辅助*** |
| CN110488030A (zh) * | 2019-08-05 | 2019-11-22 | 徐州赛摩电气股份有限公司 | 一种实验室物料自动分析***及使用方法 |
| CN111775147A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-16 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种可移动机器人智能控制*** |
| CN114379666A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-22 | 中科特检机器人科技(北京)有限公司 | 一种带有机械臂的多足吸附检测机器人 |
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2016
- 2016-12-26 CN CN201621436344.8U patent/CN207206427U/zh active Active
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| CN111775147B (zh) * | 2020-06-10 | 2021-07-13 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种可移动机器人智能控制*** |
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