CN207120244U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，包括机体，所述机体的两侧均固定连接有支撑架，所述机体内设有机腔，所述机体内设有竖直设有第一支架，所述机体内水平设有第二支架，所述第二支架上设有第一滑槽，所述第一支架内设有第一电机，所述第一电机的驱动轴固定连接有第一皮带轮，所述第一电机的下方设有第二滑槽，所述第二滑槽上滑动连接有滑块，所述滑块上转动连接有第二皮带轮，所述第一电机与滑块之间设有第一连接弹簧，所述滑块远离第一连接弹簧的一端连接有第二连接弹簧。本实用新型结构稳定，抗震性能良好，便于移动，便于调节抓取装置的方位，且抓取装置抓取稳固，可节省工作人员大量的时间和精力，值得推广。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人抓取装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有技术中，机器人的抓取装置抓取不够稳固，且无法进行左右调节。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机器人抓取装置无法平移抓取的问题，而提出的抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

抓取装置，包括机体，所述机体的两侧均固定连接有支撑架，所述机体内设有机腔，所述机体内设有竖直设有第一支架，所述机体内水平设有第二支架，所述第二支架上设有第一滑槽，所述第一支架内设有第一电机，所述第一电机的驱动轴固定连接有第一皮带轮，所述第一电机的下方设有第二滑槽，所述第二滑槽上滑动连接有滑块，所述滑块上转动连接有第二皮带轮，所述第一电机与滑块之间设有第一连接弹簧，所述滑块远离第一连接弹簧的一端连接有第二连接弹簧，且第二连接弹簧远离滑块的一端连接在机体上，所述机腔内水平设有螺纹杆，所述螺纹杆的一端连接有第二电机，所述螺纹杆上螺纹连接有滑动架，所述滑动架从左至右依次设有第一不完全齿轮和第二不完全齿轮，所述第一不完全齿轮上通过第一转轴依次固定连接有第三皮带轮和第一同步轮，所述第一皮带轮、第二皮带轮和第三皮带轮共同套设有皮带，所述第二不完全齿轮通过第二转轴固定连接有第二同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮上共同套设有同步带，所述第一不完全齿轮和第二不完全齿轮之间设有齿条，且齿条的两端分别与第一不完全齿轮和第二不完全齿轮啮合，所述齿条的下端设有连接块，所述连接块远离齿条的一端贴合有固定架，所述固定架上对称设有两个复位弹簧，每个所述复位弹簧远离固定架的一端连接有卡块，每个所述卡块均转动连接在固定架上，所述固定架远离卡块的一端滑动连接有两个第一连杆，两个所述第一连杆通过心轴交叉转动连接，每个所述第一连杆远离固定架的一端均转动连接有第二连杆，两个所述第二连杆的中部通过连接套转动连接，且连接套滑动连接在第一滑槽上，每个所述第二连杆远离第一连杆的一端均固定连接有夹持装置。

优选地，每个所述夹持装置均采用弧形结构，且每个夹持装置的内壁均设有缓冲垫。

优选地，位于左侧的所述夹持装置上设有多个凸块，位于右侧的所述夹持装置与之对应的地方设有多个凹槽，且凸块与凹槽内壁咬合。

优选地，所述机体的上端设有机器人头架，且滑动架与机器人头架固定连接。

优选地，所述螺纹杆远离第二电机的一端通过深沟球轴承固定在第一支架上。

优选地，所述第二支架靠近滑动架的一端设有第一滑轨，且滑动架通过第一滑轨与第二支架滑动连接。

优选地，所述支撑架的下端滑动连接有多个限位柱，所述限位柱的下端设有滚轮架，所述滚轮架与支撑架之间设有多组弹簧减震器，每组所述滚轮架上均转动连接有滚动轮，每个所述滚动轮上均设有防滑纹，每组所述滚轮架上均转动连接有制动装置，且每个制动装置均与滚动轮相抵。

优选地，所述齿条为双向齿条，且齿条不同时与第一不完全齿轮和第二不完全齿轮啮合。

优选地，所述固定架远离卡块的一端设有第二滑轨，且两个第一连杆均通过第二滑轨与固定架滑动连接。

本实用新型中，机器人的抓取装置设置在机器人的底部，可对物体进行垂直抓取，机器人可通过底部的滚动轮进行移动，同时弹簧减震器的设置可以缓冲减震，减少对机器人的损耗，首先打开第二电机，第二电机的驱动端带动螺纹杆转动，螺纹杆转动后带动与之螺纹连接滑动架运动，由于滑动架通过第一滑轨滑动连接在第二支架上，因此只能实现左右移动，待该移动到待抓取的物体上方时，打开第一电机，第一电机运动后通过其驱动轴带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过皮带带动第三皮带轮转动，第二皮带轮和滑块通过第一连接弹簧和第二连接弹簧的伸展和压缩起到对皮带张紧作用，从而使皮带始终与三个皮带轮保持足够的摩擦力，第三皮带轮通过第一转轴带动第一不完全齿轮和第一同步轮转动，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮同步转动，第二同步轮带动第二不完全齿轮转动，由于齿条不同时与第一不完全齿轮和第二不完全齿轮啮合，因此第一不完全齿轮与第二不完全齿轮的交替啮合转动可带动齿条进行上下运动，齿条通过连接块带动固定架运动，固定架的通过底部的第二滑轨带动两个第一连杆运动，两个第一连杆运动后带动第二连杆运动，第二连杆带动夹持装置对物体进行夹持，夹持装置可根据物体的形状进行更换，齿条可与固定架快速安装与拆卸，齿条磨损时可以及时更换，将两个卡块拉向两边即可将连接块取出，齿条和连接块可采用一体成型结构制成。本实用新型结构稳定，抗震性能良好，便于移动，便于调节抓取装置的方位，且抓取装置抓取稳固，可节省工作人员大量的时间和精力，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的抓取装置的内部结构示意图；

图3为本实用新型提出的抓取装置的齿条部分结构示意图。

图中：1机体、2支撑架、3机腔、4滑动架、5第一支架、6第二支架、7第一滑槽、8螺纹杆、9第二电机、10第一电机、11皮带、12第二滑槽、13第一连接弹簧、14滑块、15齿条、16第一不完全齿轮、17第二不完全齿轮、18第三皮带轮、19第一同步轮、20第二同步轮、21同步带、22连接块、23卡块、24复位弹簧、25固定架、26第一连杆、27第二连接弹簧、28第二连杆、29连接套、30夹持装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，抓取装置，包括机体1，机体1的两侧均固定连接有支撑架2，机体1内设有机腔3，机体1内设有竖直设有第一支架5，机体1内水平设有第二支架6，第二支架6上设有第一滑槽7，第一支架5内设有第一电机10，第一电机10的驱动轴固定连接有第一皮带轮，第一电机10的下方设有第二滑槽12，第二滑槽12上滑动连接有滑块14，滑块14上转动连接有第二皮带轮，第一电机10与滑块14之间设有第一连接弹簧13，滑块14远离第一连接弹簧13的一端连接有第二连接弹簧27，且第二连接弹簧27远离滑块14的一端连接在机体1上，机腔3内水平设有螺纹杆8，螺纹杆8的一端连接有第二电机9，螺纹杆8上螺纹连接有滑动架4，滑动架4从左至右依次设有第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮17，第一不完全齿轮16上通过第一转轴依次固定连接有第三皮带轮18和第一同步轮19，第一皮带轮、第二皮带轮和第三皮带轮18共同套设有皮带11，第二不完全齿轮17通过第二转轴固定连接有第二同步轮20，第一同步轮19和第二同步轮20上共同套设有同步带21，第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮17之间设有齿条15，且齿条15的两端分别与第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮17啮合，齿条15的下端设有连接块22，连接块22远离齿条15的一端贴合有固定架25，固定架25上对称设有两个复位弹簧24，每个复位弹簧24远离固定架25的一端连接有卡块23，每个卡块23均转动连接在固定架25上，固定架25远离卡块23的一端滑动连接有两个第一连杆26，两个第一连杆26通过心轴交叉转动连接，每个第一连杆26远离固定架25的一端均转动连接有第二连杆28，两个第二连杆28的中部通过连接套29转动连接，且连接套29滑动连接在第一滑槽7上，每个第二连杆28远离第一连杆26的一端均固定连接有夹持装置30。

本实用新型中，每个夹持装置30均采用弧形结构，且每个夹持装置30的内壁均设有缓冲垫，弧形结构可以更好的抓取物体，同时缓冲垫的设置可防止对物体表面进行磨损，位于左侧的夹持装置30上设有多个凸块，位于右侧的夹持装置30与之对应的地方设有多个凹槽，且凸块与凹槽内壁咬合，凸块与凹槽内壁咬合的可使夹持装置30固定后更加紧密，防止抓取物掉落，机体1的上端设有机器人头架，且滑动架4与机器人头架固定连接，可将齿条15的多出部分隐藏在机器人头部内，更加美观，螺纹杆8远离第二电机9的一端通过深沟球轴承固定在第一支架5上，深沟球轴承的设置起到支撑和固定的作用，使螺纹杆8只能实现转动，第二支架6靠近滑动架4的一端设有第一滑轨，且滑动架4通过第一滑轨与第二支架6滑动连接，第一滑轨的设置可使滑动架4只能实现左右运动，防止翻转，支撑架2的下端滑动连接有多个限位柱，限位柱的下端设有滚轮架，滚轮架与支撑架2之间设有多组弹簧减震器，每组滚轮架上均转动连接有滚动轮，每个滚动轮上均设有防滑纹，每组滚轮架上均转动连接有制动装置，且每个制动装置均与滚动轮相抵，此结构可实现该机器人的移动，底部的弹簧减震器可缓冲减震，减少机器人的磨损，齿条15为双向齿条，且齿条15不同时与第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮17啮合，第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮17的交替啮合可实现齿条15上下运动，固定架25远离卡块23的一端设有第二滑轨，且两个第一连杆26均通过第二滑轨与固定架25滑动连接，可使两个第一连杆26滑动连接在固定架25内，防止运动时卡死。

本实用新型可通过底部的滚动轮进行移动，同时弹簧减震器的设置可以缓冲减震，减少对机器人的损耗，首先打开第二电机9，第二电机9的驱动端带动螺纹杆8转动，螺纹杆8转动后带动与之螺纹连接滑动架4运动，由于滑动架4通过第一滑轨滑动连接在第二支架6上，因此只能实现左右移动，待该移动到待抓取的物体上方时，打开第一电机10，第一电机10运动后通过其驱动轴带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过皮带11带动第三皮带轮18转动，第二皮带轮和滑块14通过第一连接弹簧13和第二连接弹簧27的伸展和压缩起到对皮带11张紧作用，从而使皮带11始终与三个皮带轮保持足够的摩擦力，第三皮带轮18通过第一转轴带动第一不完全齿轮16和第一同步轮19转动，第一同步轮19通过同步带21带动第二同步轮20同步转动，第二同步轮20带动第二不完全齿轮17转动，由于齿条15不同时与第一不完全齿轮16和第二不完全齿轮17啮合，因此第一不完全齿轮16与第二不完全齿轮17的交替啮合转动可带动齿条15进行上下运动，齿条15通过连接块22带动固定架25运动，固定架25的通过底部的第二滑轨带动两个第一连杆26运动，两个第一连杆26运动后带动第二连杆28运动，第二连杆28带动夹持装置30对物体进行夹持，夹持装置30可根据物体的形状进行更换，齿条15可与固定架25快速安装与拆卸，齿条15磨损时可以及时更换，将两个卡块23拉向两边即可将连接块22取出，齿条15和连接块22可采用一体成型结构制成。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.抓取装置，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)的两侧均固定连接有支撑架(2)，所述机体(1)内设有机腔(3)，所述机体(1)内设有竖直设有第一支架(5)，所述机体(1)内水平设有第二支架(6)，所述第二支架(6)上设有第一滑槽(7)，所述第一支架(5)内设有第一电机(10)，所述第一电机(10)的驱动轴固定连接有第一皮带轮，所述第一电机(10)的下方设有第二滑槽(12)，所述第二滑槽(12)上滑动连接有滑块(14)，所述滑块(14)上转动连接有第二皮带轮，所述第一电机(10)与滑块(14)之间设有第一连接弹簧(13)，所述滑块(14)远离第一连接弹簧(13)的一端连接有第二连接弹簧(27)，且第二连接弹簧(27)远离滑块(14)的一端连接在机体(1)上，所述机腔(3)内水平设有螺纹杆(8)，所述螺纹杆(8)的一端连接有第二电机(9)，所述螺纹杆(8)上螺纹连接有滑动架(4)，所述滑动架(4)从左至右依次设有第一不完全齿轮(16)和第二不完全齿轮(17)，所述第一不完全齿轮(16)上通过第一转轴依次固定连接有第三皮带轮(18)和第一同步轮(19)，所述第一皮带轮、第二皮带轮和第三皮带轮(18)共同套设有皮带(11)，所述第二不完全齿轮(17)通过第二转轴固定连接有第二同步轮(20)，所述第一同步轮(19)和第二同步轮(20)上共同套设有同步带(21)，所述第一不完全齿轮(16)和第二不完全齿轮(17)之间设有齿条(15)，且齿条(15)的两端分别与第一不完全齿轮(16)和第二不完全齿轮(17)啮合，所述齿条(15)的下端设有连接块(22)，所述连接块(22)远离齿条(15)的一端贴合有固定架(25)，所述固定架(25)上对称设有两个复位弹簧(24)，每个所述复位弹簧(24)远离固定架(25)的一端连接有卡块(23)，每个所述卡块(23)均转动连接在固定架(25)上，所述固定架(25)远离卡块(23)的一端滑动连接有两个第一连杆(26)，两个所述第一连杆(26)通过心轴交叉转动连接，每个所述第一连杆(26)远离固定架(25)的一端均转动连接有第二连杆(28)，两个所述第二连杆(28)的中部通过连接套(29)转动连接，且连接套(29)滑动连接在第一滑槽(7)上，每个所述第二连杆(28)远离第一连杆(26)的一端均固定连接有夹持装置(30)。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，每个所述夹持装置(30)均采用弧形结构，且每个夹持装置(30)的内壁均设有缓冲垫。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，位于左侧的所述夹持装置(30)上设有多个凸块，位于右侧的所述夹持装置(30)与之对应的地方设有多个凹槽，且凸块与凹槽内壁咬合。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述机体(1)的上端设有机器人头架，且滑动架(4)与机器人头架固定连接。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述螺纹杆(8)远离第二电机(9)的一端通过深沟球轴承固定在第一支架(5)上。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二支架(6)靠近滑动架(4)的一端设有第一滑轨，且滑动架(4)通过第一滑轨与第二支架(6)滑动连接。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑架(2)的下端滑动连接有多个限位柱，所述限位柱的下端设有滚轮架，所述滚轮架与支撑架(2)之间设有多组弹簧减震器，每组所述滚轮架上均转动连接有滚动轮，每个所述滚动轮上均设有防滑纹，每组所述滚轮架上均转动连接有制动装置，且每个制动装置均与滚动轮相抵。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述齿条(15)为双向齿条，且齿条(15)不同时与第一不完全齿轮(16)和第二不完全齿轮(17)啮合。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述固定架(25)远离卡块(23)的一端设有第二滑轨，且两个第一连杆(26)均通过第二滑轨与固定架(25)滑动连接。