CN207120249U - 一种机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂，包括底座，所述底座中设有开口向上的凹槽，且凹槽中设有第一支架，所述凹槽中还设有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴与第一支架固定连接，所述第一支架远离第一驱动电机的一端通过第一转动件转动连接有第二支架，且第二支架远离第一转动件的一端通过第二转动件转动连接有第三支架，所述第三支架远离第二转动件的一端通过转杆连接有固定块，且固定块上设有夹持装置，所述第三支架远离第二转动件的一端还设有转槽。本实用新型结构简单，操作方便，方便将该机械臂和机械爪进行安装和拆卸，从而方便对机械爪进行拆卸更换和维修；同时，该机械爪适用于不同体积大小的物体。

Description

一种机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机器人机械臂。

背景技术

随着目前科技的发展，越来越多的机器代替工人进行工作，不仅减少工人的劳累程度，还能增大工作效率，且还可以降低工人工作时出现的错误率；机器人在代替工人工作时，通常需要使用机械臂完成，但是现有技术中的机械臂，由于其机械爪与机械臂安装拆卸不方便，因此当机械爪在长期使用之后若需要更换，不方便操作；同时，现有技术中的机械爪无法适用于各种体积大小的物体，降低了机械爪的实用性；为此，我们提出一种机械臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机械臂与机械爪安装安装拆卸不便，不方便对机械爪进行维修和更换；且机械爪无法适用于各种体积大小的物体的问题，而提出的一种机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机械臂，包括底座，所述底座中设有开口向上的凹槽，且凹槽中设有第一支架，所述凹槽中还设有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴与第一支架固定连接，所述第一支架远离第一驱动电机的一端通过第一转动件转动连接有第二支架，且第二支架远离第一转动件的一端通过第二转动件转动连接有第三支架，所述第三支架远离第二转动件的一端通过转杆连接有固定块，且固定块上设有夹持装置，所述第三支架远离第二转动件的一端还设有转槽，且转杆插设于转槽中，所述转槽的底部设有第二驱动电机，且转杆靠近第二驱动电机的一端设有与第二驱动电机输出轴匹配的第一卡槽，所述转槽的内壁设有环形转槽和第一滑槽，且第一滑槽与环形转槽连通，所述转杆的侧壁设有与第一滑槽匹配的滑块，所述转杆为中空结构，且转杆中转动连接有第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆的一端贯穿转杆的上侧壁设置，且第一螺纹杆的另一端与第二螺纹杆固定连接，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆表面的螺纹呈相反方向设置，且第一螺纹杆和第二螺纹杆上均套设有与其匹配的第一螺母，所述第一螺母的侧壁均连接有横杆，且横杆分别位于第一卡槽的两侧，所述横杆靠近第一卡槽的一侧侧壁连接有卡块，且卡块贯穿第一卡槽的侧壁设置，所述第二驱动电机的输出轴环绕设有多个与卡块匹配的第二卡槽。

优选的，所述夹持装置包括第一弧形夹片和第二弧形夹片，且第二弧形夹片中设有与第一弧形夹片匹配的弧形凹槽，所述固定块为中空结构，且固定块中设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴连接有第三螺纹杆，且第三螺纹杆远离第三驱动电机的一端连接有第四螺纹杆，所述第三螺纹杆和第四螺纹杆表面的螺纹呈相反方向设置，且第三螺纹杆和第四螺纹杆上均套设有与其匹配的第二螺母，所述第二螺母分别通过连杆与第一弧形夹片和第二弧形夹片固定连接。

优选的，所述第一弧形夹片的侧壁设有安装槽，且安装槽中通过滑杆连接有齿轮，所述弧形凹槽的内壁环绕设有多个与齿轮匹配的齿槽，所述安装槽两侧的内壁均设有与滑杆匹配的第二滑槽，且第二滑槽远离安装槽开口处的内壁通过弹簧与滑杆连接。

优选的，所述第一弧形夹片的内壁设有滚轮，且弧形凹槽远离齿槽的一侧内壁设有与滚轮匹配的弧形滚槽。

优选的，所述转杆靠近第二驱动电机的一侧内壁设有第二滑槽，且横杆远离第一螺母的一端连接有与第二滑槽匹配的滑轮。

本实用新型结构简单，操作方便，通过在第三支架的一端设置转槽，且转杆插设于转槽中，当将转杆安装至转槽中时，将转杆侧壁上的滑块与转槽内壁上的第一滑槽对应，滑块通过第一滑槽滑动至环形转槽中；同时，第二驱动电机的输出轴插设于第一卡槽中，此时转动第一螺纹杆并带动第二螺纹杆转动，由于第一螺纹杆和第二螺纹杆表面的螺纹呈相反方向设置，因此可以通过第一螺母带动两个横杆相互靠拢或者相互远离，当横杆带动卡块与第二卡槽卡接在一起时，方便将转杆安装至转槽中并与第二驱动电机的输出轴固定连接，第二驱动电机则方便带动转杆在转槽中转动，方便机械爪对物体的任意方向进行抓夹操作；因此，该机械臂方便对机械爪进行安装和拆卸，从而方便对机械爪进行更换和维修；同时，机械爪可以适用于各种体积大小的物体，适用性强。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械臂的结构示意图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种机械臂中机械爪的结构示意图；

图4为图3中B处的结构示意图。

图中：1底座、2凹槽、3第一驱动电机、4第一支架、5第二支架、6第一转动件、7第三支架、8第二转动件、9连杆、10第一弧形夹片、11转杆、12转槽、13第二驱动电机、14固定块、15第一滑槽、16环形转槽、17滑块、18第一卡槽、19第一螺纹杆、20第二螺纹杆、21第一螺母、22横杆、23卡块、24第二卡槽、25第二滑槽、26滑轮、27第三驱动电机、28第三螺纹杆、29第四螺纹杆、30第二螺母、31第二弧形夹片、32弧形凹槽、33弧形滚槽、34齿槽、35安装槽、36齿轮、37滑杆、38第二滑槽、39弹簧、40滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种机械臂，包括底座1，底座1中设有开口向上的凹槽2，且凹槽2中设有第一支架4，凹槽2中还设有第一驱动电机3，且第一驱动电机3的输出轴与第一支架4固定连接，第一支架4远离第一驱动电机3的一端通过第一转动件6转动连接有第二支架5，且第二支架5远离第一转动件6的一端通过第二转动件8转动连接有第三支架7，第三支架7远离第二转动件8的一端通过转杆11连接有固定块14，且固定块14上设有夹持装置，夹持装置包括第一弧形夹片10和第二弧形夹片31，且第二弧形夹片31中设有与第一弧形夹片10匹配的弧形凹槽32，固定块14为中空结构，且固定块14中设有第三驱动电机27，第三驱动电机27的输出轴连接有第三螺纹杆28，且第三螺纹杆28远离第三驱动电机27的一端连接有第四螺纹杆29，第三螺纹杆28和第四螺纹杆29表面的螺纹呈相反方向设置，且第三螺纹杆28和第四螺纹杆29上均套设有与其匹配的第二螺母30，第二螺母30分别通过连杆9与第一弧形夹片10和第二弧形夹片31固定连接第三驱动电机27带动第三螺纹杆28和第四螺纹杆29转动，且第三螺纹杆28和第四螺纹杆29表面的螺纹呈相反方向设置，因此可以通过第二螺母30带动第一弧形夹片10和第二弧形夹片31相互靠拢并完成对物体的夹持操作，当物体体积较小时，第一弧形夹片10可以卡进第二弧形夹片31中的弧形凹槽32中，因此可以适用于体积较小的物体，第一弧形夹片10的侧壁设有安装槽35，且安装槽35中通过滑杆37连接有齿轮36，弧形凹槽32的内壁环绕设有多个与齿轮36匹配的齿槽34，安装槽35两侧的内壁均设有与滑杆37匹配的第二滑槽38，且第二滑槽38远离安装槽35开口处的内壁通过弹簧39与滑杆37连接，当第一弧形夹片10卡入弧形凹槽32中时，挤压安装槽35中的齿轮36并带动滑杆37在第二滑槽38中滑动，同时滑杆37压缩第二滑槽38中的弹簧39，此时第一弧形夹片10卡入弧形凹槽32中时，通过齿轮36与齿槽34的配合，可以增大第一弧形夹片10与弧形凹槽32连接的牢固性，从而增大夹持物体的稳定性，第一弧形夹片10的内壁设有滚轮40，且弧形凹槽32远离齿槽34的一侧内壁设有与滚轮40匹配的弧形滚槽33，在滚轮40和弧形滚槽33的配合下方便第一弧形夹片10进入弧形凹槽32中，第三支架7远离第二转动件8的一端还设有转槽12，且转杆11插设于转槽12中，转槽12的底部设有第二驱动电机13，且转杆11靠近第二驱动电机13的一端设有与第二驱动电机13输出轴匹配的第一卡槽18，转槽12的内壁设有环形转槽16和第一滑槽15，且第一滑槽15与环形转槽16连通，转杆11的侧壁设有与第一滑槽15匹配的滑块17，转杆11为中空结构，且转杆11中转动连接有第一螺纹杆19和第二螺纹杆20，第一螺纹杆19的一端贯穿转杆11的上侧壁设置，且第一螺纹杆19的另一端与第二螺纹杆20固定连接，第一螺纹杆19和第二螺纹杆20表面的螺纹呈相反方向设置，且第一螺纹杆19和第二螺纹杆20上均套设有与其匹配的第一螺母21，第一螺母21的侧壁均连接有横杆22，且横杆22分别位于第一卡槽18的两侧，转杆11靠近第二驱动电机13的一侧内壁设有第二滑槽25，且横杆22远离第一螺母21的一端连接有与第二滑槽25匹配的滑轮26，横杆22方便方便通过滑轮26与第二滑槽25滑动连接，横杆22靠近第一卡槽18的一侧侧壁连接有卡块23，且卡块23贯穿第一卡槽18的侧壁设置，第二驱动电机13的输出轴环绕设有多个与卡块23匹配的第二卡槽24。

本实用新型结构简单，操作方便，通过在第三支架7的一端设置转槽12，且转杆11插设于转槽12中，当将转杆11安装至转槽12中时，将转杆11侧壁上的滑块17与转槽12内壁上的第一滑槽15对应，滑块17通过第一滑槽15滑动至环形转槽16中；同时，第二驱动电机13的输出轴插设于第一卡槽18中，此时转动第一螺纹杆19并带动第二螺纹杆20转动，由于第一螺纹杆19和第二螺纹杆20表面的螺纹呈相反方向设置，因此可以通过第一螺母21带动两个横杆22相互靠拢或者相互远离，当横杆22带动卡块23与第二卡槽24卡接在一起时，方便将转杆11安装至转槽12中并与第二驱动电机13的输出轴固定连接，第二驱动电机13则方便带动转杆11在转槽12中转动，方便机械爪对物体的任意方向进行抓夹操作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)中设有开口向上的凹槽(2)，且凹槽(2)中设有第一支架(4)，所述凹槽(2)中还设有第一驱动电机(3)，且第一驱动电机(3)的输出轴与第一支架(4)固定连接，所述第一支架(4)远离第一驱动电机(3)的一端通过第一转动件(6)转动连接有第二支架(5)，且第二支架(5)远离第一转动件(6)的一端通过第二转动件(8)转动连接有第三支架(7)，所述第三支架(7)远离第二转动件(8)的一端通过转杆(11)连接有固定块(14)，且固定块(14)上设有夹持装置，所述第三支架(7)远离第二转动件(8)的一端还设有转槽(12)，且转杆(11)插设于转槽(12)中，所述转槽(12)的底部设有第二驱动电机(13)，且转杆(11)靠近第二驱动电机(13)的一端设有与第二驱动电机(13)输出轴匹配的第一卡槽(18)，所述转槽(12)的内壁设有环形转槽(16)和第一滑槽(15)，且第一滑槽(15)与环形转槽(16)连通，所述转杆(11)的侧壁设有与第一滑槽(15)匹配的滑块(17)，所述转杆(11)为中空结构，且转杆(11)中转动连接有第一螺纹杆(19)和第二螺纹杆(20)，所述第一螺纹杆(19)的一端贯穿转杆(11)的上侧壁设置，且第一螺纹杆(19)的另一端与第二螺纹杆(20)固定连接，所述第一螺纹杆(19)和第二螺纹杆(20)表面的螺纹呈相反方向设置，且第一螺纹杆(19)和第二螺纹杆(20)上均套设有与其匹配的第一螺母(21)，所述第一螺母(21)的侧壁均连接有横杆(22)，且横杆(22)分别位于第一卡槽(18)的两侧，所述横杆(22)靠近第一卡槽(18)的一侧侧壁连接有卡块(23)，且卡块(23)贯穿第一卡槽(18)的侧壁设置，所述第二驱动电机(13)的输出轴环绕设有多个与卡块(23)匹配的第二卡槽(24)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述夹持装置包括第一弧形夹片(10)和第二弧形夹片(31)，且第二弧形夹片(31)中设有与第一弧形夹片(10)匹配的弧形凹槽(32)，所述固定块(14)为中空结构，且固定块(14)中设有第三驱动电机(27)，所述第三驱动电机(27)的输出轴连接有第三螺纹杆(28)，且第三螺纹杆(28)远离第三驱动电机(27)的一端连接有第四螺纹杆(29)，所述第三螺纹杆(28)和第四螺纹杆(29)表面的螺纹呈相反方向设置，且第三螺纹杆(28)和第四螺纹杆(29)上均套设有与其匹配的第二螺母(30)，所述第二螺母(30)分别通过连杆(9)与第一弧形夹片(10)和第二弧形夹片(31)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第一弧形夹片(10)的侧壁设有安装槽(35)，且安装槽(35)中通过滑杆(37)连接有齿轮(36)，所述弧形凹槽(32)的内壁环绕设有多个与齿轮(36)匹配的齿槽(34)，所述安装槽(35)两侧的内壁均设有与滑杆(37)匹配的第二滑槽(38)，且第二滑槽(38)远离安装槽(35)开口处的内壁通过弹簧(39)与滑杆(37)连接。

4.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第一弧形夹片(10)的内壁设有滚轮(40)，且弧形凹槽(32)远离齿槽(34)的一侧内壁设有与滚轮(40)匹配的弧形滚槽(33)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述转杆(11)靠近第二驱动电机(13)的一侧内壁设有第二滑槽(25)，且横杆(22)远离第一螺母(21)的一端连接有与第二滑槽(25)匹配的滑轮(26)。