CN207044183U - 一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及变速箱维修技术领域，特别涉及一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人；本实用新型包括用于放置待打磨零件且对该待打磨零件进行打磨的打磨装置、用于带动所述打磨装置运动的同步放大装置、用于带动所述同步放大装置运动的行星齿轮回转装置和用于支撑所述同步放大装置和行星齿轮回转装置的支撑装置；在本实用新型中，通过行星齿轮回转装置带动同步放大装置，从而带动打磨装置对待打磨零件进行打磨修复，无需人工，采用自动打磨方式，打磨力度均匀，打磨效率快且不易对待打磨零件造成损伤。

Description

一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人

技术领域

本实用新型涉及变速箱维修技术领域，特别涉及一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人。

背景技术

现有汽车自动变速箱修复和检修过程中，需要将变速箱拆解清洗，将变速箱总成拆解后，变速箱壳体端面上粘有很多密封胶，需要去除，现有去除办法是工人使用刀片缓慢刮除，刮除效率低，很容易伤到手，去除不干净，因用力大小不均匀，力度大小不易掌握，很容易在壳体把合端面出形成很多沟槽，划伤严重，影响后续壳体密封，容易造成变速箱壳体漏油，造成二次损害，缩短变速箱使用寿命。

目前所有变速箱拆解后都需要把变速箱壳体把合处清理干净，费时费力，效果不佳，对于批量维修汽车自动变速箱的企业来说，很难适应企业快速发展的需要，严重影响修复和检修的质量和后续的装配调试且清洗效率低，清洗成本高，易对变速箱壳体造成损伤。

发明内容

为了克服上述所述的不足，本实用新型的目的是提供一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，通过行星齿轮回转装置带动同步放大装置，从而带动打磨装置对待打磨零件进行打磨修复，无需人工，采用自动打磨方式，打磨力度均匀，打磨效率快且不易对待打磨零件造成损伤。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：

一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其中，包括用于放置待打磨零件且对该待打磨零件进行打磨的打磨装置、用于带动所述打磨装置运动的同步放大装置、用于带动所述同步放大装置运动的行星齿轮回转装置和用于支撑所述同步放大装置和行星齿轮回转装置的支撑装置。

作为本实用新型的一种改进，还包括用于使所述行星齿轮回转装置运动的旋转暂动装置和用于使所述打磨装置进行升降的升降翻转装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述打磨装置包括用于放置待打磨零件的翻转托板和用于对待打磨零件进行打磨的气动旋转磨枪，所述气动旋转磨枪通过第一圆杆与所述同步放大装置连接。

作为本实用新型的更进一步改进，所述行星齿轮回转装置包括第一电机、旋转托盘、齿轮托盘和打磨模板，所述旋转托盘连接在所述支撑装置上，所述旋转托盘上放置四个相啮合的所述齿轮托盘，所述打磨模板连接在所述齿轮托盘上，所述打磨模板上设置有与待打磨零件的打磨轮廓一致的沟槽，所述第一电机穿过所述旋转托盘与一个所述齿轮托盘连接。

作为本实用新型的更进一步改进，所述旋转暂动装置包括第二电机、旋转卡盘和旋转杆，所述旋转卡盘连接在所述支撑装置上且与所述旋转托盘连接，所述旋转卡盘的外圆周上均匀分布有四个圆弧凹形缺口，相邻所述圆弧凹形缺口之间设置有长槽缺口，所述第二电机与所述旋转杆连接，所述旋转杆的两端分别连接有旋转圆盘、旋转导向柱，所述旋转圆盘可卡在所述圆弧凹形缺口内，所述旋转导向柱可卡在所述长槽缺口内。

作为本实用新型的更进一步改进，所述同步放大装置包括相平行的第一长杆和第四长杆、相平行的第二长杆和第三长杆，所述第二长杆和第三长杆均分别与所述第一长杆、第四长杆铰接，所述第二长杆连接在所述支撑装置上，所述第一长杆与所述第二长杆铰接处通过第二圆杆与导柱连接，所述导柱贴合在所述沟槽上。

作为本实用新型的更进一步改进，所述支撑装置包括底座及连接在所述底座上的支撑柱，所述支撑柱与所述旋转托盘、旋转卡盘同轴连接。

作为本实用新型的更进一步改进，所述升降翻转装置包括用于使所述翻转托板进行翻转的翻转机构和用于使所述翻转机构进行升降的升降机构。

作为本实用新型的更进一步改进，所述翻转机构包括第三电机、升降板、蜗杆和扇形蜗轮，所述扇形蜗轮通过护板连接在所述升降板上，所述第三电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述扇形蜗轮啮合连接。

作为本实用新型的更进一步改进，所述升降机构包括底框及连接在所述底框上的第四电机、丝杆和两个用于使所述升降板进行升降的升降组件，所述第四电机与所述丝杆连接，两个所述升降组件与所述丝杆进行螺纹连接且螺纹连接方向相反。

在本实用新型中，通过行星齿轮回转装置带动同步放大装置，从而带动打磨装置对待打磨零件进行打磨修复，无需人工，采用自动打磨方式，打磨力度均匀，打磨效率快且不易对待打磨零件造成损伤。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为本实用新型的旋转暂动装置的工作状态一；

图5为本实用新型的旋转暂动装置的工作状态二；

图6为本实用新型的旋转暂动装置的工作状态三；

图7为本实用新型的同步放大装置的结构示意图；

图8为本实用新型的升降翻转装置的结构示意图；

图9为图8的主视图；

附图标记：1-打磨装置，11-翻转托板，12-气动旋转磨枪，13-第一圆杆，2-行星齿轮回转装置，21-第一电机，22-旋转托盘，23-齿轮托盘，24-打磨模板，25-沟槽，3-旋转暂动装置，31-第二电机，32-旋转卡盘，33-旋转杆，34-圆弧凹形缺口，35-长槽缺口，36-旋转圆盘，37-旋转导向柱，4-同步放大装置，41-第一长杆，42-第二长杆，43-第三长杆，44-第四长杆，45-第二圆杆，46-导柱，47-支撑杆，48-圆孔，5-支撑装置，51-底座，52-支撑柱，53-肋板，54-圆柱接头，6-升降翻转装置，61-翻转机构，611-第三电机，612-升降板，613-蜗杆，614-扇形蜗轮，615-第一耳板，616-轴承座，617-护板，62-升降机构，621-底框，622-第四电机，623-丝杆，624-升降组件，625-第二耳板，626-底板，627-平移块，628-第一连杆，629-第二连杆，6210-连接杆。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，本实用新型的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，包括用于放置待打磨零件7且对该待打磨零件7进行打磨的打磨装置1、用于带动打磨装置1运动的同步放大装置4、用于带动同步放大装置4运动的行星齿轮回转装置2和用于支撑同步放大装置4和行星齿轮回转装置2的支撑装置。

在本实用新型中，通过行星齿轮回转装置2带动同步放大装置4，从而带动打磨装置1对待打磨零件7进行打磨修复，无需人工，采用自动打磨方式，打磨力度均匀，打磨效率快且不易对待打磨零件7造成损伤。

如图1所示，本实用新型还包括用于使行星齿轮回转装置2运动的旋转暂动装置3和用于使打磨装置1进行升降的升降翻转装置6。

本实用新型提供打磨装置1的一种实施方式，打磨装置1包括用于放置待打磨零件7的翻转托板11和用于对待打磨零件7进行打磨的气动旋转磨枪12，气动旋转磨枪12通过第一圆杆13与同步放大装置4连接。

本实用新型提供行星齿轮回转装置2的一种实施方式，行星齿轮回转装置2包括第一电机21、旋转托盘22、齿轮托盘23和打磨模板24，旋转托盘22连接在支撑装置5上，旋转托盘22上放置四个相啮合的齿轮托盘23，打磨模板24连接在齿轮托盘23上，打磨模板24上设置有与待打磨零件7的打磨轮廓一致的沟槽25，第一电机21穿过旋转托盘22与一个齿轮托盘23连接。

如图4、图5和图6所示，本实用新型提供旋转暂动装置3的一种实施方式，旋转暂动装置3包括第二电机31、旋转卡盘32和旋转杆33，旋转卡盘32连接在支撑装置5上且与旋转托盘22连接，旋转卡盘32的外圆周上均匀分布有四个圆弧凹形缺口34，相邻圆弧凹形缺口34之间设置有长槽缺口35，第二电机31与旋转杆33连接，旋转杆33的两端分别连接有旋转圆盘36、旋转导向柱37，旋转圆盘36可卡在圆弧凹形缺口34内，旋转导向柱37可卡在长槽缺口35内。

如图7所示，本实用新型提供同步放大装置4的一种实施方式，同步放大装置4包括相平行的第一长杆41和第四长杆44、相平行的第二长杆42和第三长杆43，第二长杆42和第三长杆43均分别与第一长杆41、第四长杆44铰接，第二长杆42连接在支撑装置5上，第一长杆41与第二长杆42铰接处通过第二圆杆45与导柱46连接，导柱46贴合在沟槽25上。

如图4所示，本实用新型提供支撑装置5的一种实施方式，支撑装置5包括底座51及连接在底座51上的支撑柱52，支撑柱52与旋转托盘22、旋转卡盘32同轴连接。

如图8和图9所示，升降翻转装置6包括用于使翻转托板11进行翻转的翻转机构61和用于使翻转机构61进行升降的升降机构62。

翻转机构61包括第三电机611、升降板612、蜗杆613和扇形蜗轮614，扇形蜗轮614通过护板617连接在升降板612上，第三电机611与蜗杆613连接，蜗杆613与扇形蜗轮614啮合连接；升降板612的底部设置有第一耳板615，底框621上设置有第二耳板625，第一连杆628与第一耳板615铰接，第二连杆629与第二耳板625铰接；蜗杆613通过轴承座616连接在升降板612上。

升降机构62包括底框621及连接在底框621上的第四电机622、丝杆623和两个用于使升降板612进行升降的升降组件624，第四电机622与丝杆623连接，两个升降组件624与丝杆623进行螺纹连接且螺纹连接方向相反。

升降组件624包括平移块627、第一连杆628和第二连杆629，平移块627与丝杆623螺纹连接；第一连杆628的一端铰接在升降板612上，第一连杆628的另一端铰接在平移块627上，第二连杆629的一端铰接在底框621上，第二连杆629的另一端铰接在第一连杆628上。

第四电机622通过底板626连接在底框621上；相邻第二连杆629通过连接杆6210连接；支撑柱52的顶端通过圆柱接头54与第二长杆629连接，上下两层的第二长杆629通过支撑杆连接；支撑柱52与底座51连接处设置有肋板53，使之更加连接牢固。

本实用新型提供一个实施例，由支撑机构5、旋转暂动机构3、行星齿轮回转机构2、同步放大机构4以及升降翻转机构6组成，底座51竖直固定连接有支撑柱52，底座51与支撑柱52之间设置有肋板53固定连接，支撑柱52上同轴固定设置有旋转卡盘32，旋转卡盘32形状为四组或四组以上圆弧凹形缺口34与长槽缺口35，其圆周交替均匀分布，旋转卡盘32其中一组的圆弧凹形缺口34处吻合接触有同半径的旋转圆盘36，旋转圆盘36另一侧为凹形圆弧缺口，旋转圆盘36下端面设置有旋转杆33与其固定连接旋转杆33沿旋转圆盘36圆心与其圆弧缺口圆心连线方向延伸出，且旋转杆36伸出端竖直固定有旋转导向柱37，旋转圆盘36下端同轴固定连接有第二电机31，当第二电机31打开带动旋转圆盘36转动时，旋转圆盘36带动旋转杆33与旋转导向柱37同步转动，当旋转导向柱37未旋转至旋转卡盘32位置时，旋转圆盘36与旋转卡盘32圆弧接触面时，旋转圆盘36旋转使得旋转卡盘32静止不动，当旋转导向柱37旋转至旋转卡盘32的长槽缺口35中时，此时旋转圆盘36的圆弧部分已旋转脱离旋转卡盘32，此时在长槽缺口35中的旋转导向柱37旋转带动旋转卡盘32旋转，当旋转导向柱37旋转至转出长槽缺口35时，此时旋转圆盘36与旋转卡盘32圆弧面接触时，旋转卡盘32保持静止不动的状态，随着旋转圆盘36与旋转导向柱37的同步旋转，旋转卡盘32达到旋转与静止交替进行的运动，旋转卡盘32上方的支撑柱52同轴固定有旋转托盘22，旋转托盘22上端面设置有若干个圆周均匀分布的齿轮托盘23，齿轮托盘23与旋转托盘22之间通过端面轴承接触连接，相邻的齿轮托盘23之间两两相互啮合，其中一个齿轮托盘23下端同轴固定连接有第一电机21，齿轮托盘23上端面设置托放有打磨模板24，打磨模板24上设置有与待打磨零件7的打磨面轮廓一致的沟槽25，支撑柱52上端同轴固定有圆柱接头54，圆柱接头54上固定连接有同步放大机构4，同步放大机构4有长杆两两铰动连接构成，同时分为上下两层长杆，上下两层长杆连接结构一致，上下两层长杆在其各自铰接处通过支撑杆47铰动连接同时作为稳固结构的作用，同步放大机构4的主要连接为第一长杆41中间位置铰动连接第二长杆42靠近左侧的位置，第一长杆41首端铰动连接第三长杆43的首端，第二长杆42的尾端铰动连接第四长杆44的首端，第三长杆43靠近尾端的位置铰动连接第四长杆44靠近首端的位置，此种结构第四长杆44尾端的运动轨迹为第一长杆41尾端运动轨迹的放大版，第一长杆41长度较短，第四长杆44长度较长，同时第一长杆41、第二长杆42、第三长杆43和第四长杆44上均匀分布有圆孔48，当长杆之间铰接与不同位置的圆孔48上，第四长杆44尾端对于第一长杆41尾端的运动轨迹放大的比例会不同，第一长杆41与第三长杆43铰接的位置设置有第二圆杆45，第四长杆44的尾端设置有第一圆杆13，第二圆杆45下端同轴固定连接有导柱46，导柱46可以在打磨模板24轨迹沟槽25中运动，第一圆杆13下端同轴固定有气动旋转磨枪12，气动旋转磨枪12下端的待打磨零件7放置于翻转托板11上，翻转托板11下端面对称固定连接有扇形蜗轮614，每个扇形蜗轮614两端铰动连接有护板617，护板617下端面固定连接有升降板612，每个扇形蜗轮614均啮合有蜗杆613，蜗杆613设置有轴承座616固定于升降板612上，每个蜗杆613均同轴固定有第三电机611，升降板612下端面靠近四个角位置均固定有第一耳板615，升降板612通过第一耳板615交接有第一连杆628，前后侧两个第一连杆628下端铰接于同一平移块627，底框621靠近四个角位置均固定有第二耳板629，底框621通过第二耳板625铰接有第二连杆629，第二连杆629上端铰接于同侧的第一连杆628上，同时前后侧两个第二连杆629上端铰接于同一连接杆6210，底框621左右侧中间位置穿有一根正反向丝杆623，正反向丝杆623和底框621之间为铰动连接，正反向丝杆623中间位置同轴连接有第四电机622，第四电机622下端固定有底板626，底板626于底框621固定连接，平移块627于正反向丝杆623之间为螺纹连接，第一连杆628与第二连杆629之间的连接结构在升降板612在左右侧有对称结构。

当需要工作时，将打磨模板24固定放置于齿轮托盘23上，打开第二电机21，第二电机21打开带动旋转圆盘36转动时，旋转圆盘36带动旋转杆33与旋转导向柱37同步转动，当旋转导向柱37未旋转至旋转卡盘32位置时，旋转圆盘36与旋转卡盘32圆弧接触面时，旋转圆盘36旋转使得旋转卡盘32静止不动，当旋转导向柱37旋转至旋转卡盘32的长槽中时，此时旋转圆盘36的圆弧部分已旋转脱离旋转卡盘32，此时在长槽缺口35中的旋转导向柱37旋转带动旋转卡盘32旋转，当旋转导向柱37旋转至转出长槽缺口35时，此时旋转圆盘36与旋转卡盘32圆弧面接触时，旋转卡盘32保持静止不动的状态，随着旋转圆盘36与旋转导向柱37的同步旋转，旋转卡盘32带动旋转托盘23达到旋转与静止交替进行的运动，打开第一电机21，第一电机21带动与其同轴连接的齿轮托盘23自旋转，因为齿轮托盘23两两啮合，所以齿轮托盘23带动其他剩余齿轮托盘23自旋转，导柱46伸入打磨模板24的沟槽25中，当导柱46在打磨模板24的沟槽25中轨迹时，旋转卡盘32带动旋转托盘23达到停止旋转的状态，此时在齿轮托盘23自旋转的带动下，导柱46在打磨模板24的沟槽25中按其轨迹运动，当其中一个待打磨零件7打磨完成之后，旋转卡盘32带动旋转托盘22旋转将下一个打磨模板24旋转至导柱46下方，准备进行打磨工序，同时第四连杆44上连接的第一圆杆13上的气动旋转磨枪12跟随其轨迹在待打磨零件7的表面进行同步动作打磨，打开第三电机611，第三电机611带动蜗杆613转动，蜗杆613啮合扇形蜗轮614带动扇形蜗轮614转动翻转，带动翻转托板11使待打磨零件7翻转至合适的角度，打开第四电机622，第四电机622带动正反向丝杆623转动，由于平移块627两端被第一连杆628铰接限定，所以底框621两个对称的平移块627在正反向丝杆623的转动下，只能进行相向或者反向运动，在第一连杆628和第二连杆629铰接的作用下，带动升降板612上升或者下降的运动，以便将待打磨零件7调整至合适的角度和高度.

在本实用新型中上下层长杆铰接组成的同步放大机构4，能够将短端的运动行程同步放大到长端，以达到通过小端控制大端的目的，控制端杆的长度小于零件打磨端杆的长度，同时长端上设置有均匀分布的圆孔48，便于长杆之间调整不同的铰接位置，以达到加工不同大小的零件的作用，极大的增加了机器的通用性。

在本实用新型中，旋转卡盘32、旋转圆盘36、旋转杆33与旋转导向柱37连接组合而成的旋转暂动机构3，旋转圆盘36带动旋转杆33与旋转导向柱37同步转动，当旋转导向柱37未旋转至旋转卡盘32位置时，旋转圆盘36与旋转卡盘32圆弧接触面时，旋转圆盘36旋转使得旋转卡盘32静止不动，当旋转导向柱37旋转至旋转卡盘36的长槽缺口35中时，此时旋转圆盘36的圆弧部分已旋转脱离旋转卡盘32，此时在长槽缺口35中的旋转导向柱37旋转带动旋转卡盘32旋转，当旋转导向柱37旋转至转出长槽缺口35时，此时旋转圆盘36与旋转卡盘32圆弧面接触时，旋转卡盘32保持静止不动的状态，随着旋转圆盘36与旋转导向柱37的同步旋转，旋转卡盘37带动旋转托盘22达到旋转与静止交替进行的运动。

在本实用新型中，两两啮合的齿轮托盘23在旋转托盘22上组成了圆周星系结构，一个齿轮托盘23的自旋转带动其他圆周所有齿轮托盘23的自旋转，导柱46伸入打磨模板24的沟槽25中，当导柱46在打磨模板24的沟槽25中轨迹时，旋转卡盘32带动旋转托盘22达到停止旋转的状态，此时在齿轮托23盘自旋转的带动下，导柱46在打磨模板24的沟槽25中按其轨迹运动，当其中一个待打磨零件7打磨完成之后，旋转卡盘32带动旋转托盘22旋转将下一个打磨模板24旋转至导柱46下方，准备进行打磨工序，实现打磨全自动化流程。

在本实用新型中，翻转托板11下端面对称固定连接有扇形蜗轮614，每个扇形蜗轮614两端铰动连接有护板617，护板617下端面固定连接有升降板612，每个扇形蜗轮614均啮合有蜗杆613，蜗杆613设置有轴承座616固定于升降板612上，每个蜗杆613均同轴固定有第三电机611。

本实用新型减少了人工干预，生产效率高，可以有效代替人工操作，实现规范化操作，用力大小均匀，不会造成端面划伤形成沟槽，造成漏油，占据空间小，省时省力，节约劳动力，干净整洁，粉尘污染小，易于清洁施工环境，有利于后续装配涂胶工序，密封效果好。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，包括用于放置待打磨零件且对该待打磨零件进行打磨的打磨装置、用于带动所述打磨装置运动的同步放大装置、用于带动所述同步放大装置运动的行星齿轮回转装置和用于支撑所述同步放大装置和行星齿轮回转装置的支撑装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，还包括用于使所述行星齿轮回转装置运动的旋转暂动装置和用于使所述打磨装置进行升降的升降翻转装置。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述打磨装置包括用于放置待打磨零件的翻转托板和用于对待打磨零件进行打磨的气动旋转磨枪，所述气动旋转磨枪通过第一圆杆与所述同步放大装置连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述行星齿轮回转装置包括第一电机、旋转托盘、齿轮托盘和打磨模板，所述旋转托盘连接在所述支撑装置上，所述旋转托盘上放置四个相啮合的所述齿轮托盘，所述打磨模板连接在所述齿轮托盘上，所述打磨模板上设置有与待打磨零件的打磨轮廓一致的沟槽，所述第一电机穿过所述旋转托盘与一个所述齿轮托盘连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述旋转暂动装置包括第二电机、旋转卡盘和旋转杆，所述旋转卡盘连接在所述支撑装置上且与所述旋转托盘连接，所述旋转卡盘的外圆周上均匀分布有四个圆弧凹形缺口，相邻所述圆弧凹形缺口之间设置有长槽缺口，所述第二电机与所述旋转杆连接，所述旋转杆的两端分别连接有旋转圆盘、旋转导向柱，所述旋转圆盘可卡在所述圆弧凹形缺口内，所述旋转导向柱可卡在所述长槽缺口内。

6.根据权利要求5所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述同步放大装置包括相平行的第一长杆和第四长杆、相平行的第二长杆和第三长杆，所述第二长杆和第三长杆均分别与所述第一长杆、第四长杆铰接，所述第二长杆连接在所述支撑装置上，所述第一长杆与所述第二长杆铰接处通过第二圆杆与导柱连接，所述导柱贴合在所述沟槽上。

7.根据权利要求6所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述支撑装置包括底座及连接在所述底座上的支撑柱，所述支撑柱与所述旋转托盘、旋转卡盘同轴连接。

8.根据权利要求3所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述升降翻转装置包括用于使所述翻转托板进行翻转的翻转机构和用于使所述翻转机构进行升降的升降机构。

9.根据权利要求8所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述翻转机构包括第三电机、升降板、蜗杆和扇形蜗轮，所述扇形蜗轮通过护板连接在所述升降板上，所述第三电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述扇形蜗轮啮合连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于汽车变速箱壳体再制造的端面修复仿生机器人，其特征在于，所述升降机构包括底框及连接在所述底框上的第四电机、丝杆和两个用于使所述升降板进行升降的升降组件，所述第四电机与所述丝杆连接，两个所述升降组件与所述丝杆进行螺纹连接且螺纹连接方向相反。