CN207070639U - 一种草莓采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种草莓采摘机器人，包括车轮、车轴、车架和摄像机，所述车架上方安装有工作台，所述工作台的上方安装有放料箱和支撑柱，所述支撑柱上安装有支撑板，所述支撑板下方安装有底座电机，所述底座电机与底座连接，所述底座上安装有大臂电机，所述大臂电机与大臂连接，所述大臂与小臂连接位置设置有小臂电机，所述小臂与卡爪器连接，所述卡爪器上安装有卡爪，所述卡爪的端部安装有光电传感器，所述卡爪器上设置有气缸支架，所述气缸支架上安装有气缸，所述气缸与连接器连接。该草莓采摘机器人设有摄像机、光电传感器和控制器，能准确判断出成熟草莓的具***置，进而进行摘取，自动化程度高，操作简单，有效降低人工劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及草莓采摘相关技术领域，具体涉及一种草莓采摘机器人。
背景技术
草莓，多年生草本，高10-40厘米。茎低于叶或近相等，密被开展黄色柔毛。叶三出，小叶具短柄，质地较厚，倒卵形或菱形，上面深绿色，几无毛，下面淡白绿色，疏生毛，沿脉较密；叶柄密被开展黄色柔毛。聚伞花序，花序下面具一短柄的小叶；花两性；萼片卵形，比副萼片稍长；花瓣白色，近圆形或倒卵椭圆形。聚合果大，宿存萼片直立，紧贴于果实；瘦果尖卵形，光滑。花期4-5月，果期6-7月。原产南美，中国各地及欧洲等地广为栽培。草莓营养价值高，含有多种营养物质，且有保健功效，在世界大部分地区都有广泛的种植。为了保证草莓食用和外观品质，需要在收获时期每日早晚时分采摘成熟的果实，草莓采摘多是人工采摘，摘果时需要弯腰，劳动强度大，所花费的人工成本占草莓种植生产成本的比率相对较高，大大提高了草莓的种植成本。市场上有一些草莓采摘工具，如草莓采摘器、采摘钳、采摘手套等，虽然可以帮助人们采摘草莓，但依然是人工操作，并且多是简易的剪切工具，并未有效环节劳动者的工作强度。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种草莓采摘机器人。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种草莓采摘机器人，包括车轮、车轴、车架和摄像机，所述车轮通过所述车轴与所述车架连接，所述车架上方安装有工作台，所述工作台的下方安装有控制器，所述工作台的下方一侧安装有所述摄像机，所述工作台的上方安装有放料箱和支撑柱，所述支撑柱上安装有支撑板，所述支撑板下方安装有底座电机，所述底座电机与底座连接，所述底座上安装有大臂电机，所述大臂电机与大臂连接，所述大臂与小臂连接位置设置有小臂电机，所述小臂与卡爪器连接，所述卡爪器上安装有卡爪，所述卡爪的端部安装有光电传感器，所述卡爪器上设置有气缸支架，所述气缸支架上安装有气缸，所述气缸与连接器连接，所述车轴与行走电机连接，所述卡爪与所述卡爪器之间通过卡爪架连接。
上述结构中，所述摄像机采集图像信息，并将信息传递给所述控制器，所述控制器利用图像成形技术确定成熟的草莓的坐标，所述控制器控制所述底座电机、所述小臂电机和所述大臂电机工作，将所述卡爪向适合摘取草莓的位置移动，当所述光电传感器感应到成熟草莓的位置后，将信号传递给所述控制器，所述控制器控制所述卡爪减缓移动速度，当所述卡爪移动到适合摘取位置时，所述控制器控制所述气缸工作，所述气缸带动所述卡爪完成摘取动作，之后将摘取的草莓放入所述放料箱中。
为了进一步提高一种草莓采摘机器人的使用功能，所述气缸支架有两个，所述气缸支架通过螺栓固定在所述卡爪器上，所述气缸通过螺钉固定在所述气缸支架上。
为了进一步提高一种草莓采摘机器人的使用功能，所述支撑柱和所述放料箱通过螺钉固定在所述工作台上，所述控制器通过螺钉固定在所述工作台的下方。
为了进一步提高一种草莓采摘机器人的使用功能，所述底座电机通过螺栓安装在所述支撑板上，所述底座电机的主轴与所述底座连接，所述底座可转动。
为了进一步提高一种草莓采摘机器人的使用功能，所述光电传感器与所述控制器之间通过信号线连接，所述控制器与所述底座电机、所述小臂电机、所述大臂电机和所述行走电机之间电连接。
为了进一步提高一种草莓采摘机器人的使用功能，所述车轮有四个，其中对称的两个所述车轮分别与两个所述行走电机连接。
有益效果在于：该草莓采摘机器人设有摄像机、光电传感器和控制器，能准确判断出成熟草莓的具***置，进而进行摘取，自动化程度高，操作简单，有效降低人工劳动强度。
附图说明
图1是本实用新型所述一种草莓采摘机器人的结构示意图；
图2是本实用新型所述一种草莓采摘机器人的局部示意图；
图3是本实用新型所述一种草莓采摘机器人的局部示意图；
附图标记说明如下：
1、车轮；2、车轴；3、车架；4、摄像机；5、卡爪；6、卡爪器；7、小臂；8、小臂电机；9、大臂；10、大臂电机；11、底座；12、支撑板；13、支撑柱；14、工作台；15、控制器；16、底座电机；17、放料箱；18、气缸支架；19、气缸；20、连接器；21、卡爪架；22、光电传感器；23、行走电机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1-图3所示，一种草莓采摘机器人，包括车轮1、车轴2、车架3和摄像机4，车轮1通过车轴2与车架3连接，车架3上方安装有工作台14，工作台14的下方安装有控制器15，工作台14的下方一侧安装有摄像机4，工作台14的上方安装有放料箱17和支撑柱13，支撑柱13上安装有支撑板12，支撑板12下方安装有底座电机16，底座电机16与底座11连接，底座11上安装有大臂电机10，大臂电机10与大臂9连接，大臂9与小臂7连接位置设置有小臂电机8，小臂7与卡爪器6连接，卡爪器6上安装有卡爪5，卡爪5的端部安装有光电传感器22，卡爪器6上设置有气缸支架18，气缸支架18上安装有气缸19，气缸19与连接器20连接，车轴2与行走电机23连接，卡爪5与卡爪器6之间通过卡爪架21连接。
上述结构中，摄像机4采集图像信息，并将信息传递给控制器15，控制器15利用图像成形技术确定成熟的草莓的坐标，控制器15控制底座电机16、小臂电机8和大臂电机10工作，将卡爪5向适合摘取草莓的位置移动，当光电传感器22感应到成熟草莓的位置后，将信号传递给控制器15，控制器15控制卡爪5减缓移动速度，当卡爪5移动到适合摘取位置时，控制器15控制气缸19工作，气缸19带动卡爪5完成摘取动作，之后，将摘取的草莓放入所放料箱17中。
为了进一步提高一种草莓采摘机器人的使用功能，气缸支架18有两个，气缸支架18通过螺栓固定在卡爪器6上，气缸19通过螺钉固定在气缸支架18上，支撑柱13和放料箱17通过螺钉固定在工作台14上，控制器15通过螺钉固定在工作台14的下方，底座电机16通过螺栓安装在支撑板12上，底座电机12的主轴与底座11连接，底座11可转动，光电传感器22与控制器15之间通过信号线连接，控制器15与底座电机16、小臂电机8、大臂电机10和行走电机23之间电连接，车轮1有四个，其中对称的两个车轮1分别与两个行走电机23连接。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。
Claims (6)
1.一种草莓采摘机器人，其特征在于：包括车轮、车轴、车架和摄像机，所述车轮通过所述车轴与所述车架连接，所述车架上方安装有工作台，所述工作台的下方安装有控制器，所述工作台的下方一侧安装有所述摄像机，所述工作台的上方安装有放料箱和支撑柱，所述支撑柱上安装有支撑板，所述支撑板下方安装有底座电机，所述底座电机与底座连接，所述底座上安装有大臂电机，所述大臂电机与大臂连接，所述大臂与小臂连接位置设置有小臂电机，所述小臂与卡爪器连接，所述卡爪器上安装有卡爪，所述卡爪的端部安装有光电传感器，所述卡爪器上设置有气缸支架，所述气缸支架上安装有气缸，所述气缸与连接器连接，所述卡爪与卡爪器连接，所述车轴与行走电机连接，所述卡爪与所述卡爪器之间通过卡爪架连接。
2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述气缸支架有两个，所述气缸支架通过螺栓固定在所述卡爪器上，所述气缸通过螺钉固定在所述气缸支架上。
3.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述支撑柱和所述放料箱通过螺钉固定在所述工作台上，所述控制器通过螺钉固定在所述工作台的下方。
4.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述底座电机通过螺栓安装在所述支撑板上，所述底座电机的主轴与所述底座连接，所述底座可转动。
5.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述光电传感器与所述控制器之间通过信号线连接，所述控制器与所述底座电机、所述小臂电机、所述大臂电机和所述行走电机之间电连接。
6.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述车轮有四个，其中对称的两个所述车轮分别与两个所述行走电机连接。
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