CN207104897U - 一种智能巡线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能巡线机器人，包括若干巡线机器人、服务器和移动监控终端；若干巡线机器人和移动监控终端分别与服务器通过通信网络连接，若干巡线机器人和移动监控终端通过通信网络连接；巡线机器人，其用于对线路进行实时检测，发现异常后，报告所服务器；服务器包括云服务器和运行在云服务器上的调度中心，服务器将所述巡线机器人发送的巡线数据集中管理，并将巡线数据发送至所述移动监控终端；所述移动监控终端，发送控制命令至巡线机器人进行维护做业。本实用新型的有益效果在于，所述的智能巡线机器人，通过移动监控终端控制相应的巡线机器人进行协同工作，从而增加工作能力。

Description

一种智能巡线机器人

技术领域

本实用新型涉及电力巡线设备领域，尤其涉及一种智能巡线机器人。

背景技术

近些年来，随着高压线路的日益复杂，架空线路通道维护治理难度逐年增加。架空线路在运行过程中，所设计要求的限距受到不同程度的破坏，从而无法保证架空线路与线下物体的安全距离，造成放电跳闸事故，严重影响了供电的可靠性及线下过往人员的安全。

目前，对输电线路的巡线主要为人工方式与无人机方式，无人机不仅可以减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术的水平，但是当前无人机，续航能力差，不可以进行维护作业，工作范围窄，且各个无人机独立工作，运行效率低下，鉴于此，急需开发一种能够长时间运行、协同工作或者组合工作的智能巡线机器人。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种智能巡线机器人，包括若干巡线机器人、服务器和移动监控终端；若干所述巡线机器人和移动监控终端分别与所述服务器通过通信网络连接，若干所述巡线机器人和移动监控终端通过通信网络连接；所述巡线机器人，其用于对线路进行实时检测，发现异常后，报告所述服务器；所述服务器包括云服务器和运行在所述云服务器上的调度中心，所述服务器将所述巡线机器人发送的巡线数据集中管理，并将所述巡线数据发送至所述移动监控终端；所述移动监控终端，一方面能够发送控制命令至所述调度中心，再经所述调度中心调度相应的所述巡线机器人按照设定的巡线路径进行维护作业；另一方面，所述移动监控终端能够连接通信范围内的巡线机器人遥控其进行维护做业，同时，所述移动监控终端的显示屏上显示所述巡线机器人实时监控的界面与状态信息。

进一步，所述巡线机器人包括控制面板、与所述控制面板分别连接的北斗卫星定位模块和通信模块，所述北斗卫星定位模块将位置信息传输给所述控制面板，再经所述通信模块传至所述服务器。

进一步，所述巡线机器人还包括红外摄像头和图像处理板，所述红外摄像头、图像处理板、控制面板依次连接，所述图像处理板用于对所述红外摄像头采集的视频图像进行图像算法处理，生成相应的巡线数据。

进一步，所述巡线机器人还包括报警指示灯，其与所述控制面板相连，所述控制面板内存储有所述巡线数据的阈值，当所述巡线数据超出阈值时，所述控制面板向所述报警指示灯发出报警指令，同时所述控制面板将报警指令信息经所述通信模块和所述服务器传至所述移动监控终端。

进一步，所述巡线机器人包括机械爪、机械臂、维修臂和维修钳，所述移动监控终端根据所述巡线数据中的运行路线和维修动作，控制所述巡线机器人到达指定的故障位置进行维修。

进一步，在所述巡线机器人内设有植物纤维电池，在所述巡线机器人上设有与植物纤维电池相连的互感器，所述互感器用于从所述高压线路上取电，并对所述植物纤维电池进行充电。

与现有技术比较本实用新型的有益效果在于：1、本实用新型的智能巡线机器人，通过移动监控终端控制相应的所述巡线机器人进行协同工作，从而增加工作能力；2、本实用新型通过设置红外摄像头，能够使其在夜间也能进行图像的采集，从而保证了所述巡线机器人智能化的稳定性；3、本实用新型能够使所述高压线路发生故障时，通过报警的方式提醒工作人员立即采取措施进行维修线路，保证了用户供电的畅通；4、本实用新型通过远程控制所述巡线机器人运行和维修，既节省了劳力，又保证了维修的精确性；5、本实用新型通过设置植物纤维电池和互感器，能够使所述巡线机器人实现自给供电，大大增强了所述巡线机器人的巡线能力。

附图说明

图1为本实用新型智能巡线机器人的拓扑图；

图2为本实用新型巡线机器人的结构框图；

图3为本实用新型巡线机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

实施例一

请参阅图1，其为本实用新型智能巡线机器人的拓扑图。

一种智能巡线机器人，包括若干巡线机器人1、服务器2和移动监控终端 3；

若干所述巡线机器人1和移动监控终端3分别与所述服务器2通过通信网络连接，若干所述巡线机器人1和移动监控终端3通过通信网络连接；

所述巡线机器人1，其用于对线路4进行实时检测，发现异常后，报告所述服务器2；

所述服务器2包括云服务器和运行在所述云服务器上的调度中心，所述服务器2将所述巡线机器人发送的巡线数据集中管理，并将所述巡线数据发送至所述移动监控终端3；

所述移动监控终端3，一方面能够发送控制命令至所述调度中心，再经所述调度中心调度相应的所述巡线机器人1按照设定的巡线路径进行维护作业；另一方面，所述移动监控终端3能够连接通信范围内的巡线机器人1遥控其进行维护做业，同时，所述移动监控终端3的显示屏上显示所述巡线机器人1 实时监控的界面与状态信息。其中，所述移动监控终端3为计算机终端和/或手机终端。

本实用新型的智能巡线机器人，通过移动监控终端控制相应的所述巡线机器人进行协同工作，从而增加工作能力。

实施例二

如上所述的一种智能巡线机器人，本实施例与其不同之处在于，如图2 所示，其为本实用新型巡线机器人的结构框图，所述巡线机器人1包括控制面板11、北斗卫星定位模块12和通信模块13，所述北斗卫星定位模块12和所述通信模块13分别与所述控制面板11相连，所述北斗卫星定位模块12对位置坐标进行定位，并传输给所述控制面板11，再经所述通信模块13传至所述服务器2。

如图3所示，其为本实用新型巡线机器人的结构示意图，所述巡线机器人还包括红外摄像头14和图像处理板15，所述红外摄像头14、图像处理板 15、控制面板11依次连接，所述红外摄像头14设于所述巡线机器人1的头部，所述图像处理板15设于所述巡线机器人的机箱内部(图中未画出)，所述红外摄像头14进行现场视频图像采集，并传至所述图像处理板15，所述图像处理板15对所采集的视频图像进行图像算法处理，生成相应的巡线数据，并传输给所述控制面板11，再经所述通信模块13传至所述服务器2。本实用新型通过设置所述红外摄像头14，能够使其在夜间也能进行图像的采集，从而保证了所述巡线机器人智能化的稳定性。

结合图2和图3所示，所述巡线机器人还包括报警指示灯16，所述报警指示灯16与所述控制面板11相连，所述控制面板11内存储有所述巡线数据的阈值，当所述巡线数据超出阈值时，所述控制面板11向所述报警指示灯16 发出报警指令，同时所述控制面板11将报警指令信息经所述通信模块13和所述服务器2传至所述移动监控终端3，用以提示相关工作人员采取相应的措施。本实用新型能够使所述高压线路发生故障时，通过报警的方式提醒工作人员立即采取措施进行维修线路，保证了用户供电的畅通。

实施例三

如上所述的一种智能巡线机器人，本实施例与其不同之处在于，如图3 所示，所述巡线机器人包括机械爪171、机械臂172、维修臂181和维修钳182，所述移动监控终端3根据所述巡线数据中的运行路线和维修动作，控制所述巡线机器人1到达指定的故障位置进行维修。

具体为，所述红外摄像头14进行现场视频图像采集，并传至所述图像处理板15，所述图像处理板15对所采集的视频图像进行图像算法处理，进而计算得到所述机械臂172的运动路线以及所述维修臂181的维修动作，所述移动监控终端3发出控制命令，经所述服务器2将控制命令发送至所述巡线机器人1，在所述机械臂172的运行下，带动所述机械爪171抓取所述高压线路向前行进，当所述巡线机器人1到达指定维修位置，通过控制所述维修臂181 的运行，从而带动所述维修钳182维修所述高压线路的故障部分，从而达到准确维修。本实用新型通过远程控制所述巡线机器人运行和维修，既节省了劳力，又保证了维修的精确性。

实施例四

如上所述的一种智能巡线机器人，本实施例与其不同之处在于，在所述巡线机器人1内设置植物纤维电池(图中未画出)，在所述巡线机器人1与所述高压线路4的接触部分设有与所述植物纤维电池相连的互感器(图中未画出)，所述植物纤维电池具有60C的高倍率充放电性能，能够长时间供给所述巡线机器人所需的电能，所述互感器能够从所述高压线路4上进行取电，并对其自身的植物纤维电池进行充电。

本实用新型通过设置植物纤维电池和互感器，能够使所述巡线机器人实现自给供电，大大增强了所述巡线机器人的巡线能力。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型方法的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种智能巡线机器人，其特征在于，包括若干巡线机器人、服务器和移动监控终端；

若干所述巡线机器人和移动监控终端分别与所述服务器通过通信网络连接，若干所述巡线机器人和移动监控终端通过通信网络连接；

所述巡线机器人，其用于对线路进行实时检测，发现异常后，报告所述服务器；

所述服务器包括云服务器和运行在所述云服务器上的调度中心，所述服务器将所述巡线机器人发送的巡线数据集中管理，并将所述巡线数据发送至所述移动监控终端；

所述移动监控终端，一方面能够发送控制命令至所述调度中心，再经所述调度中心调度相应的所述巡线机器人按照设定的巡线路径进行维护作业；另一方面，所述移动监控终端能够连接通信范围内的巡线机器人遥控其进行维护做业，同时，所述移动监控终端的显示屏上显示所述巡线机器人实时监控的界面与状态信息。

2.根据权利要求1所述的智能巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人包括控制面板、与所述控制面板分别连接的北斗卫星定位模块和通信模块，所述北斗卫星定位模块将位置信息传输给所述控制面板，再经所述通信模块传至所述服务器。

3.根据权利要求2所述的智能巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人还包括红外摄像头和图像处理板，所述红外摄像头、图像处理板、控制面板依次连接，所述图像处理板用于对所述红外摄像头采集的视频图像进行图像算法处理，生成相应的所述巡线数据。

4.根据权利要求3所述的智能巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人还包括报警指示灯，其与所述控制面板相连，所述控制面板内存储有所述巡线数据的阈值，当所述巡线数据超出所述阈值时，所述控制面板向所述报警指示灯发出报警指令，同时所述控制面板将报警指令信息经所述通信模块和所述服务器传至所述移动监控终端。

5.根据权利要求1-4任一所述的智能巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人包括机械爪、机械臂、维修臂和维修钳，所述移动监控终端根据所述巡线数据中的运行路线和维修动作，控制所述巡线机器人到达指定的故障位置进行维修。

6.根据权利要求1-4任一所述的智能巡线机器人，其特征在于，在所述巡线机器人内设有植物纤维电池，在所述巡线机器人上设有与植物纤维电池相连的互感器，所述互感器用于从高压线路上取电，并对所述植物纤维电池进行充电。