CN207172078U - 一种多异构工业机器人控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多异构工业机器人控制装置，包括机器人控制装置以及与机器人控制装置连接的机器人，所述机器人控制装置的输入端连接有作业程序，所述机器人控制装置的输出端连接有执行机构，所述机器人控制装置通过执行机构与所述机器人连接，所述机器人的内部设置有包括对自身倾角，关节角度检测的内部传感器，所述机器人的外部设置有包括视觉、触觉、力觉、听觉和接近觉传感的外部传感器，所述机器人通过内部传感器和外部传感器与机器人控制装置信号连接，所述机器人控制装置包括***控制部、动作控制部、作业控制部和伺服部。本实用新型提高机器人操作的准确性，容错率较低，同时也提高机器人对外界的感知能力，智能化程度大大提高。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种多异构工业机器人控制装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。但是现有的工业机器人使用时任然存在智能化程度较低，操作精度较差，容错率较高的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多异构工业机器人控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多异构工业机器人控制装置，包括机器人控制装置以及与机器人控制装置连接的机器人，所述机器人控制装置的输入端连接有作业程序，所述机器人控制装置的输出端连接有执行机构，所述机器人控制装置通过执行机构与所述机器人连接，所述机器人的内部设置有包括对自身倾角，关节角度检测的内部传感器，所述机器人的外部设置有包括视觉、触觉、力觉、听觉和接近觉传感的外部传感器，所述机器人通过内部传感器和外部传感器与所述机器人控制装置信号连接，所述机器人控制装置包括***控制部、动作控制部、作业控制部和伺服部。
优选的，所述***控制部负责初始化***，装载程序指令，管理下层功能，处理传感器传递的信息和信号。
优选的，所述动作控制部按照***控制部的信息产生轴的目标值以实现腿和操作机的运动轨迹。
优选的，所述作业控制部将机器人语言表示的任务程序进行解释，并将必要的信息传递给动作控制部，按照预定的条件和步骤进行工作。
优选的，所述伺服部用于机器人机构的各轴按照目标值运动反馈控制。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过在机器人的内部设置有包括对自身倾角，关节角度检测的内部传感器，外部设置有包括视觉、触觉、力觉、听觉和接近觉传感的外部传感器，外部传感器为机器人提供对外界环境的感知，通过内部传感器和外部传感器相互配合提高机器人操作的准确性，容错率较低，同时也提高机器人对外界的感知能力，智能化程度大大提高，具有使用方便、使用效果好等优点。
附图说明
图1为本发明一种多异构工业机器人控制装置整体结构示意图；
图2为本发明一种多异构工业机器人控制装置内部结构示意图。
图中：1-作业程序；2-机器人控制装置；21-作业控制部；22-动作控制部；23-伺服部；24-***控制部；3-执行机构；4-内部传感器；5-机器人；6-外部传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种多异构工业机器人控制装置，包括机器人控制装置2以及与机器人控制装置2连接的机器人5，所述机器人控制装置2的输入端连接有作业程序1，所述机器人控制装置2的输出端连接有执行机构3，所述机器人控制装置2通过执行机构3与所述机器人5连接，所述机器人5的内部设置有包括对自身倾角，关节角度检测的内部传感器4，所述机器人5的外部设置有包括视觉、触觉、力觉、听觉和接近觉传感的外部传感器6，所述机器人5通过内部传感器4和外部传感器6与所述机器人控制装置2信号连接，所述机器人控制装置2包括***控制部24、动作控制部22、作业控制部21和伺服部23。
所述***控制部24负责初始化***，装载程序指令，管理下层功能，处理传感器传递的信息和信号，并将信息传递至动作控制部22和作业控制部21；所述动作控制部22按照***控制部24的信息产生轴的目标值以实现腿和操作机的运动轨迹；所述作业控制部21将机器人语言表示的任务程序进行解释，并将必要的信息传递给动作控制部22，按照预定的条件和步骤进行工作；所述伺服部23用于机器人机构的各轴按照目标值运动反馈控制。
工作原理：该发明通过在机器人5的内部设置有包括对自身倾角，关节角度检测的内部传感器4，外部设置有包括视觉、触觉、力觉、听觉和接近觉传感的外部传感器6，外部传感器6为机器人提供对外界环境的感知，通过内部传感器4和外部传感器6相互配合提高机器人5操作的准确性，容错率较低，同时也提高机器人5对外界的感知能力，智能化程度大大提高，具有使用方便、使用效果好等优点。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种多异构工业机器人控制装置，包括机器人控制装置（2）以及与机器人控制装置（2）连接的机器人（5），其特征在于：所述机器人控制装置（2）的输入端连接有作业程序（1），所述机器人控制装置（2）的输出端连接有执行机构（3），所述机器人控制装置（2）通过执行机构（3）与所述机器人（5）连接，所述机器人（5）的内部设置有包括对自身倾角，关节角度检测的内部传感器（4），所述机器人（5）的外部设置有包括视觉、触觉、力觉、听觉和接近觉传感的外部传感器（6），所述机器人（5）通过内部传感器（4）和外部传感器（6）与所述机器人控制装置（2）信号连接，所述机器人控制装置（2）包括***控制部（24）、动作控制部（22）、作业控制部（21）和伺服部（23）。
2.根据权利要求1所述的一种多异构工业机器人控制装置，其特征在于：所述***控制部（24）负责初始化***，装载程序指令，管理下层功能，处理传感器传递的信息和信号。
3.根据权利要求2所述的一种多异构工业机器人控制装置，其特征在于：所述动作控制部（22）按照***控制部（24）的信息产生轴的目标值以实现腿和操作机的运动轨迹。
4.根据权利要求3所述的一种多异构工业机器人控制装置，其特征在于：所述作业控制部（21）将机器人语言表示的任务程序进行解释，并将必要的信息传递给动作控制部（22），按照预定的条件和步骤进行工作。
5.根据权利要求1所述的一种多异构工业机器人控制装置，其特征在于：所述伺服部（23）用于机器人机构的各轴按照目标值运动反馈控制。
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| CN109471435A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-15 | 福州大学 | 一种多异构移动机器人控制*** |
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