CN207135689U - 一种智能套袋的机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能套袋的机器人***，包括底座、控制器、底盘、横向导轨、纵向导轨、电源装置、套袋小车的车体上端、套袋小车；所述的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨，完成一种智能套袋的机器人***的果树套袋。本实用新型能够实现一种智能套袋的机器人***的果树套袋，其果树套袋结构简单、操作方便、省时省力、实用性强等特点，能够产生很好的经济效益和社会效益。

Description

一种智能套袋的机器人***

技术领域

本实用新型属于果树套袋技术、机器人技术、自动控制技术的领域，更具体的说，涉及一种智能套袋的机器人***。

背景技术

水果业是我国农业农村经济的支柱产业，农民收入的重要来源。但目前我国水果的整体质量不高，商品率低，市场竞争力弱。随着人们生活水平的提高，消费者心理正在发生新的转变，消费绿色产品、有机食品的观念已成为时尚。葡萄套袋可以明显地改善果实外观品质，防止病虫害，减少农药污染残留，改善果实风味，提高果品质量。同时还能满足市场对高档葡萄的需求。葡萄套袋栽培已成为当前生产优质、高档果品的一项重要技术。

果实套袋时间：具体时间依树种品种的不同而有所差别。原则上是生理落果之后，也就是谢花后30-35天。葡萄的套袋时间在6月上旬，金秋梨在4月下旬，脐橙在6月上、中旬。葡萄选用33cm×27cm规格的单层原色纸袋，金秋梨及脐橙选用20cm×15cm规格外灰内黑的复合纸袋。不能用纸糊制的纸袋，因报纸袋含铅量过高，增加对果实的污染。

套袋工作中应注意的事项：

①套袋之前要进行疏花疏果，普喷一次杀虫杀菌剂，彻底消灭病虫源。

②应做到喷药后马上套袋，如遇下雨，应补喷农药后再套袋。

③套袋操作是一项细致工作，要严把质量关，否则前功尽弃，得不偿失。

一、梨果实套袋技术

1、套袋时间。落花后20-40天（约4月下旬到5月上旬），幼果如拇指般大时，疏完果即套袋，用10天左右时间结束。过早或者过晚，均不能达到理想效果。

2、套袋前疏果。套袋前要按负载量要求认真疏果。

3、套袋前杀虫杀菌。套袋前一定要喷杀虫杀菌混合药1-2次，重点喷果面，杀死果面上的菌虫。用药对象主要针对梨褐斑病、黑斑病、轮纹病及梨瘿蚊、梨黄粉蚜、梨木虱等。

4、套袋时严格选果。选择果形长、萼紧闭的壮果、大果、边果套袋。剔除病虫弱果、枝果、次果，每袋只套1果，1果1袋，不可1袋双果。

5、套袋顺序和要求。先树上后树下，反之，易碰落，上下左右内外应均匀分布。

6、套袋操作方法。先把手伸进袋中使全袋膨起，然后一手抓住果柄，一手托袋底，把幼果套入袋口中部，再将袋口从两边向中部果柄处挤摺；当全部袋口叠折到果柄处后，于袋口左侧边上，向下撕开到袋口铁丝卡长度，最后将铁丝卡反转90度，弯绕扎紧在果柄上。注意不要套绑在果台枝上，也不要扎得过分用力，以防卡伤果柄影响生长。套完后，用手往上托打一下袋底中部，使全袋膨起来。幼果悬空在袋中，不与袋壁贴附，可防止蝽象刺果和药水、菌虫分泌物污染果实长锈生霉。

7、套袋注意事项 梨树的套袋栽培离不开良好的肥培管理和病虫防治，否则也是徒劳。

二、葡萄套袋技术 1．纸袋种类的选择 葡萄套袋纸袋的选择应根据园内树长势状况、生产目标、经济能力合理选择。由于我国葡萄生产以内销为主，因此宜选择质量可靠的国产双层袋，如龙口凯样袋、天津现代袋、青岛佳田袋等；塑膜袋和自制报纸袋尽量少用或不。

2．套袋时期 葡萄一般在葡萄生理落果（坐果后15—20天）后进行套袋，即果粒长到豆粒大小时经疏粒、整穗后立即套袋。套袋时间应在晴天上午9至——11时和下午2至6时为宜。

3．套袋操作技术

套袋前将整捆果袋放于潮湿处，使之返潮、柔韧；选定幼穗后，小心地除去附着在幼穗上的杂物，左手托住纸袋，右手撑开袋口，或用嘴吹开袋口，令袋体膨起，使袋底两角的通气放水孔张开，手执袋口下2—3cm处，袋口向上或向下，套入果穗，套上果穗后使果柄置于袋的开口基部（勿将叶片和枝条装入袋子内），然后从袋口两侧依次按“折扇”方式折叠袋口，将捆扎丝扎紧袋口于折叠处，于线口上方从连接点处撕开将捆扎丝返转90度。沿袋口旋转1周扎紧袋口，使幼穗处于袋体中央，在袋内悬空，以防止袋体磨擦果面，不要将捆扎丝缠在果柄上，套袋时用力方向要始终向上，以免拉掉幼穗，用为宜轻，尽量不碰触幼穗，袋口也要扎紧，以免害虫爬入袋内危害果穗和防止纸袋被风吹落。另外，树冠上部及骨干枝背上裸露果实应少套，以避免日烧病的发生，葡萄园每亩平均套袋数量为1600个左右。

4．摘袋时期 摘袋时期依袋种、品种不同而有较大差别，红色葡萄在采收前1--2周摘袋，以促进浆果着色，其余葡萄采收前不去袋。一天中适宜除袋时间为上午9时至11时，下午3时至5时左右，上午除南侧的纸袋，一定要避开中午日光最强的时间，以免果实受日灼。摘袋时间过早或过晚都达不到套袋的预期效果，过早摘袋，果面颜色暗，光洁度差；过晚除袋，果面颜色淡，贮藏易褪色。

5．套袋后管理 套袋果园加强肥水管理和叶片保护，以维持健壮的树势，满足果实生长需要。除进行果园全年正常病虫防治外，套袋前1——2天全园喷一遍杀菌剂和杀虫剂，以有效地防止各类病虫为害。药剂包括70％科博500倍、70％甲基托布津800倍，宝丽安1500倍，高渗灭杀净等。采收后，将用过的废纸袋及时集中烧毁，消灭潜伏在袋上的病虫源，以减少翌年的危害。

6、套袋注意事项

a: 果穗整理 若不进行果穗整理， 会造成果粒偏小和挤压变形， 而且穗重过大会使成熟期推迟及含糖量下降， 贮运及销售过程中易受挤压出现落粒等现象。 在第1次药剂处理前，将果穗先端掐去果穗长度的1/5～1/4， 对过长的支穗也要掐穗尖，同时除去副穗，第2次处理后再对果穗表面进行修剪和整理使果粒大小均匀， 果穗表面光滑平整， 穗形紧凑， 呈近圆筒形。果粒的留量应根据果枝的健壮程度及穗形本身的大小来确定， 一般每穗留果70～90粒。

b: 生长季架面管理 为节约和集中营养，春季要及时抹芽和定枝，架面上大约每15cm左右保留1个健壮新梢，结果枝的数量应占新梢总量的60%～70%，要及时处理副梢，掐卷须和进行主梢摘心，防止架面郁蔽和营养枝生长过旺。结果枝在开花前生长较旺时，可在花序以上留6～7 片叶摘心，长势不旺者可不进行摘心。结果枝摘心后保留顶端2个副梢，其余副梢可留1～2片叶摘心绝后， 所保留的2个副梢以后各自保持单轴延伸，当所留副梢长出5片叶左右时可根据其长势决定是否进行第2次摘心， 营养枝的主梢长到10片叶左右时进行摘心和副梢处理。副梢处理方法与结果枝的方法基本相同，但要注意防止其生长过旺。

c: 病虫害防治 生产上应按照预防为主， 综合防治的方针进行防治。在冬季，揭掉葡萄枝蔓的老翘皮，并做好清园工作，葡萄萌芽前喷1 次3～5°Be 石硫合剂，可杀死多种越冬病菌和虫卵。 生长季节主要防治黑痘病、霜霉病、白腐病、 炭疽病及叶蝉、 金龟子和鸟害。预防黑痘病应在新梢5～6片叶时喷1次石灰半量式波尔多液；预防白腐病和炭疽病，在开花前和葡萄生理落果后各喷1次800倍80%喷克、70% 甲基托布津可湿性粉剂等，重点喷葡萄的花序和果穗；生理落果结束，果穗经修整，并细致喷杀菌剂后进行果实套袋， 这样既可预防果实的病害，又可防止金龟子及鸟为害， 套袋时采用白色专用葡萄果实袋；采收后注意防治霜霉病及葡萄叶蝉，保护好叶片，提高花芽质量和营养贮藏水平， 为下一年丰产打下基础。

我国是一个农业大国，同时也是一个水果的生产和消费大国，但我国水果套袋的使用技术水平却远远落后于发达国家的水平，有些方面甚至落后于其它发展中国家。

随着农业机械化的发展，作业面积的增大，传统手用套袋方式的弊端日益趋于严重，即采用机械人的套袋装置，其机械人的套袋装置是一种农业机械化的套袋装置。

近年来，果树套袋技术有了很大的提高，但传统的果树套袋装置，存在以下一些缺点：

1、传统的果树套袋装置没有采用组合式的结构，其结构不包括：底座、控制器、底盘、横向导轨、纵向导轨、电源装置、套袋小车的车体上端、套袋小车；不能完成果树的智能化套袋；

2、传统的果树套袋装置需要人工套袋，人工套袋费时费力，不能达到快速喷套袋目的；

3、传统的果树套袋装置没有采用横向导轨、纵向导轨，更没有采用横向机械手、纵向机械手，不能扩大果树套袋的空间范围。

发明内容

本实用新型是为了克服上述不足，给出了一种智能套袋的机器人***。

本发明的技术方案如下：

一种智能套袋的机器人***，包括底座、控制器、底盘、横向导轨、纵向导轨、电源装置、套袋小车的车体上端、套袋小车；所述的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨。

进一步的，所述的横向导轨上安装有横向位置传感器、横向摄像头、横向机械手、横向套袋箱；所述的横向摄像头安装在横向导轨的最前端，用于拍摄横向导轨的果树套袋的状态；所述的横向机械手，用于抓取横向套袋箱中果袋，完成横向位置的套袋。

进一步的，所述的纵向导轨上安装有纵向位置传感器、纵向套袋箱、纵向机械手、纵向摄像头；所述的纵向摄像头安装在纵向导轨的最前端，用于拍摄纵向导轨的果树套袋的状态；所述的纵向机械手，用于抓取纵向套袋箱中果袋，完成纵向位置的套袋。

本实用新型发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：

一、本发明采用的一种智能套袋的机器人***，包括底座、控制器、底盘、横向导轨、纵向导轨、电源装置、套袋小车的车体上端、套袋小车；所述的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨，其果树套袋结构简单、操作方便。

二、本发明采用的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨。

三、本发明采用的横向导轨上安装有横向位置传感器、横向摄像头、横向机械手、横向套袋箱；所述的横向摄像头安装在横向导轨的最前端，用于拍摄横向导轨的果树套袋的状态；所述的横向机械手，用于抓取横向套袋箱中果袋，完成横向位置的套袋。

四、本发明采用的纵向导轨上安装有纵向位置传感器、纵向套袋箱、纵向机械手、纵向摄像头；所述的纵向摄像头安装在纵向导轨的最前端，用于拍摄纵向导轨的果树套袋的状态；所述的纵向机械手，用于抓取纵向套袋箱中果袋，完成纵向位置的套袋。

除了以上这些，本发明：

一、克服了现有的农药喷药装置，需要人工套袋，人工套袋费时费力，不能达到快速喷套袋目的；

二、克服了现有的农药喷药装置没有采用横向导轨、纵向导轨，更没有采用横向机械手、纵向机械手，不能扩大果树套袋的空间范围。

三、在解决上述问题的基础上，具有结构简单、套袋操作方便、套袋快捷、实用性强等特点，能够产生很好的经济效益和社会效益。

附图说明

图1为本发明所述的一种智能套袋的机器人***的结构示意图；

图中的标注：1、距离传感器，2、前移动轮，3、位置传感器，4、后移动轮，5、底座，6、把手，7、控制器，8、底盘，9、纵向位置传感器，10、纵向套袋箱，11、纵向机械手，12、纵向摄像头，13、横向位置传感器，14、横向摄像头，15、横向机械手，16、横向导轨，17、横向套袋箱，18、纵向导轨，19、电源装置，20、套袋小车的车体上端，21、套袋小车。

图2为本发明所述的一种智能套袋的机器人***控制器中的与传感器、横向导轨、纵向导轨的连接关系结构示意图；

图3为本发明所述的一种智能套袋的机器人***实现果树套袋过程的流程图。

具体实施方式

实施例1

以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用的保护范围。

如图1所示，一种智能套袋的机器人***，包括底座5、控制器7、底盘8、横向导轨16、纵向导轨18、电源装置19、套袋小车的车体上端20、套袋小车21；所述的套袋小车21上设有底座5、把手6、套袋小车的车体上端20；所述的底座5的下端分别安装有距离传感器1、前移动轮2、位置传感器3、后移动轮4；所述的前移动轮2安装有距离传感器1；所述的后移动轮4安装有位置传感器3；所述的套袋小车21左端安装一个倒U型的把手6，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端20安装在套袋小车21的上端，所述的套袋小车的车体上端20内部安装有控制器7、电源装置19；所述的控制器7采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置19，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘8安装在套袋小车的车体上端20的上端，所述的底盘8上安装有横向导轨16、纵向导轨18。

又，本发明采用的一种智能套袋的机器人***，包括底座、控制器、底盘、横向导轨、纵向导轨、电源装置、套袋小车的车体上端、套袋小车；所述的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨，其果树套袋结构简单、操作方便，又是本发明的一个显著特点。

又，本发明采用的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨，又是本发明的一个显著特点。

进一步作为优选的实施方式，所述的横向导轨16上安装有横向位置传感器13、横向摄像头14、横向机械手15、横向套袋箱17；所述的横向摄像头14安装在横向导轨16的最前端，用于拍摄横向导轨16的果树套袋的状态；所述的横向机械手15，用于抓取横向套袋箱17中果袋，完成横向位置的套袋。

又，本发明采用的横向导轨上安装有横向位置传感器、横向摄像头、横向机械手、横向套袋箱；所述的横向摄像头安装在横向导轨的最前端，用于拍摄横向导轨的果树套袋的状态；所述的横向机械手，用于抓取横向套袋箱中果袋，完成横向位置的套袋，又是本发明的一个显著特点。

进一步作为优选的实施方式，所述的纵向导轨18上安装有纵向位置传感器9、纵向套袋箱10、纵向机械手11、纵向摄像头12；所述的纵向摄像头12安装在纵向导轨18的最前端，用于拍摄纵向导轨18的果树套袋的状态；所述的纵向机械手11，用于抓取纵向套袋箱10中果袋，完成纵向位置的套袋。

又，本发明采用的纵向导轨上安装有纵向位置传感器、纵向套袋箱、纵向机械手、纵向摄像头；所述的纵向摄像头安装在纵向导轨的最前端，用于拍摄纵向导轨的果树套袋的状态；所述的纵向机械手，用于抓取纵向套袋箱中果袋，完成纵向位置的套袋，又是本发明的一个显著特点。

所述的控制器与传感器、横向导轨、纵向导轨的连接关系结构示意图，如图2所示。

进一步作为优选的实施方式，所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋。

进一步作为优选的实施方式，所述的距离传感器通过ADC接口1与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的位置传感器通过ADC接口2与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的纵向位置传感器通过ADC接口3与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的横向传感器通过ADC接口4与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的纵向摄像头通过ADC接口5与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的横向摄像头通过ADC接口6与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的横向套袋箱通过DIO接口1与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的纵向套袋箱通过DIO接口2与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的横向机械手通过DIO接口3与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的横向导轨通过DIO接口4与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的纵向机械手通过DIO接口5与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的纵向导轨通过DIO接口6与Arduino单片机相连接。

进一步作为优选的实施方式，所述的电源装置的下端与Arduino单片机相连接。

详细地，一种智能套袋的机器人***实现果树套袋的步骤：

Step1、套袋小车推到所要套袋的果树旁边；

Step2、供电装置供电；

Step3、控制器工作；

Step4、横向导轨工作；

（1）、控制器向横向导轨发出指令；

（2）、横向位置传感器工作；

（3）、横向机械手，用于抓取横向套袋箱中果袋；

（4）、横向摄像头拍摄横向导轨的果树套袋的状态；

（5）、完成横向位置的套袋。

Step5、纵向导轨工作；

（1）、控制器向纵向导轨发出指令；

（2）、纵向位置传感器工作；

（3）、纵向机械手，用于抓取横向套袋箱中果袋；

（4）、纵向摄像头拍摄横向导轨的果树套袋的状态；

（5）、完成纵向位置的套袋。

Step6，判断是否完成一种智能套袋的机器人***的套袋；

情况一：如果没有完成一种智能套袋的机器人***的套袋，则执行Step3、控制器工作；

情况二：如果完成一种智能套袋的机器人***的套袋，则执行Step7、继续套下一代果袋；Step7、继续套下一代果袋；

Step8、完成果树的套袋。

实施例2

一种智能套袋的机器人***实现果树套袋的过程，如图3所示：包括一种智能套袋的机器人***，初始化；供电装置供电；控制器工作；机械手抓取果袋箱中的果袋；调整机械手的手臂；判断是否完成一种智能套袋的机器人***的套袋；继续套下一代果袋；完成果树的套袋等以下几个步骤；

步骤一、一种智能套袋的机器人***，初始化；

步骤二、供电装置供电；

步骤三、控制器工作；

步骤四、机械手抓取果袋箱中的果袋；

步骤五、调整机械手的手臂；

步骤六、判断是否完成一种智能套袋的机器人***的套袋；

情况一：如果没有完成一种智能套袋的机器人***的套袋，则执行步骤三，控制器工作；

情况二：如果完成一种智能套袋的机器人***的套袋，则执行步骤七、继续套下一代果袋；

步骤七、继续套下一代果袋；

步骤八、完成果树的套袋。

本发明的显著特点：

1）、本发明采用的一种智能套袋的机器人***，包括底座、控制器、底盘、横向导轨、纵向导轨、电源装置、套袋小车的车体上端、套袋小车；所述的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨，其果树套袋结构简单、操作方便。

2）、本发明采用的套袋小车上设有底座、把手、套袋小车的车体上端；所述的底座的下端分别安装有距离传感器、前移动轮、位置传感器、后移动轮；所述的前移动轮安装有距离传感器；所述的后移动轮安装有位置传感器；所述的套袋小车左端安装一个倒U型的把手，用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端安装在套袋小车的上端，所述的套袋小车的车体上端内部安装有控制器、电源装置；所述的控制器采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置，作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘安装在套袋小车的车体上端的上端，所述的底盘上安装有横向导轨、纵向导轨。

3）、本发明采用的横向导轨上安装有横向位置传感器、横向摄像头、横向机械手、横向套袋箱；所述的横向摄像头安装在横向导轨的最前端，用于拍摄横向导轨的果树套袋的状态；所述的横向机械手，用于抓取横向套袋箱中果袋，完成横向位置的套袋。

4）、本发明采用的纵向导轨上安装有纵向位置传感器、纵向套袋箱、纵向机械手、纵向摄像头；所述的纵向摄像头安装在纵向导轨的最前端，用于拍摄纵向导轨的果树套袋的状态；所述的纵向机械手，用于抓取纵向套袋箱中果袋，完成纵向位置的套袋。

5）、克服了现有的农药喷药装置，需要人工套袋，人工套袋费时费力，不能达到快速喷套袋目的；

6）、克服了现有的农药喷药装置没有采用横向导轨、纵向导轨，更没有采用横向机械手、纵向机械手，不能扩大果树套袋的空间范围。

7）、在解决上述问题的基础上，具有结构简单、套袋操作方便、套袋快捷、实用性强等特点，能够产生很好的经济效益和社会效益。

除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡等同替换或等效变换变形的技术方案，均在本发明要求保护范围。本发明的是实施例的许多特征和优点根据该详细描述是清楚的，因此所附权利要求旨在覆盖这些是实施例的落入其真实精神和范围内的所有这些特征和优点。此外，由于本领域的技术人员容易想到很多修改和改变，因此不是要将本发明的是实施例限于所例示和描述的精确结构和操作，而是可以涵盖落入其范围内的所有合适修改和等同物。

本发明未详细说明部分为本领域工程技术人员公知的技术。

Claims (1)

1.一种智能套袋的机器人***，其特征在于：其包括底座（5）、控制器（7）、底盘（8）、横向导轨（16）、纵向导轨（18）、电源装置（19）、套袋小车的车体上端（20）、套袋小车（21）；

所述的套袋小车（21）上设有底座（5）、把手（6）、套袋小车的车体上端（20）；所述的底座（5）的下端分别安装有距离传感器（1）、前移动轮（2）、位置传感器（3）、后移动轮（4）；所述的前移动轮（2）安装有距离传感器（1）；所述的后移动轮（4）安装有位置传感器（3）；所述的套袋小车（21）左端安装一个倒U型的把手（6），用于人力推、拉一种智能套袋的机器人***；所述的套袋小车的车体上端（20）安装在套袋小车（21）的上端，所述的套袋小车的车体上端（20）内部安装有控制器（7）、电源装置（19）；所述的控制器（7）采用Arduino单片机作为一种智能套袋的机器人***的控制器，完成果树的智能化套袋；所述的电源装置（19），作为一种智能套袋的机器人***的供电装置；所述的底盘（8）安装在套袋小车的车体上端（20）的上端，所述的底盘（8）上安装有横向导轨（16）、纵向导轨（18）；

所述的横向导轨（16）上安装有横向位置传感器（13）、横向摄像头（14）、横向机械手（15）、横向套袋箱（17）；所述的横向摄像头（14）安装在横向导轨（16）的最前端，用于拍摄横向导轨（16）的果树套袋的状态；所述的横向机械手（15），用于抓取横向套袋箱（17）中果袋，完成横向位置的套袋；

所述的纵向导轨（18）上安装有纵向位置传感器（9）、纵向套袋箱（10）、纵向机械手（11）、纵向摄像头（12）；所述的纵向摄像头（12）安装在纵向导轨（18）的最前端，用于拍摄纵向导轨（18）的果树套袋的状态；所述的纵向机械手（11），用于抓取纵向套袋箱（10）中果袋，完成纵向位置的套袋。