CN206981980U - 一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿*** - Google Patents
一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿*** Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，包括：一工作台；一点焊***，点焊***设置在工作台的上端面的一侧；一伺服修磨器***，伺服修磨器***设置在工作台的上端面相对于点焊***的另一侧，伺服修磨器***用于修磨点焊***的电极帽；一视觉检测***，视觉检测***设置在工作台的上端面相对于点焊***的另一侧，通过视觉检测***检测经伺服修磨器***修磨后的电极帽的长度；一控制***，控制***设置在工作台的上端面，视觉检测***的检测数据反馈给控制***，通过控制***自动补偿伺服修磨器***进行修磨后造成的偏差。本实用新型能够使机器人做到机器人焊接电极帽自动修磨、自动测量及自动补偿，稳定且高效。
Description
技术领域
本实用新型涉及修磨补偿***的技术领域，尤其涉及一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿***。
背景技术
机器人点焊的发展，对节拍和精度的要求越来越高。焊枪在使用一定次数后，会对电极帽进行修磨来改善焊接质量。但在机器人自动化焊接过程中，如何将自动修磨和自动补偿相结合的过程结合起来，达到高效、高精度的要求，是机器人焊接领域的一大难点。在机器人焊接电极帽修磨过程中，修磨量以及修磨精度的控制非常高，修磨量过少，会影响精度，修磨量过多，又会造成成本的浪费。同时由于生产节拍的问题，修磨时间要尽可能缩短。这就要求电极帽修磨器具有高精度、高速的特点。电极帽修磨后，会造成机器人TCP位置的变化，影响下次的修磨量和修磨精度。每次根据修磨量测量，手动补偿不适合机器人自动化焊接生产，因此如何对修磨量进行自动测量，是机器人焊接的另外一个问题。如何将机器人焊接电极帽自动修磨以及进行自动补偿相结合，集成一套***。该***在生产中做到高效、高精度的生产运行，也是机器人焊接的一大难题。
实用新型内容
针对上述产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿***。
为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，包括：一工作台；一点焊***，所述点焊***设置在所述工作台的上端面的一侧；一伺服修磨器***，所述伺服修磨器***设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊***的另一侧，所述伺服修磨器***用于修磨所述点焊***的电极帽；一视觉检测***，所述视觉检测***设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊***的另一侧，通过所述视觉检测***检测经所述伺服修磨器***修磨后的所述电极帽的长度；一控制***，所述控制***设置在所述点焊***的机械臂的内部，所述视觉检测***的检测数据反馈给所述控制***，通过所述控制***自动补偿所述伺服修磨器***进行修磨后造成的偏差。
上述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，所述视觉检测***包括2D高像素相机、视觉校正板和相机支架，所述2D高速相机和所述视觉校正板通过所述相机支架固定于所述工作台的上端面。
上述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，所述视觉检测***包括一遮光帘和一防护罩，所述防护罩套设于所述2D高像素相机的外侧，所述遮光帘设置于所述2D高像素相机的镜头一侧，通过所述遮光帘和防护罩保护所述2D高速相机和所述视觉校正板。
上述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，所述视觉检测***采用LED光源。
上述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，所述伺服修磨器***包括：一支架，所述修磨装置与所述支架的顶端通过浮动补偿机构连接；一吹气装置，所述吹气装置设置于所述修磨装置的顶端；一废料收集装置，所述废料收集装置固定安装于所述支架的侧面。
上述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，所述修磨装置包括：一刀架，所述刀架与所述支架的顶端通过所述浮动补偿机构连接；一动力装置，所述动力装置安装于所述刀架上；一刮刀，所述刮刀设置于所述刀架内，所述刮刀与所述动力装置的输出端连接。
上述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其中，所述动力装置为伺服电机。
本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本实用新型能够使机器人做到机器人焊接电极帽自动修磨、自动测量及自动补偿，稳定且高效。
附图说明
图1是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的示意图。
图2是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的修磨***的示意图。
图3是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的视觉检测***的示意图。
图4是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的视觉检测***的的内部结构示意图。
附图中：1、工作台；2、点焊***；3、伺服修磨器***；31、修磨装置；311、刀架；312、动力装置；313、刮刀；32、支架；321、浮动补偿装置；33、吹气装置；34、废料收集装置；4、视觉检测***；41、遮光帘；42、防护罩；43、LED光源；44、视觉校正板；5、控制***。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
图1是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的示意图，图2是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的修磨***的示意图，请参见图1、图2所示，示出了一种较佳实施例的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，包括有：工作台1和点焊***2，点焊***2设置在工作台1的上端面的一侧。
此外，作为较佳的实施例中，机器人焊接电极帽自动修磨补偿***还包括有：伺服修磨器***3和视觉检测***4，伺服修磨器***3设置在工作台1的上端面相对于点焊***2的另一侧，伺服修磨器***3用于修磨点焊***2的电极帽。视觉检测***4设置在工作台1的上端面相对于点焊*** 2的另一侧，通过视觉检测***4检测经伺服修磨器***3修磨后的电极帽的长度。
另外，作为较佳的实施例中，机器人焊接电极帽自动修磨补偿***还包括有：控制***5，控制***5设置在点焊***2的机械臂的内部。电极帽修磨后，会造成机器人TCP位置的变化，视觉检测***4的检测数据反馈给控制***5，通过控制***5自动补偿伺服修磨器***3进行修磨后造成TCP 的偏差，能够做到自动修磨、自动检测以及自动补偿，实现机器人焊接自动化高效进行。
图3是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的视觉检测***的示意图，图4是本实用新型的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***的视觉检测***的的内部结构示意图，请继续参见图3、图4所示。
进一步，作为较佳的实施例中，视觉检测***4包括2D高像素相机、视觉校正板44和相机支架，2D高速相机和视觉校正板44通过相机支架固定于工作台1的上端面。
更进一步，作为较佳的实施例中，视觉检测***4包括遮光帘41和防护罩42，防护罩42套设于2D高像素相机的外侧，遮光帘41设置于2D高像素相机的镜头一侧，通过遮光帘41和防护罩42保护2D高速相机和视觉校正板44。
再进一步，作为较佳的实施例中，视觉检测***4采用LED光源43。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。
本实用新型在上述基础上还具有如下实施方式：
本实用新型的进一步实施例中，请继续参见图1、图2所示。伺服修磨器***3包括：支架32、吹气装置33和废料收集装置34，修磨装置31与支架32的顶端通过浮动补偿机构321连接。吹气装置33设置于修磨装置31 的顶端。废料收集装置34固定安装于支架32的侧面。使电极帽修磨过程中所产生的碎屑和废渣通过吹气装置33
本实用新型的进一步实施例中，修磨装置31包括：刀架311、动力装置 312和刮刀313，刀架311与支架32的顶端通过浮动补偿机构连接。动力装置312安装于刀架311上。刮刀313设置于刀架311内，刮刀313与动力装置312的输出端连接。通过动力装置312驱动刮刀313旋转，对放入刀架311 的电极帽进行修磨。
本实用新型的进一步实施例中，动力装置312为伺服电机。
本实用新型的进一步实施例中，吹气装置33的气嘴为扁平状，能够增大吹气装置33的吹气范围，从而确保吹气装置33的吹气效果。
本实用新型的进一步实施例中，伺服修磨器***3修磨精度可达±0.1mm，修磨时间最短为3s；视觉检测***4测量精度可达±0.1mm；通过伺服修磨器***3和视觉检测***4集成的***能够使机器人做到机器人焊接电极帽自动修磨、自动测量及自动补偿，稳定且高效。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，包括：
一工作台；
一点焊***，所述点焊***设置在所述工作台的上端面的一侧；
一伺服修磨器***，所述伺服修磨器***设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊***的另一侧；
一视觉检测***，所述视觉检测***设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊***的另一侧；
一控制***，所述控制***设置在所述点焊***的机械臂的内部，所述视觉检测***的检测数据反馈给所述控制***。
2.根据权利要求1所述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，所述视觉检测***包括2D高像素相机、视觉校正板和相机支架，所述2D高速相机和所述视觉校正板通过所述相机支架固定于所述工作台的上端面。
3.根据权利要求2所述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，所述视觉检测***包括一遮光帘和一防护罩，所述防护罩套设于所述2D高像素相机的外侧，所述遮光帘设置于所述2D高像素相机的镜头一侧。
4.根据权利要求2所述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，所述视觉检测***采用LED光源。
5.根据权利要求1所述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，所述伺服修磨器***包括：
一支架，所述修磨装置与所述支架的顶端通过浮动补偿机构连接；
一吹气装置，所述吹气装置设置于所述修磨装置的顶端；
一废料收集装置，所述废料收集装置固定安装于所述支架的侧面。
6.根据权利要求5所述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，所述修磨装置包括：
一刀架，所述刀架与所述支架的顶端通过所述浮动补偿机构连接；
一动力装置，所述动力装置安装于所述刀架上；
一刮刀，所述刮刀设置于所述刀架内，所述刮刀与所述动力装置的输出端连接。
7.根据权利要求6所述的机器人焊接电极帽自动修磨补偿***，其特征在于，所述动力装置为伺服电机。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720099792.1U CN206981980U (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿*** |
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| CN201720099792.1U CN206981980U (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿*** |
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| CN (1) | CN206981980U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112122809A (zh) * | 2019-06-25 | 2020-12-25 | 慧国工业股份有限公司 | 多轴焊接装置及焊头高度补偿方法 |
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2017
- 2017-01-23 CN CN201720099792.1U patent/CN206981980U/zh active Active
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