CN206984347U - 一种巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于输电线路巡检技术领域，提供一种巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构，包括三角形台架，所述三角形台架顶端有转轴，所述转轴上转动设置有一对转板，其中一块转板的顶端向上延伸形成左卡爪，另一块转板的顶端向上延伸形成右卡爪，所述三角形台架内设置有V型簧，所述V型簧位于两块转板之间，每块转板的外侧设置有一根电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与对应侧的转板接触但不固定。本悬挂结构结构简单，在电动推杆和V型簧的作用力下即可实现左右卡爪的分开和闭合，实现无人机的悬挂和脱离。

Description

一种巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构

技术领域

本实用新型属于输电线路巡检技术领域，尤其涉及一种巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构。

背景技术

采用高压和特高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。因此，供电公司要定期对线路设备巡检，及时发现早期损伤和缺陷并加以评估，然后根据缺陷的轻重缓急，以合理的费用和正确的优先顺序，安排必要的维护和修复，从而确保供电可靠性。

巡线无人机是一种有效的巡检方式，操作人员在远方控制固定翼、多旋翼无人机按照固定线路进行拍摄，旋翼无人机可抵近杆塔和线路，悬停在空中进行拍摄，极大地提高了工作效率和质量。无人机巡检也有其缺点，一是续航时间短(30min)，二是巡检工作受天气影响较大。

为了克服上述问题，可以设计一种可挂载在输电线上的巡检无人机，正常情况下挂载在输电线上移动，需要跨越障碍物时，巡检无人机从输电线上脱离，通过飞行完成跨越。因此需要设计一种巡检无人机的悬挂结构，使得巡检无人机可以方便的挂载或者脱离输电线。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构，旨在解决现有巡线无人机续航时间短、天气影响大的技术问题。

本实用新型采用如下技术方案：

所述巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构包括三角形台架，所述三角形台架顶端有转轴，所述转轴上转动设置有一对转板，其中一块转板的顶端向上延伸形成左卡爪，另一块转板的顶端向上延伸形成右卡爪，所述三角形台架内设置有V型簧，所述V型簧位于两块转板之间，每块转板的外侧设置有一根电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与对应侧的转板接触但不固定。

进一步的，所述左卡爪和右卡爪具有多根，其中一根左卡爪与一根右卡爪形成一对，且交错设置。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的垂直上下移动式悬挂结构是巡检无人机的一部分，安装巡检无人机机身中央上方，无人机同时具备自由飞行和线上滑行功能；工作时巡检无人机飞到输电线附近，悬挂结构的左卡爪和右卡爪张开，控制巡检无人机使得输电线在左右卡爪之间，然后控制左右卡爪闭合，这样巡检无人机就挂在了输电线上，无人机的旋翼换向，即可驱动无人机在输电线上移动；反之，当遇到障碍物时，无人机旋翼回到初始状态，悬挂结构的左右卡爪放开，无人机即可脱离输电线，自由飞行跨越障碍物，极大地提高了巡线的工作效率和巡检精度。

附图说明

图1是自由飞行方式下一种结构的巡检无人机正视图；

图2是自由飞行方式下一种结构的巡检无人机俯视图；

图3是线上滑行方式下一种结构的巡检无人机正视图；

图4是线上滑行方式下一种结构的巡检无人机俯视图；

图5是悬挂结构的一种结构图；

图6是悬挂结构卸下三角形台架的结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了说明本实用新型所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明，为了便于说明仅示出了与本实用新型实施例相关的部分。

如图1-4所示，本垂直上下移动式悬挂结构作为巡检无人机的一部分，为了方便理解悬挂结构的功能，先简单描述下巡检无人机的结构。所述巡检无人机包括机身1，所述机1身内安装有动力电源，所述机身安装有固定支架2，所述固定支架2末端安装有可转动换向的旋翼3，所述机身1中央上方安装有本实施例所述的悬挂结构4，该悬挂结构用于挂住输电线。

图示中，所述旋翼的数量可自行设置,包括旋翼电机、安装在所述旋翼电机输出轴的螺旋桨，整个无人机可看做旋翼无人机。图示为四旋翼无人机，当然也可以设置成两旋翼或者其他旋翼数量的无人机。相较于现有旋翼无人机，本无人机中,旋翼电机转动连接于固定支架末端，可调整旋翼电机的位置和方向。

所述巡检无人机具有自由飞行和线上滑行两种方式。自由飞行方式如图1、2所示，这种方式无人机飞行时可以上升、下降和悬停，旋翼电机与固定支架呈垂直状态，此种状态巡检无人机可以完成悬挂导线；飞跃防震锤、绝缘子、铁塔等障碍；不同线路间移动；快速充电等工作。线上滑行如图3、4所示，无人机悬挂在输电线上，旋翼电机与固定支架呈水平状态，此种状态无人机可以完成线上移动，利用携带的摄像或检测装置，对杆塔、导线、绝缘子、金具、线路通道等实施近距离拍摄和检测。对于四旋翼结构，图示中，前面的两个旋翼电机完成换向，与固定支架呈水平状态，后面两个旋翼电机根据实际情况也可以同时换向。

具体使用时，巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构从地面起飞，绕过高压线飞到避雷线(OPWG复合光缆)下，垂直悬停完成悬挂，确定悬挂到位,旋翼停止工作，旋翼切换调整到水平状态开始巡检工作，推动无人机在输电线上滑行，到了杆塔附近后旋翼停止工作，旋翼调整到垂直状态，确定到位后,启动旋翼分开悬挂结构，无人机开始完成障碍跨越飞到下一个悬挂点，开始进一步的巡检工作。本无人机产品将巡线无人机和移动机器人优点进行结合，既具备飞行越障功能又具备线上滑行巡检功能，极大地提高了巡线的工作效率和巡检精度。

本实施例通过悬挂结构完成无人机悬挂停靠。下面描述本实施例提供垂直上下移动式悬挂结构的具体结构，结合图5、6所示，所述悬挂结构包括三角形台架41，所述台架41顶端有转轴42，所述转轴42上转动设置有一对转板43，其中一块转板的顶端向上延伸形成左卡爪44，另一块转板的顶端向上延伸形成右卡爪45，所述三角形台架内设置有V型簧46，所述V型簧46位于两块转板43之间，每块转板的外侧设置有一根电动推杆47，所述电动推杆47的伸缩端与对应侧的转板43接触但不固定。为了保持悬挂平衡，所述左卡爪和右卡爪具有多根，其中一根左卡爪与一根右卡爪形成一对，且交错设置。

作为一种方式，所述左卡爪与左侧的转板一体成型，右卡爪与右侧的转板一体成型，此结构中，当两个电动推杆推动各自侧的转板时，左卡爪和右卡爪分开，传输线通过左右卡爪间脱离。当电动推杆回退时，在V型簧的作用力下，左右卡爪闭合，完成无人机悬挂，操作方便，悬挂牢固。当然左卡爪与右侧的转板一体成型，右卡爪与左侧的转板一体成型，形成剪刀结构，两个电动推杆推动各自侧的转板时，左右卡爪闭合。当电动推杆回退时，在V型簧的作用力下，左右卡爪分开。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构包括三角形台架，所述三角形台架顶端有转轴，所述转轴上转动设置有一对转板，其中一块转板的顶端向上延伸形成左卡爪，另一块转板的顶端向上延伸形成右卡爪，所述三角形台架内设置有V型簧，所述V型簧位于两块转板之间，每块转板的外侧设置有一根电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与对应侧的转板接触但不固定。

2.如权利要求1所述巡检无人机垂直上下移动式悬挂结构，其特征在于，所述左卡爪和右卡爪具有多根，其中一根左卡爪与一根右卡爪形成一对，且交错设置。